ich habe derzeit ein massives Problem mit der Impulszählung bei den Encoder-Motoren.
Der mechanische Aufbau ist eigentlich recht simpel. Auf der Motorachse sitzt ein Z10 Rastritzel, das direkt in ein Z40/32 Zahnrad greift. Ich möchte mit möglichst hoher Genauigkeit ¼ Drehungen des Z40 Rades machen. Da ich eine 4:1 Untersetzung habe entspricht jede volle Umdrehung der Motorachse einer solchen ¼ Drehung. Wenn ich einen Encoder-Motor aus dem TXT Dicovery Set (ohne jegliche Last) drei Mal 63 und ein Mal 64 Impulse weit laufen lasse komme ich mit ausreichender Genauigkeit wieder in der Ausgangsposition an. Allerdings ist auch hier im Interface-Test Fenster schon zu sehen, dass der Impulszähler häufiger mal bis 64 oder gar 65 läuft bis der Motor anhält. Das gilt allerdings nur wenn ich den Motor auf der Geschwindigkeitsstufe 5 betreibe. Erhöhe ich die Geschwindigkeit bei sonst gleichem Aufbau und Programm z.B. auf 8, bekomme ich riesige Abweichungen. Nach 40 ¼ Drehungen hat der Motor mein Z40 um fast 45° weiter gedreht als es sein sollte. Auch im Interface-Test-Fenster ist zu beobachten dass Zählerwerte hier bis auf 67 oder gar 68 pro ¼ Drehung hinaufgehen.
Nochmal schlimmer wird es unter Last. Hier dreht der Motor weniger als die ¼ Drehung und stopp dann aber trotzdem, weil angeblich die Impulszahl erreicht ist. Das verstehe ich nun gar nicht mehr, weil doch eigentlich wirklich die Impulse gezählt werden, die aufgrund der Drehung der inneren Motorenachse ausgelöst werden und wenn er nicht so weit gedreht hat, dürfte auch die Anzahl der Impulse nicht erreicht worden sein.
Ich habe es dann nochmal mit einem Encoder-Motor aus dem TX Explorer Set probiert. Den habe ich zwar nicht so intensiv getestet, aber das Bild das sich abzeichnet ist das selbe (nur mit der höheren Impulszahl von 75 pro Umdrehung).
Ich betreibe das an einem TXT Controller unter der RoboPro SW v4.2.3 (auch auf dem Controller). Die Versuche wurden alle im Online Mode über eine USB Verbindung gemacht. Die Stecker der Impulszählerkabel sitzen zwar nicht besonders fest, aber ich konnte keinen Wackelkontakt feststellen (auch ein Festhalten des Steckers in einer Position hat das Ergebnis nicht verändert). Das Programm wurde in RoboPro unter Verwendung der Elemente der erweiterten Motorsteuerung geschrieben, wie in der Hilfe im Kapitel 12.6.2 vorgeschlagen.
Das TXT Set ist etwas mehr als ein Jahr alt und nicht so intensiv bespielt worden, dass Verschleißerscheinungen in Frage kämen. Das TX Explorer Set ist zwei Monate alt.
Aufgrund des Aufbaus sehe derzeit ich nicht, dass ein mechanisches Problem als Ursache in Frage käme. Auch bei der Software habe ich aktuell keine Idee was ich falsch gemacht haben könnte. Ich habe im FT-Forum aber bislang auch niemanden gefunden der über ähnliche Probleme berichtet hätte.
Habe ich etwas übersehen? Könnt ihr mir einen Tipp geben wo ich schauen sollte?
Vielen Dank
Bis dann THomas
PS: Als ich das TXT Discovery Set zu Weihnachten 2014 gekauft habe, habe ich damals schon beobachtet, das der Roboter nicht wirklich geradeaus fährt. Selbst mit dem synchron Befehl waren schon nach wenigen Metern Fahrstrecke deutliche Abweichungen nach links oder rechts zu beobachten. Damals hätte es aber auch irgendwie am mechanischen Aufbau liegen können. Ich habe das dann irgendwann nicht mehr weiter verfolgt und auch vergessen.
