Tach auch!
Er soll meiner Schwarzen linie folgen!!!Und ich finde nicht heraus wie ich das programire!!
Na, macht doch nichts. Hauptsache, die Ausrufezeichen gehen Dir nicht aus.
Im Ernst: Spurensucher sind doch, wenn ich richtig weiß, in verschiedenen Robo-Kästen ausführlich behandelt. Welche Kästen hast Du denn? Letztlich funktionieren die ja so, dass Du am Fahrzeug zwei Fototransistoren hast, die nach unten schauen und mit einer ft-Lampe beleuchtet werden. Befinden sie sich über weißem Untergrund, schalten sie "ein", befinden sie sich über der schwarzen Linie, schalten sie "aus". Die sind so angeordnet, dass im Normallfall einer links und einer rechts von der Linie "hinguckt". Jetzt fährt das Fahrzeug los. Solange es brav der Linie folgt, bleibt alles wie es ist. Sieht eine der Fototransistoren aber plötzlich "schwarz" anstatt "weiß", weißt Du also, dass sich dieser (sagen wir mal, die rechte) Fototransistor über der schwarzen Linie befindet. Das Fahrzeug muss demnach also etwas zu weit links fahren und nach rechts lenken, um wieder mittig über die schwarze Linie zu kommen. Das geht z. B., in dem der Motor für die rechte Fahrzeugseite ausgeschaltet wird.
Du hast also eine endlose Schleife, in der immer und immer wieder folgendes gemacht wird:
- Beide Fototransistoren hell => beide Motoren einschalten; Geradeausfahrt.
- Rechter Fototransistor dunkel => rechten Motor ausschalen, um nach rechts zu lenken.
- Linker Fototransistor dunkel => linken Motor ausschalen, um nach links zu lenken.
- Dann wieder von vorne, bis Du das ganze irgendwann ausschaltest.
Alles klar?
Gruß,
Stefan