"neue" Modell-Idee: Roboter-Arm

[Dirk Haizmann ft]

.. das wär bestimmt ein cooles Modell.

ft

[vleeuwen]

And perform the control of the hand with the leap motion sensor.
https://www.leapmotion.com/product

[vleeuwen]

Leap motion is only a sensor, like the Kinect.

I will be nice when the use of these kind of sensors will be integrated in RoboPro (for the online mode).
This is already possible with MS-RDS (also supported by fischertechnik).

[Dirk Haizmann ft]

... viel kann hierzu natürlich nicht sagen.

Sicherlich eine tolle Anwendung. Vielleicht auch technisch realisierbar. Aber sicher nicht ganz einfach umsetzbar.

Schaun mer mal....

ft

[Dirk Haizmann ft]

Vielleicht auch technisch realisierbar.

[vleeuwen]

Maybe it is possible to create and second functie for the C1..C4 counters, namely support for a normal (incrementale) rotary-encoder: http://en.wikipedia.org/wiki/Optical_encoder.

C1, C2 for M1 and C3, C4 for M3. This is not so difficult to implement.
This is enough for positioning.
The implementation of the rotary-encoder itself can be realise by the users.
It is even possible to create a rotary encoder with two fischertechnik puls wheels and two switchs.

The only problems is that the fast counters are not able to deal with the two bit data.

I already wrote something about this some years ago.

[Dirk Haizmann ft]

Nach wenn's soooo einfach ist, und eh jeder user umsetzen kann, können wir es ja von der Jobliste streichen.

ft

[vleeuwen]

To be clear for a larger public:
6 DOF means : Six degrees of freedom
See also: http://en.wikipedia.org/wiki/6DOF

There already exist some fischertechnik roboters:
5 DOF
http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=6062
6 DOF
http://www.ftcommunity.de/details.php?image_id=24994

See also the 3D printer solutions.


To control a 6 DOF sytem with rotary-encoder you will need at least:
6 actuators (rotating motors /liniair motors or stepper motors)
with rotary-encoders or position control (steppers).
For each actuator you will need 2 binary inputs (12 I's slow counters or C's fast counters)
2 or 3 TX-C's

The complexity of this kind of system in very high and is aiming on a small group of specialist hobyist.
The problems to resolve is not only the actuator and position sensors problem but also the mathematics (vector algebra) behind it.
The old examples shows that these people already created solutions for these type of challanges.

The basic question is: is a 5/6 DOF system for the TX-C addressing itself to a larger public?

[Dirk Haizmann ft]

Auf die Gefahr hin, dass ich mich wiederholen: wir nehmen dieses Thema gerne auf und prüfen es.

ft

[thkais]

Moin,

aber baut bitte keine Schmitt-Trigger ein.... siehe Wikipedia-Artikel http://de.wikipedia.org/wiki/Schmitt-Trigger
Ein Quadratur-Encoder wäre wesentlich sinnvoller.
Wobei - auch wenn ich einen Quadratur-Encoder zu schätzen wüsste - gebraucht habe ich bislang noch nicht wirklich einen. Der Nachlauf der Motoren ist messbar, passive Bewegung gibt es nicht wenn man das obligatorische selbsthemmende Schneckengetriebe verwendet. Der von Dirk Fox gebaute Plotter beweist, dass dies auch mit den einfachen Encoder-Motoren möglich ist.

By the way: Einen Motor mit Quadratur-Encoder gibt es bereits von fischertechnik, der 24V-Encoder Motor aus dem Industrie-Programm hat einen.

[thkais]

Moin,

nur um es klar zu stellen:
Quadratur-Encoder = das, was du unter Rotationsencodern verstehst, d.h. 2 phasenverschobene Taktsignale --> RIchtungserkennung möglich.
Schmitt-Trigger sind KEINE Sensoren, haben zuerst einmal nichts mit Encodern zu tun sondern ein Schmitt-Trigger ist eine spezielle Form einer Komparator-Schaltung. Siehe auch den oben verlinkten Wikipedia-Artikel.
Wie ich oben bereits schrieb: Ein Nachlauf - sofern er vorkommt - kann erkannt und verrechnet werden. Das funktioniert problemlos und wird auch in den mitgelieferten Beispielprogrammen von RoboPro genau so umgesetzt. Der Roboter aus "Automation Robots" positioniert auch nach mehreren Durchläufen ohne Anfahren der Referenzposition absolut exakt. Dennoch hätte ich gegen Quadraturencoder einzuwenden - nice to have, aber nicht lebensnotwendig.

Soviel von mir

[vleeuwen]

The discusson limites to only a part of the (step respose) respose curve, namely the undershoot situation.
The complete picture:
In case that the contol loop is operating in the area with overshoot (depense on the demping), you will need direction information of the movement too.
http://en.wikipedia.org/wiki/Overshoot_(signal)
http://en.wikipedia.org/wiki/Control_theory

Also in case of a load or chances in load, you probabily will need activation of the actuator to keep the position; this as compensation of the movement cause by the load. The direction is not predictable, you will need a sensor which is able to deliver direction information.

Then there are some non-liniair effect like the Hysteresis (the mechnical tolerance for example as mention by thkais)
http://en.wikipedia.org/wiki/Hysteresis

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Creating a rotary-encoder is not the main problem. (The actuator which is producing the 2 bits stream).

For the moment the TX-C is not able to handle this information ( 2 bit strem information) at firmware level (with the fast counters) and a suitable blackbox like the one for the incremental-encoder information bit stream.
(The rotary-decoder)

An implementation of only the rotary-decoder with a good API at firmware level will be already challenging for a larger public.

[Masked]

Und auch hier: Bitte beim Thema bleiben.
Ich möchte das bitte so schnell nicht noch einmal sagen müssen.
Grüße,
Martin

[Dirk Haizmann ft]

.. ich denke diese Diskussion geht jetzt doch sehr stark ins Detail.

Wir prüfen generell dieses Thema und werden dann -zum entsprechenden Zeitpunkt- natürlich auch
die technischen Parameter definieren.

ft

PS: NXT ? Muss man das kennen