Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
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Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo Leute!
Die große Laufmaschine aus den ersten Star-Wars Filmen hatte eine sehr bedächtige Gangart. Somit schien sie geeignet für eine Nachempfindung mit ft. Für einen sinnvollen Nachbau müssen die Fußbewegungen noch mehr vereinfacht werden.
Mein Entwurf sieht eine vierfüßige Maschine vor mit folgenden Fußbewegungen:
1 Fuß vorne links hoch Ventil 1a stromlos
vorschieben Ventil 1b aktiv
runter Ventil 1a aktiv
2 Fuß hinten rechts hoch Ventil 2a stromlos
vorschieben Ventil 2b aktiv
runter Ventil 2b aktiv
3 Fuß vorne rechts hoch Ventil 3a stromlos
vorschieben Ventil 3b aktiv
runter Ventil 3b aktiv
4 Fuß hinten links hoch Ventil 4a stromlos
vorschieben Ventil 4b aktiv
runter Ventil 4b aktiv
5 Alle Füße zurückschieben Ventile 1b, 2b, 3b, 4b stromlos und Ventil 5 aktiv Nach Ziffer 5 beginnt der Ablauf erneut. Ergebnis ist ein stockender Kreuzgang, ein Passgang wäre leicht zu realisieren.
Eingesetzt werden 4 ft-Pneumatik-Zylinder 60, 4 ft-Pneumatik-Zylinder 60 mit Feder für die Beine und 9 Magnetventile von ffm.
Mein erster Entwurf hatte sogar 16 Magnetventile. Die erste Vereinfachung betraf das gemeinsame Zurückschieben der Füße, dafür reicht ein einziges Ventil.
„Fuß hoch“ und „Fuß runter“ sind nicht gleichwertig, nur beim „Fuß runter“ wird die volle Kraft gebraucht. Die Bewegung „Fuß hoch“ kann die Feder im Zylinder (133027) übernehmen. Für die Bewegung „Fuß hoch“ wird lediglich das zugeordnete Ventil geschlossen. Hier ist der Link für das Video auf Youtube: https://youtu.be/CCY5BPwYJZI
Die große Laufmaschine aus den ersten Star-Wars Filmen hatte eine sehr bedächtige Gangart. Somit schien sie geeignet für eine Nachempfindung mit ft. Für einen sinnvollen Nachbau müssen die Fußbewegungen noch mehr vereinfacht werden.
Mein Entwurf sieht eine vierfüßige Maschine vor mit folgenden Fußbewegungen:
1 Fuß vorne links hoch Ventil 1a stromlos
vorschieben Ventil 1b aktiv
runter Ventil 1a aktiv
2 Fuß hinten rechts hoch Ventil 2a stromlos
vorschieben Ventil 2b aktiv
runter Ventil 2b aktiv
3 Fuß vorne rechts hoch Ventil 3a stromlos
vorschieben Ventil 3b aktiv
runter Ventil 3b aktiv
4 Fuß hinten links hoch Ventil 4a stromlos
vorschieben Ventil 4b aktiv
runter Ventil 4b aktiv
5 Alle Füße zurückschieben Ventile 1b, 2b, 3b, 4b stromlos und Ventil 5 aktiv Nach Ziffer 5 beginnt der Ablauf erneut. Ergebnis ist ein stockender Kreuzgang, ein Passgang wäre leicht zu realisieren.
Eingesetzt werden 4 ft-Pneumatik-Zylinder 60, 4 ft-Pneumatik-Zylinder 60 mit Feder für die Beine und 9 Magnetventile von ffm.
Mein erster Entwurf hatte sogar 16 Magnetventile. Die erste Vereinfachung betraf das gemeinsame Zurückschieben der Füße, dafür reicht ein einziges Ventil.
„Fuß hoch“ und „Fuß runter“ sind nicht gleichwertig, nur beim „Fuß runter“ wird die volle Kraft gebraucht. Die Bewegung „Fuß hoch“ kann die Feder im Zylinder (133027) übernehmen. Für die Bewegung „Fuß hoch“ wird lediglich das zugeordnete Ventil geschlossen. Hier ist der Link für das Video auf Youtube: https://youtu.be/CCY5BPwYJZI
- steffalk
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Tach auch!
Das Gefährt sieht "mutig" aus - die elektromechanische Steuerung einfach nur Klasse!
Gruß,
Stefan
Das Gefährt sieht "mutig" aus - die elektromechanische Steuerung einfach nur Klasse!
Gruß,
Stefan
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo Rudi,
das ist ein fantastisches Modell. Hab' gleich Dein Video dazu auf Youtube dazu angesehen.
Der Kabelstrang macht sich übrigens als Schwanz ganz gut.
Was für Pneumatik-Ventile setzt Du ein?
Florian
das ist ein fantastisches Modell. Hab' gleich Dein Video dazu auf Youtube dazu angesehen.
Der Kabelstrang macht sich übrigens als Schwanz ganz gut.
Was für Pneumatik-Ventile setzt Du ein?
Florian
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo Florian,
aus Preisgründen verwende ich nur die Magnetventile von Stefan Roth, fischerfriendsman.de
Gruß,
Rudi
aus Preisgründen verwende ich nur die Magnetventile von Stefan Roth, fischerfriendsman.de
Gruß,
Rudi
- fishfriend
- Beiträge: 1873
- Registriert: 26 Nov 2010, 11:45
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo...
Nettes Modell. Ich hätte schwören können, dass es ohne Gewichtsverlagerung nicht geht. Aber es "geht".
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey
Nettes Modell. Ich hätte schwören können, dass es ohne Gewichtsverlagerung nicht geht. Aber es "geht".
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey
ft Riesenräder PDF: ftcommunity.de/knowhow/bauanleitungen
TX-Light: Arduino und ftduino mit RoboPro
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- MasterOfGizmo
- Beiträge: 2722
- Registriert: 30 Nov 2014, 07:44
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Das war auch mein erster Gedanke. Aber die breiten Füße machen es ggf. möglich und im Video scheint auch der Kabelschwanz seinen Beitrag zu leisten.fishfriend hat geschrieben: ↑19 Apr 2022, 22:30Nettes Modell. Ich hätte schwören können, dass es ohne Gewichtsverlagerung nicht geht.
Arduino für fischertechnik: ftDuino http://ftduino.de, ftDuino32 http://ftduino.de/32
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo Holger, hallo Till,
entscheidend für den dreibeinigen Stand sind die großen Füße, genau wie beim Original. Wird z. B. der Fuß links vorne angehoben, dann muss der Schwerpunkt innerhalb des angedeuteten Dreiecks liegen, damit ist der Stand statisch stabil.
Kreuzgang oder Passgang machen keinen Unterschied, es darf immer nur ein Bein angehoben werden. Der "Schwanz" spielt hier keine Rolle. Sollte jemand die Steuerung elektronisch aufbauen, dann könnte der Walker zusammen mit einer kleinen Batterie frei gehen. Der Strombedarf beträgt etwa 600 mA.
Gruß,
Rudi
entscheidend für den dreibeinigen Stand sind die großen Füße, genau wie beim Original. Wird z. B. der Fuß links vorne angehoben, dann muss der Schwerpunkt innerhalb des angedeuteten Dreiecks liegen, damit ist der Stand statisch stabil.
Kreuzgang oder Passgang machen keinen Unterschied, es darf immer nur ein Bein angehoben werden. Der "Schwanz" spielt hier keine Rolle. Sollte jemand die Steuerung elektronisch aufbauen, dann könnte der Walker zusammen mit einer kleinen Batterie frei gehen. Der Strombedarf beträgt etwa 600 mA.
Gruß,
Rudi
- fishfriend
- Beiträge: 1873
- Registriert: 26 Nov 2010, 11:45
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo...
Der "Gag" ist ja auch, dass er seine Steuerung (mit Accu) mit Rollen hinter sich herziehen kann. Hündchen an der Leine ...
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey
Der "Gag" ist ja auch, dass er seine Steuerung (mit Accu) mit Rollen hinter sich herziehen kann. Hündchen an der Leine ...
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey
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- PHabermehl
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- Registriert: 20 Dez 2014, 22:59
- Wohnort: Bad Hersfeld
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo lieber Rudi,
das ist wieder ganz großes Kino! Ich finde ja gerade die Steuerung wunderbar gemacht. Wieder ein schönes Beispiel, dass man nicht alles mit Microcontrollern erschlagen muss...
Gruß
Peter
das ist wieder ganz großes Kino! Ich finde ja gerade die Steuerung wunderbar gemacht. Wieder ein schönes Beispiel, dass man nicht alles mit Microcontrollern erschlagen muss...
Gruß
Peter
- MasterOfGizmo
- Beiträge: 2722
- Registriert: 30 Nov 2014, 07:44
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Was sind denn das für eigenartige Stecker links in der Ablaufsteuerung?
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- fishfriend
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- Registriert: 26 Nov 2010, 11:45
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo...
Die Stecker sind mal eine (kurze) Zeit lang verwwendet worden. Die Kabellänge ist halt fest.
Ich gebe zu ich mag die nicht sooo gerne.
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger hOwey
Die Stecker sind mal eine (kurze) Zeit lang verwwendet worden. Die Kabellänge ist halt fest.
Ich gebe zu ich mag die nicht sooo gerne.
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger hOwey
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Die Stecker kenne ich auch noch aus meiner Jugend. Waren die nicht in den alten EC Kästen oder dem EM1 drin?
Habe immer noch welche davon, aber bei manchen fehlt eben auch der Stecker.
Björn
Habe immer noch welche davon, aber bei manchen fehlt eben auch der Stecker.
Björn
https://gundermann-software.de/shop/
Der Shop für viele Community Projekte
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo Till,
die erwähnten Kabel mit Steckern gibt es bei Stefan Roth (fischerfriendsman.de) als fertig konfektionierte "Kabel mit Quetschsteckern": Das 60 mm lange Kabel ist hier zweimal dargestellt. Ein Gehäuse habe ich abgezogen, es lässt sich leicht wieder aufschieben. Das Stapeln von Steckern erfolgt hier von hinten bzw. oben und nicht seitlich. In beengten Modellen ist das kürzere Gehäuse von Vorteil.
Gruß,
Rudi
die erwähnten Kabel mit Steckern gibt es bei Stefan Roth (fischerfriendsman.de) als fertig konfektionierte "Kabel mit Quetschsteckern": Das 60 mm lange Kabel ist hier zweimal dargestellt. Ein Gehäuse habe ich abgezogen, es lässt sich leicht wieder aufschieben. Das Stapeln von Steckern erfolgt hier von hinten bzw. oben und nicht seitlich. In beengten Modellen ist das kürzere Gehäuse von Vorteil.
Gruß,
Rudi
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo,
die Idee von Holger habe ich umgesetzt, es ist jetzt ein frei laufender Ochse mit Karren: https://youtu.be/y6KBKdiEvBs
Gruß,
Rudi
die Idee von Holger habe ich umgesetzt, es ist jetzt ein frei laufender Ochse mit Karren: https://youtu.be/y6KBKdiEvBs
Gruß,
Rudi
- MasterOfGizmo
- Beiträge: 2722
- Registriert: 30 Nov 2014, 07:44
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Danke. Die habe ich noch nie gesehen. Interessant ...
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- fishfriend
- Beiträge: 1873
- Registriert: 26 Nov 2010, 11:45
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo...
@Rudi
Ich würde noch so Anti-Rutsch Punkte drunterkleben. Die haben ja so viel Zug, dass die die Massenträgheit fast nicht ausgleichen können.
Und jetzt hätte ich noch gerne eine Steuerung, wo der auch lenken kann.
Mit feundliche Grüßen
fishfriend
Holger Howey
@Rudi
Ich würde noch so Anti-Rutsch Punkte drunterkleben. Die haben ja so viel Zug, dass die die Massenträgheit fast nicht ausgleichen können.
Und jetzt hätte ich noch gerne eine Steuerung, wo der auch lenken kann.
Mit feundliche Grüßen
fishfriend
Holger Howey
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo Holger,
das Rutschen der Füße ließe sich mit Gummireifen verringern. Das möchte ich den Kolbenstangen der Beine nicht zumuten. Die Vorwärtsbewegung ist ruckartig und könnte die Kolbenstangen aus Kunststoff überlasten, das Rutschen verringert die Lastspitze.
Im Moment sehe ich keine größeren Verbesserungsmöglichkeiten (Knicklenkung halte ich für möglich) wegen des jetzt schon recht hohen Gewichtes:
9 Magnetventile von ffm = 9 x 18,2 g = 164 g
Kompressor 80 g
8 Pneumatik-Zylinder 60 = 8 x 8 g = 64 g
Summe bis hier hin schon 308 g. Gesamtgewicht der Gehmaschine 830 g ohne die Steuerung und Akku.
Eine sechsbeinige Maschine sollte flotter sein: Beingruppe rot: hoch - vorschieben - runter
Beingruppe schwarz: hoch - vorschieben - runter
Alle Füße zurückschieben
Jetzt werden nur noch 5 Magnetventile gebraucht, aber 12 Pneumatik-Zylinder. Die Steuerung wird einfacher und schneller.
Viele Grüße,
Rudi
das Rutschen der Füße ließe sich mit Gummireifen verringern. Das möchte ich den Kolbenstangen der Beine nicht zumuten. Die Vorwärtsbewegung ist ruckartig und könnte die Kolbenstangen aus Kunststoff überlasten, das Rutschen verringert die Lastspitze.
Im Moment sehe ich keine größeren Verbesserungsmöglichkeiten (Knicklenkung halte ich für möglich) wegen des jetzt schon recht hohen Gewichtes:
9 Magnetventile von ffm = 9 x 18,2 g = 164 g
Kompressor 80 g
8 Pneumatik-Zylinder 60 = 8 x 8 g = 64 g
Summe bis hier hin schon 308 g. Gesamtgewicht der Gehmaschine 830 g ohne die Steuerung und Akku.
Eine sechsbeinige Maschine sollte flotter sein: Beingruppe rot: hoch - vorschieben - runter
Beingruppe schwarz: hoch - vorschieben - runter
Alle Füße zurückschieben
Jetzt werden nur noch 5 Magnetventile gebraucht, aber 12 Pneumatik-Zylinder. Die Steuerung wird einfacher und schneller.
Viele Grüße,
Rudi
- fishfriend
- Beiträge: 1873
- Registriert: 26 Nov 2010, 11:45
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo...
...oder den Hub von einer Seite verringern, um eine Kurve zu laufen.
- weniger Druck auf einer Seite.
- Gegendruck nutzen mit einem zusätzlichen Ventil und nicht einfach entlüften.
- Zeit steuern
...
Es gibt da einige Möglichkeiten.
Wegen dem Gewicht, das könnte man auch den Wagen umlagern.
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey
...oder den Hub von einer Seite verringern, um eine Kurve zu laufen.
- weniger Druck auf einer Seite.
- Gegendruck nutzen mit einem zusätzlichen Ventil und nicht einfach entlüften.
- Zeit steuern
...
Es gibt da einige Möglichkeiten.
Wegen dem Gewicht, das könnte man auch den Wagen umlagern.
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo Leute!
Eine neue Gangart!
Irgendetwas geht noch: Jetzt werden immer zwei Füße gleichzeigig bewegt, das spart vier Magnetventile. Es führt zum Kreuzgang: Das rechte Vorderbein und das linke Hinterbein bewegen sich gleichzeitig nach vorne und alternierend das linke Vorderbein sowie das rechte Hinterbein. Vorbilder: Echsen und Primaten (wenn sie vierfüßig auf Ästen laufen). Eingesetzt werden 4 ft-Pneumatik-Zylinder 60, 4 ft-Pneumatik-Zylinder 60 mit Feder für die Beine und 5 Magnetventile von ffm.
Der Kompressor ist jetzt in der Mitte hinter den beiden senkrechten BS30.
Die Füße habe ich vergrößert, so dass der Schwerpunkt immer in der gestrichelten Fläche zwischen den Füßen bleibt. Die Stromversorgung übernimmt ein 9 V Akku. Die Steuerung ist jetzt elektronisch und besteht aus 5 Modulen von Hans-Christian Funke: 3 Doppel-MonoFlops 70005, ein Inverter-Plus-Modul 70019 und ein Relaismodul 70018. Die 6 Monoflops sind im Ring verschaltet, das Inverter-Modul mit seinen 4 Leistungsausgängen und das Relaismodul mit einem seiner 2 Ausgänge steuern die 5 Magnetventile an. Das Gesamtgewicht des Trolls beträgt jetzt 1100 g, zu sehen ist er auf Youtube unter https://youtu.be/AqCWfb4EQEc
Gruß,
Rudi
Eine neue Gangart!
Irgendetwas geht noch: Jetzt werden immer zwei Füße gleichzeigig bewegt, das spart vier Magnetventile. Es führt zum Kreuzgang: Das rechte Vorderbein und das linke Hinterbein bewegen sich gleichzeitig nach vorne und alternierend das linke Vorderbein sowie das rechte Hinterbein. Vorbilder: Echsen und Primaten (wenn sie vierfüßig auf Ästen laufen). Eingesetzt werden 4 ft-Pneumatik-Zylinder 60, 4 ft-Pneumatik-Zylinder 60 mit Feder für die Beine und 5 Magnetventile von ffm.
Der Kompressor ist jetzt in der Mitte hinter den beiden senkrechten BS30.
Die Füße habe ich vergrößert, so dass der Schwerpunkt immer in der gestrichelten Fläche zwischen den Füßen bleibt. Die Stromversorgung übernimmt ein 9 V Akku. Die Steuerung ist jetzt elektronisch und besteht aus 5 Modulen von Hans-Christian Funke: 3 Doppel-MonoFlops 70005, ein Inverter-Plus-Modul 70019 und ein Relaismodul 70018. Die 6 Monoflops sind im Ring verschaltet, das Inverter-Modul mit seinen 4 Leistungsausgängen und das Relaismodul mit einem seiner 2 Ausgänge steuern die 5 Magnetventile an. Das Gesamtgewicht des Trolls beträgt jetzt 1100 g, zu sehen ist er auf Youtube unter https://youtu.be/AqCWfb4EQEc
Gruß,
Rudi
Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker
Hallo Rudi,
Das gefällt mir. Dieser riesige Evolutionsschritt ist toll! Du hast die mechanische Ablaufsteuerung durch eine Elektronische ersetzt. Das Gerät ist jetzt leichter und autonom. Durch den Pass- oder Kreuzgang erwarte ich, dass das Gerät auch etwas schneller läuft.
Florian
Das gefällt mir. Dieser riesige Evolutionsschritt ist toll! Du hast die mechanische Ablaufsteuerung durch eine Elektronische ersetzt. Das Gerät ist jetzt leichter und autonom. Durch den Pass- oder Kreuzgang erwarte ich, dass das Gerät auch etwas schneller läuft.
Florian