Motorisierter Open-Source-XYZ-Mikromanipulator

[atzensepp]

Ein Feuerwerk von Ideen in diesem Video: https://www.youtube.com/watch?v=MgQbPdiuUTw

• Paralleler Manipulator für 3D-Positionierung (3R3T)

• Kugelgelenkstangen mit Gummiband-Fixierung

• Hochgenauer linearer magnetischer Positionsgeber

• Superfein-Stepping von Schrittmotoren

Die Idee mit den Kugelgelenken könnte man (vielleicht etwas grober ) für Fischertechnik anwenden.
Und das mit dem Positionsgeber wäre auch ein Versuch Wert

Auch faszinierend: https://www.youtube.com/watch?v=-mgqq0qdDRM

[juh]

Danke für den Hinweis, Florian. Das ist ein wirklich ziemlich beeindruckend und interessant, v.a. der Positionsgeber ist veradmmt clever.

vg
Jan

[atzensepp]

Das mit dem Positionsgeber musste ich gleich ausprobieren.

LMag.JPG (125.85 KiB) 199 mal betrachtet

Mit der Arduino-Library von Rob Tillart kann man die kumulative Position auslesen:
https://github.com/RobTillaart/AS5600
Damit bekomme ich 16200 Counts auf 30mm, was schon eine ziemlich gute Auflösung von 1.8um wäre. Die Messungen an den Endpositionen sind reproduzierbar.
Allerdings ist die Abhängigkeit nicht ganz linear. Hängt vermutlich vom Abstand der Magnete zum Sensor ab.

Grüße
Florian

[Harald]

"Ziemlich gut"? --- Also neee, 1,8 µm ist ja nun wirklich mal sowas von grobschlächtig 11!elf1!!!.

Willst du Atomkerne angucken, Röntgen-Lithographie betreiben oder mit nem Interferometer in irgendein Sternenbild schauen? Für meine ft-Bauerei wäre das mehr als genug.

Die Nichtlinearität könnte herrühren von:

• Streuung der Eigenschaften der Magnete (mechanische Abmessungen, Positionen/Abstände, Feldstärke). Die sind verchromt, vielleicht gibt es da ähnliche Differenzen wie wir sie von den ft-Stahlachsen her kennen.
• Phased-Array-Mathematik: Das Gesamtfeld ist das Produkt aus Einzelstrahler-Charakteristik (hier: Magnet) und Gruppen-Charakteristik (hier: ein Rechteck-Fenster). Letztere fällt nach außen hin ab. Mit zusätzlichen Magneten außen dran sollte das besser werden.

Gruß,
Harald