1986er (1985er) Trainingsroboter-meine Version

[XG BC]

Hallo rubem,
Sieht klasse aus! vor allem die Konstruktion deines greifers interessiert mich, seht sehr sauber gebaut aus dein Modell.
Grüße,
Simon

[rubem]

Hi,

Thanks a lot for your compliments! Now some answers:

A plan, especially for your gripper, would be interesting.

I am especially interested in the construction of your grapple, looks very cleanly built from your model.

The current one is at the left, I'm building a slightly more compact version at the right. But the whole assembly including the servo is a bit bulky for my taste. Especially the option with the XS motor and gearbox and switches is very large. Still thinking about the best solution...

Gripper.jpg (529.1 KiB) 136 mal betrachtet

Is the torque of your Z20:Z10 sufficient to lift the arm well? Are the speeds of the two arms comparable?

I tested the assembly with two black XM motors driving the spindles directly, and they are quite fast and strong. But the torque of the encoder motors are quite satisfactory even with the 2:1 ratio. They motors move at the same speed except at the very end.

Best regards,

Rubem

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Hallo,

Vielen Dank für dein Kompliment! Nun einige Antworten:

Ein Plan, insbesondere für deinen Greifer, wäre interessant.

Mich interessiert besonders der Aufbau deines Greifers. Er sieht nach deinem Modell sehr sauber aus.

Das aktuelle Modell ist links, rechts baue ich eine etwas kompaktere Version. Allerdings ist die gesamte Baugruppe inklusive Servo für meinen Geschmack etwas sperrig. Besonders die Variante mit XS-Motor, Getriebe und Schaltern ist sehr groß. Ich denke noch über die beste Lösung nach...

[Bild]

Reicht das Drehmoment deines Z20:Z10 aus, um den Arm gut anzuheben? Sind die Geschwindigkeiten der beiden Arme vergleichbar?

Ich habe die Baugruppe mit zwei schwarzen XM-Motoren getestet, die die Spindeln direkt antreiben. Sie sind recht schnell und leistungsstark. Das Drehmoment der Encodermotoren ist jedoch selbst mit dem Verhältnis 2:1 durchaus zufriedenstellend. Die Motoren bewegen sich mit der gleichen Geschwindigkeit, außer ganz am Ende.

Mit freundlichen Grüßen,

Rubem

[rubem]

Hi,

Here is a new design for the gripper. It's large, but I liked it better because the two halves move horizontally and are driven by worms and nuts, pretty much like the original gearwork:

New gripper.jpg (383.71 KiB) 55 mal betrachtet

It also has a 2:1 gear ratio so it should move relatively fast. I just finished the wiring but I still have to change the test code to see how it performs.

Cheers,

Rubem

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Hallo,

Hier ist ein neues Design für den Greifer. Er ist zwar groß, aber mir gefällt er besser, weil sich die beiden Hälften horizontal bewegen und von Schnecken und Muttern angetrieben werden, ganz ähnlich wie das Originalgetriebe:

[Bild]

Er hat außerdem ein Übersetzungsverhältnis von 2:1, sodass er sich relativ schnell bewegen sollte. Ich habe die Verkabelung gerade fertiggestellt, muss aber noch den Testcode anpassen, um zu sehen, wie er funktioniert.

Viele Grüße,

Rubem