LeRobot LLM und fischertechnik?

[fishfriend]

Hallo...
Ich denke bei M3 und 14mm Abstand könnten auch die roten Lochbausteine passen. Ich hatte das mal bei einem anderen Modell ausprobiert, wo das auch so war.
Die Löcher im Servogehäuse, könnte man auch benutzen, indem man Lochbausteine (auch die schwarzen mit M3 Muter) nimmt und dann passend, in einer Stange von Grundbausteinen, verschiebt.

Die Preise die bei Lerobot angegeben sind passen so auch nicht mehr. Ich muss mal schaun wo ich die Sachen her kriege.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[Techum]

Hallo Florian,

Datenblatt: Kapitel "I2C Address Programming"
https://www.datasheets.com/de/part-deta ... -413938700
...
Also vor Einkauf evtl. darauf achten, dass Ihr einen AS5600L bekommt.

Hast Du eine Quelle auf Platine gefunden?
https://de.farnell.com/ams-osram-group/ ... dp/4158700
Ist deutlich teurer.

Viele Grüße
Frank

[atzensepp]

Hast Du eine Quelle auf Platine gefunden?
https://de.farnell.com/ams-osram-group/ ... dp/4158700
Ist deutlich teurer.

Hallo Frank,
nein, habe ich nicht. Aber den Sensor im SOIC8-Gehäuse gibt es für 4,10,- EUR. Da wäre es billiger, eine Sensorplatine umzubauen.
Wenn man das nicht tun will, könnte man auch versuchen, ein Platinenmodell zu finden und sich eine Reihe davon drucken zu lassen.
Oder man lötet sich den Sensor auf ein SOIC8-Adapter-Board. (sehr günstig bei ebay: Break-out Boards SOT23 / SOIC8 (Sold by 6))

Vielleicht ist das was. Kann es leider nicht ansehen:
https://github.com/kanestoboi/AS5600-Ne ... ree/master
Florian

PS: Übrigens bei der Platine von Osram ist ein Sensor im Ball-Grid-Array-Package verbaut.

[tintenfisch]

Vielleicht interessiert's jemanden, heute ist zu dem Thema auch eine Heise-Meldung veröffentlicht worden:
<https://www.heise.de/news/Hugging-Face- ... 65489.html>

[fishfriend]

Hallo...
Man sollte ganz gut aufpassen was man so kaufen will und was in den Beschreibungen angegeben wird und zu welchen Produkten man dann weitergeleitet wird.
Das passt oft nicht zusammen.
Ich dachte ich nehme die 12V Variante und kann dann die an ft Spannungsversorgung klemmen. OK, aber der Steuerarm ist für 7,4V vorgesehen.
Auch die Auswahl der Servos ist bei den Shops oft falsch. Da werden dann nicht die 12V sondern die 7,4V angezeigt obwohl man 12V ausgewählt hat.
Wenn man beide Spannungen nimmt, braucht man zwei mal die Steuerplatine, da die die Servos versorgt.
Auch brauch man zwei Netzteile für 12V und 7,4V. In der Anleitung verwenden die ein 5V Netzteil. Das hat zur Folge, das auch die 7,4V Servos mit 5V versorgt werden und weniger (!) Drehmoment haben.
Es gibt zwei Varianten der Steuerplatine. einmal nur USB und dann mit BT...
In den Beschreibungen wird oft nur die BT Variante beschrieben. Mann muss ja die Servos einzeln einstellen.
"Das" Servo gibt es nicht. Neben der unterschiedlichen Spannung gibt es Varianten mit unterschiedlichen Getrieben. Genau das, steht da oft nicht in den Beschreibungen zu den Servos. Nur nach der kg-Zahl kann man nicht immer gehen, da oft auch die Datenblätter nicht zu den angezeigten Servos passen. Statt der 12V Variante wird dann die 7,4V Variante angezeigt.
So wie ich das sehe, muss man auch noch die Steuer dazurechnen, wenn man alle Servos auf einmal bestellen möchte, da sie aus China geliefert werden und man über die Freimenge kommt.
Es gibt -warum auch immer- "billige" Servos dieser Bauform, die nur einen Anschluß für den TTL Bus haben. -Aber- da kann man nicht die Servos hintereinander verbinden. Erst vermutet man das es geht, aber auf den Bildern sind nur zwei Servos an die Steuerplatine angeschlossen, da diese zwei Anschlüsse hat.
Interessant fand ich die Angabe, dass die Außenplatte manchmal mit "Kupfer" angegeben wurde. Da stellt sich mir die Frage ob ein "Metallgetriebe" auch aus Kupfer bestehen könnte (oder halt nicht aus Eisen).
Ich denke, das die Metallhalter gut zu den Servos passen würden und man dort ft anschrauben sollte.
Ich hatte in dem Zusammenhang gerade das Problem, das ich bei den ft-Servohalterungen, für die digitalen Servos, keine Drehachse mittig plazieren konnte. Im Grunde wollte ich nur einen 150er Träger mit den Löcher nutzen. Aber ich musste ihn (etwas aufwendiger) verschieben.
Es gibt aber auch noch verschiedene Halterungen und Erweiterungen für die TTL Servos. U.a. mit 6-Kannt. Es ist die Frage ob der z.B. in den schwarzen Lochbaustein passt. Leider waren keine Maße angegeben, bei dem was ich gefunden hatte.
Mal schauen...
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[fishfriend]

Hallo...
Noch ein kleiner Nachtrag:
In einer Amazon Rezension stand, dass es wohl mit einer Python-Lib Probleme gibt. Sie hat nicht den gleichen Umfang oder Funktionsweise wie die C-Lib.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[fishfriend]

Hallo...
So, nach sehr viel Fieber und anderen Katastrophen, habe ich mal endlich wieder fischertechnik in Händen gehabt.
Also ich konnte mir einiges ansehen und hab heute angefangen den Roboter Follower von Lerobot aus fischertechnik und den "Serial Bus Servos" aufzubauen.
Das erste Problem war, die Servos mit fischertechnik zu verbinden. Ich hab einiges ausprobiert.
-Es gibt 30x20er U-Alu Leisten im Baumarkt. Die Idee war, dass der Servo eine daraus gebogene Aufhängung bekommt, wo man das Servo anschraubt. ft würde dann mit zwei M3 Schrauben an zwei Lochbausteine 15 mit Senkung und jew. einer M3 Mutter angeschraubt. Ja, das geht, ist aber sehr sehr viel Arbeit.
-Zweite Idee Bauplatten 15x30 mit Lochversehen und anschrauben. Ja das geht, aber hält nicht so wie gewünscht.
-3D Druck - Drucker will gerade nicht drucken...
-PVC-Schienen aus dem Baumarkt - geholt aber nicht weiter ausprobiert.
-Bausteine 15x30x5 mit Loch und Senken versehen. Ja geht, aber hält nicht wie gewünscht.
-25x2mm Aluschiene als U biegen. Ja geht, ist aber viel Arbeit.

Ich hab keine Ahnung, wer für die Maßangaben die man so im Netz findet verantwortlich ist. Auch warum man z.B. die Löcher oben und unten vom Servo unterschiedlich macht??? Alleine das Ausmessen und Bohren, dann ein Langloch draus machen, die Senkung anpassen usw... Irgend wann hat man keine Lust mehr.
Ich hab mir noch mal die Videos vom "Original" angeschaut. So doll sind die garnicht festgeschraubt. Die sind eher geklemmt.
Ich hab dann eine ganz andere Lösung gefunden. Und darauf bin ich wirklich stolz. (Kann ich auchgerade gut gebrauchen)
Ich habe aus 4 Eckbausteinen V15 38240 ein kleines "Kästchen" gebaut. Die jew 2 Ecken sind auf einem Baustein 30 und die beiden Bausteine 30 sind mit einem 5er und einem 7,5er Baustein in der Mitte verbunden. Das Servo ist etwas größer. Somit haben die Ecken einen Spalt. Um ein Verschieben der Ecken zu verhindern, sind die mit Verbindern und jew. einem Baustein 30x15x5 gesichert. Nun der Gag: Servo reinschieben und mit zwei Kabelbindern 200x3,5 festmachen. Die Kabelbinder nebeneinander verlegen und einen durch die Nut vom 7,5er Baustein legen. Hält bombenfest und man hat viele Anbaupunkte.

Dann die beiden (dreh) Servoplatten. Es gibt viele Stanzteile für diese Servos. Braucht man aber nicht. Ich habe eine Lösung mit fischertechnik gefunden.
Die Servos haben Schrauben dabei und die Platten haben M3 Gewinde. Hier nun die Lösung: EInfach die Schrauben von der anderen Seite eindrehen. Ja das geht. Der Kopf geht so gerade an der Erhöhung der Platte vorbei. M3 Schrauben aus dem Baumarkt gehen übrigens nicht vorbei!
Der Gag ist, ein normaler Lochbaustein mit den beiligenden Schrauben passt genau darauf. Das Gewinde der Schraube, gräbt sich dabei etwas in die innere Seite der Ecke vom Baustein ein. Mann muss nur beim Eindrehen der Schraube, die Platte und den Baustein feste zusammendrücken, sodass kein Spalt entsteht und der Baustein später nicht eiert. In die lose Platte muss man 4 Schrauben eindrehen, damit die nicht kippelt. Bei der Platte mit dem Zahnkranz reichen 2 Schrauben. Auch nur diese wird mit einer M3x20 aus dem Baumarkt festgeschraubt.
Die beiden 15 Lochbausteine kann man nun mit 30er Bausteinen verlängern und die Verbinden mit einem Verbinder45 festmachen. Beide 30er Baustein nun mit zwei 15er un einem 7,5er Baustein verbinden und fertig ist das Servo.

Die Servos und die Software und (viele) andere Stolperfallen...
Ich gebe zu, es ist wohl wie bei anderen auch, mein Chinesisch ist nicht so doll. Die automatischen Übersetzungen auch nicht. Ich hab mich mal durch Datenblätter, Tutorials und die Software durchgeschlagen. Ich habe mal zwei Firmen genommen. 1. Feetech und 2. Waveshare. Die beiden Servos sind gleich (Serial Bus!!!!!). Im Grunde hätte man auch die RS 485 ( und dann eine TXT 4.0 ) nehemen können, aber ich habe nun mal die "Serial Bus Servos" genommen. Die kann man so ohne weiteres nicht ansteuern. Man muss einen Adapter dafür nehmen. U.a. auch wegen der 1000000 Baud. Ich kann nur -dringend- Empfehlen zum Einstellen der Servos nicht die Software von Waveshare, sondern die von Feetech zu nehmen.
Es gibt momentan 4 "einfache" USB Adapterboards von den beiden Firmen, wovon 2 in den normalen Tutorials benutz werden. Ich hab mir beide vorgenommen.
1. ein Board mit ESP32 und Display. Das wird wie ein Arduinoboard benutzt, bzw programmiert. Vorteil, man kann per WLAN, BT und USB benutzt werden. Es kann auch einen Hotspot aufspannen und man kann sich per Handy verbinden. -Aber- man kann entweder nur ST oder nur SC Servos benutzen -und- im Auslieferungszustand kann man nur ST ansprechen. -Laut Anleitung- Das stimmt so nicht so ganz. Ich hatte erst die Idee ein kleines leichtes SC09 Servo für die Hand zu benutzen. Man kann aber die SC und SC Servos nicht auf dem Bus mischen, da -warum auch immer- die Bytes der ID bei den beiden vertauscht sind. Ich hab dennoch ein SC-Servo mal an den Adapter mit ST Software angeschlossen. Die meisten Befehle funktionieren auch damit. Ich hab aber nicht die ID geändert. Intersesant ist dieser Adaper auch, weil er ESP-NOW kann und man auch mehrere Adapter als Master und Slave betreiben kann (u.a. auch wegen unterschiedlicher Spannung intersannt oder der STeuerung mit einem Spilecontroller). Bei der Waveshare-Software kann man 8 dieser Board gleizeitig verwalten und (die Firmware) programmieren. Würde ich aber so nicht damit machen. Man kann sich sehr leicht vertun.
2. Das A-Board oder Adapter. Der stellt "nur" eine USB (COM) Schnittstelle bereit. Die Programmierung kommt von der (PC-) Software. Die Software von Feetech kann nur eine COM Schnittstelle ansprechen - Aber man kann das Programm mehrfach starten. Muss man nur wissen.

Ich mach mal heute Schluss, da auch der Text sehr lang geworden ist.
Gerade das kleine SC09 lädgerade dazu ein, mit fischertechnik verbaut zu werden. Ideen sind u.a. den Baubott funktionstüchtig in der Baukastengröße zu bauen. Das SC09 kann man auch als normalen 360° Antriebsmotor benutzen!
Es gibt jedoch eine Menge an Anfängerfehler die man machen kann.
U.A. sollte man nie den Roboter aufbauen und dann die Sevos einstellen. Je nachdem wo der Kopf steht, fährt das Servo auch mal weiter als der mechanische Anschlag, Das Servodrückt auch mal locker einen fischertchnik-Baustein aus der Nut raus.
Auch auf Finger wird keine Rücksicht genommen. Ja, das hab ich selber auch gemerkt...
Es hat schon seinen Grund, warum die die Roboter mit Klemmen an den Tisch fest machen.
Mal schaun, ob ich morgen mehr dazu schreiben kann.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

[fishfriend]

Hallo...
So ich habe nun meine erste Version vom Folower SO-Arm 101 (100) aus fischertechnik fertig.
Er funktioniert. Es gibt aber vieles was man besser machen könnte.
Meine Vebindung Servo fischertetchnik, ist nicht ganz so optimal.
Die Servos haben sehr sehr viel Kraft. Mein Daumen hat das schon zu spühren bekekommen... Aua
Die Software von Feetech hat so ihre Eigenheiten, gerade wenn man mehrere Servos am Bus hat.
So ein Servo zerlegt auch mal ft Baugruppen. (Man könnte damit auch ft zusammenbauen.)

Es wurden auch zwischenzeitlich einige Sachen bei Github geändert. U.a. wichtig die Kallibrierung der Achsen. Die ist nun im neuen automatisch. Der Roboter fährt bis zum Anschlag an. Bei jedem Servo! Das muss man wissen, da sich sonst die Bausteine verschieben und das Servo weitermacht.
"Den" Leader gibt es so nicht. Das Original verwendet unterschiedliche Servos, damit man den leichte bewegen kann. Man kann aber auch ein Ritzel rausnehmen. Man muss aber dann den Leader mit der zweiten Hand packen, um alle Bewegungen machen zu können. Auch wird der 101 Arm nun mit 12V betrieben und der Leader mit 5V. Man -muss- also eine zweite Adapterplatine haben.

Allgemein, hat man einen Roboter, der sehr viel kann und wo man auf Hochschulniveau einiges machen kann.
Selbst Lerobot schöpft nur einen Teil der Möglichkeiten aus. Es gibt da ein paar Webseiten die sich z.B. mit den Beschleunigungen und Regelungen befassen. Echt interessant. BTW auch mit Linearer Kinematik bzw. dem was in der Zeitschrift Make stand (die mit dem fischertechnik Auto von Dirk).
Auch kann man den Roboter nicht nur mit dem Leader-Arm steuern, sondern man kann eine Tastatur, Spielecontroller usw. benutzen.
Jede Menge von Simulationssoftware gibt es. Ich gebe zu, ich habe auch da nur an der Oberfläche gekratzt. Ist aber wirklich ein breites Feld.

Die Sache mit der KI...
Ich meine, es bietet sich gerade zu an, die KI auf einem TXT 4.0 -auszuführen- (nicht zu erzeugen). Man hätte die Python Libs Programmierbeispiele usw. .

Die Sache mit dem Drehmoment...
Also, ich hätte nicht gedacht, das der Arm so ein Drehmoment (Kraft) hat. Selbst mit 7,4V hält der sich selber und meiner ist ganz schön schwer geworden. Für die 2. Version werde ich eine viel viel stärkere Basis bauen. Auch die Hand selbst gefällt mir noch nicht. Aber er bewet sich
Ich hab nun auch ein paar Fotos davon gemacht. Ich hoffe das ich die morgen posten kann.
Mit freundlichen Gräüßen
Holger