Alter FT-Roboter - neue Encoder-Motoren

[ottoda]

Hallo,
ich will meinen alten FT-Teach-in-Roboter (etwa 1980; Bild: https://i.ytimg.com/vi/yVzK3VaYxS8/maxresdefault.jpg) verschenken. Habe dazu ein ftduino-Interface gekauft und möchte anstatt der alten Motoren mit Gabel-Lichtschranken für den Hauptantrieb Endocermotoren verwenden. Die alten (grauen) Motoren saßen mit einem Schneckenantrieb auf den entsprechenden Getrieben. Die neuen (roten) Motoren (153422) haben ein eingebautes Getriebe und eine doppelt abgeflachte 4mm-Welle.
Mit welchen Teilen könnte man die neuen Motoren mit dem alten Getriebe des Roboters verbinden. Ich bin für jeden Tipp dankbar, am besten mit Bild.
Dietrich

[fishfriend]

Hallo...
Ich denke mit den schnellen Zählern hast du ein Problem, da vermutlich zu wenige drinn sind.
Ich sehe aber keine Notwendigkeit andere Motoren zu nehmen.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[atzensepp]

Hallo,

es gibt einen Diskussions-Thread zum Thema Trainingsroboter, wo einige Möglichkeiten der Verwendung von XM- bzw. Encodermotoren beschrieben sind.
Eine Möglichkeit ist diese:

TR031.JPG (66.57 KiB) 920 mal betrachtet

Grüße
Florian

EDIT: PS: was die Zählung anbetrifft: soweit ich sehe, können bis zu 8 Pin-Change-Interrupts konfiguriert werden. Da die Standard-Encoder-Motoren aber kein Quadratur-Signal ausgeben, könnte es zu einem kumulierenden Positionsfehler kommen. Man könnte für jeden Motor einen Taster oder eine Lichtschranke für Nullposition vorsehen.
Theoretisch könntest Du an der Achse des Z30 das Encoder-Rad anbringen und das Signal entweder für Steuerung oder Fehlerkorrektur auswerten.

[fishfriend]

Hallo...
Ja, irgendwie hatte ich an den Arduino Uno gedacht, der hat zuwenige schnelle Zähler.
Ich bin mir auch nicht sicher, ob das auch mit dem TX-Light, also dem steuern vom Ftduino über Robo Pro geht. Ist zulange her, das ich das mal ausprobiert habe.
Mit dem Ftduino und einem Arduino-Programm sollte es gehen.

Warum willst du andere Motoren nehmen? Du kannst die kleinen grauen Motoren auch an dem Ftduino betreiben.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[ottoda]

Danke für die Tipps. Ich habe inzwischen Wellenkupplungen (4mm auf 4mm) erstanden. Ist zwar etwas sperrig, aber es funktioniert. Die alten Gabellichtschranken (5 V) funktionieren am ftduino nicht als Impulsgeber. Ich habe sie mit einem Spannungswander (5V) betrieben, aber die ftduino-Zählereingänge erkennen das Signal nicht.

[fishfriend]

Hallo...
Wie hast du denn die angeschlossen?
Es gibt die Schaltungen:
https://www.ftcommunity.de/bilderpool/b ... upload.jpg
Und die Verbindung zu 9V (ffm) mit
https://www.fischerfriendsman.de/normalos/7560sp.jpg
Ansonsten würde ich mal 2x 10k nehmen und mit Pullup und Pulldown Widerständen experimentieren. OK, für sehr "hohe" Frequenzen weniger geeignet, sollte aber gehen und man kann nichts kaputtmachen.
Mit freundlichen Grüßen
Holger
PS Ansonsten mal die EIngangsschaltung anschauen, wie die aufgebaut ist. Ich kann mir nicht vorstellen, das es so schwierig sein sollte.
Und ansonsten mal den mal den Till Harbaum anschreiben.

[ottoda]

Danke für die Infos und die Schaltbilder, fishfriend. Die Schaltung mit dem Transistor ist auf jeden Fall einen Versuch wert. Ich konnte das Signal der Lichtschranken am Oszi erkennen - allerdings reagierten die ftduino-Zähleingänge nicht.

[fishfriend]

Hallo...
Ist schon länger her, dass ich mit dem ftduino was gemacht habe.
Die Programmierung der schnellen Zähler noch länger...
Ich meine aber, dass man z.B. auch die Flanke oder beide angeben muss, worauf der reagieren soll.
Im Grunde ist es einezusätzliche Hardware,die unabhängig vom Programm läuft. Man stellt es einmal ein und dann fragt man die Zähler ab.
Ich meine man muss auch den Überlauf beachten bzw/oder auf 0 setzen. Ich halt die Frage wie man das programmiert.
Wieviele Zähler man hat ist stark vom verwendeten Prozessor abhängig. Ich meine der UNO hat nureinen. Bei Leonardo oder ftduino muss man nachschauen. Auch auf welchen Pins die rausgeführt werden und welche das dann beim ftduino sind.
Nutzt du die Lib für den ftduino oder machst du was eigenes?
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[fishfriend]

Hallo...
Hab gerade durch Zufall was gefunden.
Beim TX Light Programmfür den ftduino hatte ich 4 schnelle Zähler programmiert.
Das ging auch über die Lib.
Ich hatte aber keine der alten Lichtschranken ausprobiert. Auch ist ja dann noch Robo Pro dazwischen, was das die Auswertung langssamer macht.
"Normale" ft-Modelle funktionieren aber damitauf jeden Fall.
Wenn man "nur" C++ Arduino programmiert, ist die Auswertung wesendlich schneller.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[FiTeN3rd]

Hallo Dietrich,

zur Verwendung der Gabellichtschranken mit TXT oder ftduino hatte ich in der zweiten Hälfte meines Artikels
in der ft:pedia 2021/3 ab Seite 70 (die Gabellichtschranke dann ab Seite 71) mal recht erfolgreiche Versuche gemacht.

Hier mal die Schaltung:

Gabellichtschranke.jpg (187.94 KiB) 35 mal betrachtet

..und ein wenig Code für den ftduino:

ftDuino_HP.jpg (77.27 KiB) 35 mal betrachtet

Die verwendete Gabellichtschranke sowie das rote Walzenrad mit 32 Pulsen pro Umdrehung haben einwandfrei funktioniert, und natürlich sollte das auch mit drei Walzenrädern klappen.

Liebe Grüße aus Braunschweig,

Matthias (fiten3rd)