Cosinus Positionierung mit Potmeter

[Peterholland]

Im Natur gibt es sehr viele Sinus- und Cosinus- Bewegungen.

Bei Festo- und meiner Modellen gibt es mit einer kreisformige Motor-Antrieb ""einfach" eine sinus- / cosinus- Bewegung.
Das Funktionieren wird unten sehr gut erklärt :
http://www.mekanizmalar.com/wing_flapping.html

Dieser Sinus+Cosinus-Kinematik gibt es zum Beispiel auch beim Silbermöwe :
http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=36410

und beim Fischertechnik-Qualle mit Fin-Ray-Effect
http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=37251
https://www.youtube.com/watch?v=m1UJYAVVplU


Ich möchte gerne ein Robopro-Programm machen für eine Positionierung mit Potmeter zum Cosinus-Bewegung wie im Natur.
Pneumatisch weil es mit eine -Kolben-Zylinder oder eine -Muskel grossere und schnellere modellen möglich sein. Dann funktioniert es mit eine Zylinder und 2 Pneumatik-Ventilen
oder
Elektrisch mit Motor (links, stop oder rechts) + eine Potmeter-Positionierung mit 10 Umdrehungen oder mit einer Schiebepotentiometer wie :
http://www.conrad.de/ce/de/product/4421 ... ENTIOMETER
http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=33331

Eine feste Hohe-Positionierung mit ein US-sensor oder ein Potmeter habe ich schon gemacht und funtioniert gut.
Schau mal unter :
http://www.youtube.com/watch?v=qe7uvxo6nog

http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=26052

http://www.ftcommunity.de/details.php?i ... 28743#col3 Erbes-Budesheim-2010 Links vom Carillon

Das gut funktionierendes RoboPro-Programm mit eine feste Hohe-Positionierung mit ein Potmeter gibt es unter :
http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=38207



Eine Cosinus-Bewegung ( +1 nach -1) fangt an im O-position oder End-Position und ist mechanisch einfacher als eine Sinus-Bewegung mit Anfang im Mitte. Vor allem beim Pneumatik-Zylinder oder pneumatik Muskel.

Problem beim RoboPro-Programm fur eine Cosinus-Bewegung mit Potmeter wie im Natur :

- Wie muss ich eine Timer + cos360 ( oder cos2pi ) -Funktion im RoboProProgramm einbauen um ein motor links/stop/rechts drehen zu lassen in einer continue Cosinus-Bewegung ?
(oder 2 Ventilen bei einer Pneumatik-Antrieb)

Ein Hubgetriebe fangt langsam an, weiter im Mitten-position am schnellsten und weiter langsamer bis zum umkehren.
Das Motor-Hubgetriebe folgt eine Cosinus-Bewegung (in die Zeit) mit eine Potmeter-Control.

Gruss,

Peter
Poederoyen NL

[steffalk]

Tach auch!

Ich glaube, ein bisschen Differenzialrechnung hilft da weiter. Wenn Du den cos x ableitest, bekommst Du -sin x. Das ist also die Geschwindigkeit, mit der Du die Position ändern musst. Das könnte dann die Geschwindigkeit eines Motors sein z.B. Beim Pneumatikzylinder wird es wohl kniffliger. Da wäre das die Geschwindigkeit, mit der Du Luft in eine Seite des Zylinders hineinströmen und aus der anderen herausströmen lassen musst. Um das einigermaßen sauber hinzubekommen, würde ich eine Messvorrichtung anbauen, die die tatsächliche Position des Zylinders (bzw. des Motors) misst. Weicht die von der cos-Position ab, öffne Ventile. Die wiederum würde ich per parallel geschaltetem Rückschlagventil auf Zuluft in voller Stärke und Dämpfung der Abluft verschalten. Nur ein unter beidseitigem Luftdruck eingespannter Zylinder behält seine Position ordentlich bei.

Gruß,
Stefan

[Peterholland]

Hallo Stefan,

Genau für die Messvorrichtung (AY) nutze ich schon ein Potmeter-Positionierung (mit 10 Umdrehungen).
Eine Hand einstellbare Hohe-Positionierung (AX) mit ein Potmeter habe ich schon gemacht und funtioniert gut.
Schau mal unter :
http://www.youtube.com/watch?v=qe7uvxo6nog
Die Geleichung + Hysterese ist schon gelöscht im Programm: http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=38207

Das Problem ist wie ein cos360 ( oder cos2pi ) -timer-Funktion im RoboProProgramm ein zu bauen für eine continue Cosinus-Bewegung zum öffnen + Schliessen der 2 Ventilen.
Statt der Hand-Potmeter-bedienung (AX) muss es irgentwie eine -Cos-time- Funktion im Programm gebastelt werden......?????.....

.........viele andere neue Modell-Anwendungen sind dann gut und kompakter realisierbar. Beispiele wie bei Daan Roosegaarde (Zomergasten 2013)
www.studioroosegaarde.net
Zijn inmiddels wereldwijd bekende “troefkaart-concepten” zijn interactieve bewegende (kunst-) voorwerpen.

Ik zit zelf te denken aan een grote pneumatisch bewegende flexibele rietstengel o.i.d met finray-elementen.


Gruss,

Peter
Poederoyen NL

[Peterholland]

Hallo Ad,

Het werkt ! ..........hartelijk dank.

Het was even zoeken naar de juiste betekenis mbt de instellingen.

De “Range” is de Amplitude = controle-weerstand verschil tussen Cosinus-golftop en de nullijn

De “offset” is de controle-weerstand waarde van de nullijn van de Cosinus-golf

Ik zie dat Conrad ook een 5K schuifpotmeter heeft met een schuifweg van 100mm : (dan is een bijkomende overbruggings weerstand niet nodig)
http://www.conrad.de/ce/de/product/6754 ... view1&rb=1

Gibt es noch langere Schiebepotentiometers ?

Ich habe das funktionerende RoboPro-Program PneuHoogte-Cosinus.rpp geupload im FT-Community damit auch andere experimentieren können.

Gruss,

Peter Poederoyen NL

[Peterholland]

Link naar Interactieve Fin-Ray Lachspiegel :
http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=38366

Voor m'n lachspiegel heb ik 2 spiegelplaten van 0,5 x 1m middels Fischertechnik I-spanten op regelmatige afstanden aan elkaar verbonden ten behoeve van het Fin-Ray-principe.
Afhankelijk van de instel-positie en/of het gekozen RoboPro-Programma van de Fin-Ray Lachtspiegel wordt aan de ene zijde de bolling en aan de andere zijde de holling van de spiegel groter, kleiner of omgekeerd.

Pijlstaartrog met Fin-Ray-principe :
http://www.ftcommunity.de/categories.php?cat_id=2825

Adaptive Gripper met Fin-Ray-principe :
http://www.ftcommunity.de/categories.php?cat_id=2775

Fischertechnik-Qualle mit Fin-Ray-Effect :
http://www.ftcommunity.de/categories.php?cat_id=2772

[MickyW]

Hört sich an, als wenn die Möwe eines Tages losfliegt. Das wäre eine Sensation!
Freue mich schon auf die nächste Convention.

Sounds like the dove will take off and fly, someday. That would be incredible.
Looking forward, for the next convention.