Inspiriert von diesem Youtube-Video https://www.youtube.com/watch?v=lpcIuSVLnSg hat es mich gereizt so etwas mit Fischertechnik zu bauen.
Bei den Achsen habe ich mich für Minimot + Zahngestänge entschieden. Wahrscheinlich ist eine schneckenbetriebene Linearverstellung besser, da man sie mit Schrittmotoren betreiben kann. Aber evtl. kann man ja einen kleinen Encoder bauen, der die Zähne zählt und die Motoren dann mit Transistor-Brücken ansteuern.
Es ging mir erst mal nur ums Prinzip. Daher habe ich die Motoren mit einem Richtungswechsler und einem Taster verdrahtet um zu sehen wie sich der kartesische Roboter verhält. Die Herausforderungen sind hier:
- Verwindungssteife aber leichte Arme
Verbindungen mit Zapfen bringen weitere unerwünschte Kipp-Freiheitsgrade ins Spiel. Nutverbinder und Doppelreihen sind das Mittel der Wahl.
- Spielfreie Lager/Scharniere
Da das Gelenk in der Vertikalachse mehr Bewegungsspielraum braucht, geht hier kein Kippgelenkbaustein. Die Konstruktion ist noch verbesserungswürdig. Für die Scharniere an der "End-Effektor-Plattform" verwende ich "Lager-Dreiecke" (oder wie heißen die?)
- Stabile Vertikalkonstruktion
- Hängende Last auf den Vertikalantrieb
Auch der schwere Vertikalarm hängt leicht (ein paar mm) durch. Vielleicht sollte man hier die ursprüngliche Konstruktion verwenden, bei der die 2-te Achse (z.B. y) auf einer höheren Ebene liegt.