1986er (1985er) Trainingsroboter-meine Version

[atzensepp]

Hallo,

Simon's Vorschlag ist "betörend". Daher habe ich ihn gleich mal ausprobiert und habe dabei Jan's Potentiometerhalter gedruckt und eingesetzt.
Da diese Potentiometer auf 270 Grad ausgelegt sind, ist die Auflösung nicht so gut wie bei der Lösung mit dem Servo-Potentiometer. Müsste man ggf. noch eine Übersetzung einbauen. (Was natürlich auch elektronisch ginge)

TR2.JPG (50.26 KiB) 496 mal betrachtet

Und hier die Arretierung auf der anderen Seite:

TR1.JPG (53.49 KiB) 496 mal betrachtet

EDIT: Auf jeden Fall läuft die Steuerung mit PID deutlich besser. Ich nehme an, weil keine Zahnradübersetzungen mit Spiel dazwischen sind.

Allerdings werde ich vermutlich auf Magnet-Encoder umrüsten. Die haben eine höhere Auflösung und ich muss nicht mit Übersetzungen arbeiten.
Hier wie das beim unteren Arm aussehen könnte:

TR3.JPG (58.93 KiB) 496 mal betrachtet

Nicht so elegant und eine i2c-Weiche ist nötig aber man tut sich vielleicht etwas leichter mit der Handhabung.

[XG BC]

Hallo,
Danke! War gerade am überlegen wie ich das arretieren sollte, du hast mir die lösung geliefert!
Grüße,
Simon

[atzensepp]

Hallo Simon,

vielleicht gefällt Dir diese Arretierung besser, weil man sie justieren kann.

TR4.JPG (48.28 KiB) 453 mal betrachtet

Viele Grüße
Florian

[XG BC]

So, habe heute mal deine nicht justierbare Version gebaut:

Hier die andere Seite:

Funktioniert sehr gut, habe mein Programm noch etwas angepasst (zum test deines Programms bin ich leider nicht mehr gekommen). Ich habe den Roboter auch wieder komplett Schwarz gemacht, das gefällt mir persönlich besser als Schwarz/Grün.
Grüße,
Simon

[atzensepp]

Hallo Simon,

das sieht schon cool aus. Aber ich finde, das grün hat was. Es passt zu Deinen Potentiometern.

Mein PID-Programm ist noch nicht getuned. Ich habe immer noch einen Offset oder Oszillationen.
Mit meinen Potentiomentern bin ich noch nicht ganz glücklich:
Für die 90-Grad-Potis muss ich Übersetzung einbauen, was dann wieder Spiel rein bringt und die
270-Grad-Potis haben (ohne Verstärkung) einen zu geringen Spannungshub bzw. ich müsste in die andere Richtung übersetzen.

Grüße
Florian

[XG BC]

Hallo Florian,
Hmm ja, dann entweder doch 180 grad servo potis finden, oder auf magnetisch umbauen. Du könntest evtl. auch die spannung verstärken mit opv, dann wäre der Unterschied den der arduino dann bekommt größer. Das wäre dann effektiv eine "Übersetzung" nur halt ohne spiel (wie stark das dann rauscht keine Ahnung).
Grüße,
Simon

[atzensepp]

Eine mechanische Lösung, die mit dem Encoder von Jan passabel funktioniert, nutzt eine Übersetzung von 15:10, die 180 Grad auf die 270 Grad des Trimmers abbildet.

Juhencoder.JPG (52.46 KiB) 260 mal betrachtet

Ich habe hin und wieder den Effekt, dass sich der Potiwert nicht ändert, obwohl sich der Arm bewegt als ob das Poti irgendwie hängt. Habe noch nicht rausgefunden, woran das liegt. Diese Tirmmer haben ja einen mechanischen Widerstand. Vielleicht ist es ja das.

[atzensepp]

Ich messe jetzt die Armwinkel magnetisch.

MS1.JPG (59.05 KiB) 238 mal betrachtet

Die PID-Regelung funktioniert damit deutlich besser. Keine Überschwinger mehr, fast kein Offset.

[atzensepp]

Inzwischen habe ich alle Positions-Sensoren auf Manget-Encoder umgestellt. Der Aufbau musste noch mal höher gelegt werden, um Platz für einen Encoder direkt unter der Drehachse zu schaffen. Und leider musste ich wegen der Halterung des Magneten eine Kunststoffachse nehmen.

TR028.JPG (55.38 KiB) 161 mal betrachtet

Der Drehteller-Antrieb wurde auch noch mal geändert:

TR027.JPG (79.46 KiB) 161 mal betrachtet

Und der "Fail-of the week": Die Umstellung des Drehantriebs auf m05-Zahnräder hat nicht funktioniert.
Vor allem die Schnecke ist immer durchgerutscht. Müsste ich vermutlich dünner drucken. Allerdings sind bei meinem 3d-Druck die vertikal gedruckten Schneckenprofile etwas aufgebläht. Die horizontal gedruckten Zahnräder sind sauber und funktionieren.

[Harald]

Vor allem die Schnecke ist immer durchgerutscht. Müsste ich vermutlich dünner drucken. Allerdings sind bei meinem 3d-Druck die vertikal gedruckten Schneckenprofile etwas aufgebläht.

Bei Zahnrädern könnte man etwas tricksen: Profilverschiebung (einwärts), oder vielleicht auswärts kombiniert mit einem kleineren Modul. Bei der Schnecke natürlich auch, da ist die Frage, ob das CAD-Programm sowas kennt.

Gruß,
Harald