1986er (1985er) Trainingsroboter-meine Version

[XG BC]

Hallo rubem,
Sieht klasse aus! vor allem die Konstruktion deines greifers interessiert mich, seht sehr sauber gebaut aus dein Modell.
Grüße,
Simon

[rubem]

Hi,

Thanks a lot for your compliments! Now some answers:

A plan, especially for your gripper, would be interesting.

I am especially interested in the construction of your grapple, looks very cleanly built from your model.

The current one is at the left, I'm building a slightly more compact version at the right. But the whole assembly including the servo is a bit bulky for my taste. Especially the option with the XS motor and gearbox and switches is very large. Still thinking about the best solution...

Gripper.jpg (529.1 KiB) 688 mal betrachtet

Is the torque of your Z20:Z10 sufficient to lift the arm well? Are the speeds of the two arms comparable?

I tested the assembly with two black XM motors driving the spindles directly, and they are quite fast and strong. But the torque of the encoder motors are quite satisfactory even with the 2:1 ratio. They motors move at the same speed except at the very end.

Best regards,

Rubem

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Hallo,

Vielen Dank für dein Kompliment! Nun einige Antworten:

Ein Plan, insbesondere für deinen Greifer, wäre interessant.

Mich interessiert besonders der Aufbau deines Greifers. Er sieht nach deinem Modell sehr sauber aus.

Das aktuelle Modell ist links, rechts baue ich eine etwas kompaktere Version. Allerdings ist die gesamte Baugruppe inklusive Servo für meinen Geschmack etwas sperrig. Besonders die Variante mit XS-Motor, Getriebe und Schaltern ist sehr groß. Ich denke noch über die beste Lösung nach...

[Bild]

Reicht das Drehmoment deines Z20:Z10 aus, um den Arm gut anzuheben? Sind die Geschwindigkeiten der beiden Arme vergleichbar?

Ich habe die Baugruppe mit zwei schwarzen XM-Motoren getestet, die die Spindeln direkt antreiben. Sie sind recht schnell und leistungsstark. Das Drehmoment der Encodermotoren ist jedoch selbst mit dem Verhältnis 2:1 durchaus zufriedenstellend. Die Motoren bewegen sich mit der gleichen Geschwindigkeit, außer ganz am Ende.

Mit freundlichen Grüßen,

Rubem

[rubem]

Hi,

Here is a new design for the gripper. It's large, but I liked it better because the two halves move horizontally and are driven by worms and nuts, pretty much like the original gearwork:

New gripper.jpg (383.71 KiB) 607 mal betrachtet

It also has a 2:1 gear ratio so it should move relatively fast. I just finished the wiring but I still have to change the test code to see how it performs.

Cheers,

Rubem

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Hallo,

Hier ist ein neues Design für den Greifer. Er ist zwar groß, aber mir gefällt er besser, weil sich die beiden Hälften horizontal bewegen und von Schnecken und Muttern angetrieben werden, ganz ähnlich wie das Originalgetriebe:

[Bild]

Er hat außerdem ein Übersetzungsverhältnis von 2:1, sodass er sich relativ schnell bewegen sollte. Ich habe die Verkabelung gerade fertiggestellt, muss aber noch den Testcode anpassen, um zu sehen, wie er funktioniert.

Viele Grüße,

Rubem

[rubem]

Hi,

I managed to solve some things that were still bothering me:

- The motor responsible for the rotating turntable now also has a 2:1 ratio so it moves faster. As a side benefit, it is now fully contained in the main baseplate because I turned it 90°. The side effect -- it is noisier because of the added Z20 and two bevel gears.
- The arm motor supports are simpler and more stable.
- The controller now lays flat and cable routing is cleaner.

Motor assemblies.jpg (778.98 KiB) 527 mal betrachtet

- The up/down arm home position was reversed. Now it is down, as it should be. My solution does not look so great IMO because I had to add several parts, but this does simplify the software logic.

New home position.jpg (488.78 KiB) 527 mal betrachtet

Now, one problem still remains: It's not possible to know which side the arm must be rotated if it is not at the home position. Or is it? Do you have a ft-only solution for this?

Cheers,

Rubem

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Hallo,

Ich habe einige Dinge gelöst, die mich noch störten:

– Der Motor für den Drehteller hat jetzt ebenfalls eine Übersetzung von 2:1 und bewegt sich dadurch schneller. Ein Nebeneffekt: Er ist nun vollständig in der Grundplatte integriert, da ich ihn um 90° gedreht habe. Der Nebeneffekt: Er ist lauter, da der Z20 und zwei Kegelräder hinzugefügt wurden.
– Die Armmotorhalterungen sind einfacher und stabiler.
– Der Controller liegt jetzt flach und die Kabelführung ist sauberer.

[Bild]

– Die Ausgangsposition des Arms für Auf/Ab wurde vertauscht. Jetzt ist er unten, wie es sein sollte. Meine Lösung sieht meiner Meinung nach nicht so toll aus, da ich einige Teile hinzufügen musste, aber das vereinfacht die Softwarelogik.

[Bild]

Ein Problem bleibt jedoch bestehen: Es ist nicht möglich zu wissen, in welche Richtung der Arm gedreht werden muss, wenn er sich nicht in der Ausgangsposition befindet. Oder doch? Gibt es dafür eine Lösung, die nur mit den Füßen funktioniert?

Viele Grüße,

Rubem

[PHabermehl]

Hi Rubem,

"home" is only a matter of definition.

Your rotational home position is the center position, so you can turn both left and right from the home position.

My solution would be straightforward. Set the home position to a physical end stop of the axis so you can only turn in one direction starting from home.

In other words - if you're not at home, there's only one direction to go.

At least this is how I solved it when I built my Trainingsroboter clone...

Kind regards,
Peter

[XG BC]

My solution would be straightforward. Set the home position to a physical end stop of the axis so you can only turn in one direction starting from home.

In other words - if you're not at home, there's only one direction to go.

At least this is how I solved it when I built my Trainingsroboter clone...

Yup, thats how i did it too, when i was still using the relative encoders instead of the potentiometers. i dont know how the original was supposed to be homed, since the switch was kinda in the middle there and could be driven into from both sides.

[geometer]

Für unser Roboter-Buch hatte ich ja auch einen Greifer mit Laufschienen gebaut - später aber auch eine Variante ohne Laufschienen. Die habe ich aber anscheinend bisher nirgendwo vorgestellt. Passt vielleicht jetzt in diesen Thread.

Totale.jpg (844.75 KiB) 438 mal betrachtet

Falls jemand an Details interessiert sein sollte, einfach fragen.

[XG BC]

Hallo Geometer,

Passt irgendwie auch rein, ist ja auch eine stark modifizierte version (so schiff von the theseus prinzip), aber das Grundprinzip ist ja mehr oder weniger das gleiche. Mich würde der greifer bzw. die Aufhängung davon interessieren.

Grüße,
Simon

[laserman]

Hallo Florian,
die Idee mit dem Magnetfeldsensor als Positionierung ist super!
Sehr genau und sehr schnell abfragbar.
Wenn ich an die Positionierung mit dem Impulstaster 1999 denke...

[geometer]

Hallo Simon,

hier sind die Fotos, die ich damals vom Greifarm gemacht habe. Die Grundidee war, den Motor als Gegengewicht zu verwenden. Der Arm ist also ohne Last komplett ausbalanciert. So kann der Roboter auch mit den S-Motoren ohne Schneckengetriebe schwerere Lasten heben. Außerdem sollte er verschieden dicke Werkstücke heben können, um die Türme von Hanoi umzustapeln.

Viele Grüße

Thomas

GreiferArm1.jpg (93.94 KiB) 304 mal betrachtet

GreiferArm2.jpg (107.81 KiB) 304 mal betrachtet

[rubem]

Hello Thomas,

This is a very nice lightweight robot, and very cleverly constructed. Is there a video of it?

Thanks for sharing!

Rubem

------------------------------------------------- Google Translate

Hallo Thomas,

Das ist ein sehr schöner, leichter Roboter und sehr clever konstruiert. Gibt es ein Video davon?

Danke fürs Teilen!

Rubem

[rubem]

Hi Peter and Simon,

Thanks for the tips, maybe I'll do that. Another possibility would be adding one or two extra limit switches. I have other ideas too. Still thinking about it, let's see...

Thanks again,

Rubem

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Hallo Peter und Simon,

Danke für die Tipps, vielleicht mache ich das ja mal. Eine andere Möglichkeit wäre, ein oder zwei zusätzliche Endschalter einzubauen. Ich habe auch noch andere Ideen. Ich denke noch darüber nach, mal sehen …

Nochmals vielen Dank,

Rubem

[atzensepp]

Hallo Thomas,

Klasse Modell, weil es effektiv ist und mit kleinen Motoren funktioniert.
Für den unteren Arm wäre auch ein Gegengewicht erstrebenswert.
Dein Modell und ein Blick auf die Schreibtischlampe haben mich zu folgender Studie inspiriert:

TR036.JPG (43.06 KiB) 257 mal betrachtet

Die Zugfendern entlasten die Motoren. Die langen Schneckenspindeln sehen zwar nicht elegant aus, verleihen dem Teil aber einen großen Arbeitsbereich.

Viele Grüße
Florian

[geometer]

Hallo,

ein Video habe ich nur zu dem Roboter mit Laufschienen: https://math-meets-machines.de/Greifer.mp4
** a video clip exists just for the original version of the robot **

Beide Varianten (mit und ohne Laufschienen) haben für beide Arme Gegengewichte. Beim einen ist es der Motor, beim anderen ein mit Gewindestiften gefüllter Batteriekasten.

** in both variants there are counter weights on each of the two arms. One time the motor, the other time a battery box with weights. **

Viele Grüße

Thomas

[geometer]

Hallo Florian,

super Modell: Schreibtischlampe!

VIele Grüße

Thomas

[rubem]

Hallo Thomas,

Thanks for the link! Very nice indeed.

Rubem

------------------ Google Translate

Hallo Thomas,

Danke für den Link! Wirklich sehr schön.

Rubem