Encodermotoren synchronisieren

[marsius]

Hallo,

ich baue gerade den http://reprap.org/wiki/FTIStrap nach, jedoch mit Robo TX Controller und Encodermotoren, weshalb ich auch alles selber programmieren muss.
Ich nutzte dazu Labview mit eingebundener umfish.dll. Zurzeit habe ich leider 2 Probleme.

1. Die Motoren starten nicht ganz synchron. Die Motoren von X- und Y-Achse starten mit einer Zeitdifferenz von ca. 0,2s, was leider zuviel ist. Ich bin mir nicht sicher ob das an Labview, an der umfish.dll oder gar am Controller liegt.
Kann jemand bestätigen, dass die Motoren über RoboPro nahezu (<0,2s) gleichzeitig starten können? Und ebenso allgemein mit umfish.dll?

2. Die Motorgeschwindigkeiten sind nicht ganz identisch. Ich weiß, dass man die Geschwindigkeiten mit RoboPro/RoboTxTest synchronisieren kann (habe ich auch über RoboTxTest gemacht), jedoch funktioniert das bei mir nur mit Firmware 1.30 und zum programmmieren muss ich dann wieder auf 1.18 downgraden. Dabei geht die Synchronisation dann wohl wieder verloren.
Gibt es noch andere Möglichkeiten zur Geschwindigkeitssynchronisation?

[vleeuwen]

The umfish.dll is using FTMscLib for the communication with the controller.
I don't know how Umfish has implemented the use of the FTMscLib API.
Does Umfish offers support for the actual API (firmware 1.30/1.32)?

[marsius]

http://www.ftcommunity.de/ftComputingFinis/fishdlls.htm
umfish works with Firmware 1.18 and apparently also 1.24.
I'm using the Fischertechnik Encodermotors because the stepper motors weren't available anymore.

[vleeuwen]

Steppers do not work very well with the TX-C.
The starting current of the stepper is to high.

[marsius]

Does this cause the synchronization issues? Because otherwise it is working.

[vleeuwen]

Steppers are current an frequency driven, see for example:
http://www.onsemi.com/pub_link/Collater ... 0621-D.PDF
or overview:
http://web.inter.nl.net/users/Ussel-Int ... ppers.html

I don't know if this old Firmware already contains the new Extended motor API's
Firmware 1.18 and apparently also 1.24.
The old one's did not function operate very well.
The Umfisch module does not support the newer API's for extended motor control.

Suggestion:
take the new API (recent FtMscLib or FtMscLIbEx) and a small C program and check if your problem has it origin in the firmware or in your program.