Pneumatischer Greifer

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Foxi83
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Pneumatischer Greifer

Beitrag von Foxi83 » 15 Feb 2020, 09:58

Hallo,

Ich teile mal wie ich den TXT Automation Robots Greifer Pneumatisch etwas umgebaut habe. Der Greifer aus dem Kasten war mir mit dem Impulszähler etwas zu unflexibel da er manchmal 16 und manchmal 17 Pulse brauchte um zu greifen und sich zu aufgehängt hatte. Der pneumatische Greifen löst das Problem mit roher Gewalt ;)
Es ging mir auch darum die Software mal in Python zu schreiben um damit Erfahrungen zu sammeln. Einige Funktionen sind ja leider nicht sehr intuitiv und (inkonsistente Nummerierung der Ausgänge). Deshalb teile ich mal die Software, vielleicht nützt sie ja jemandem.

https://youtu.be/-mPBKwfK7Y0

https://github.com/NathanSchmid/ft-pneumatic-grabber
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hamlet
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Re: Pneumatischer Greifer

Beitrag von hamlet » 15 Feb 2020, 12:24

Hallo Foxy83,
Klasse Lösung! Brachial mit wenigen Teilen, dank Pneumatik (-;

Tatsächlich hatte ich bei meinem Blumengießautomaten ein ähnliches Problem. Dort musste ich eine Schlauchquetsche konstruieren, die den Fluss in zwei von drei Schläuchen unterbindet. Ich hatte dabei auch die Pneumatik in Betracht gezogen, habe die Quetsche aber letztendlich doch mit Motor und Schneckenantrieb realisiert. Der Motor wird beim Quetschen allerdings nicht über eine Positionsmessung sondern über die Motorlast abgeschaltet. Der Motor schaltet so bei einem bestimmten Anpressdruck unabhängig von der Position ab. Damit ist die Funktion gewährleistet, auch wenn sich die Konstruktion mit der Zeit ein wenig verzieht. Zum Greifen wär das doch auch was.

Der Motor ist in Reihe mit einem ft-Glühlämpchen geschaltet. Wenn der Motor beim Quetschen sein Ziel erreicht und die Last steigt, steigt auch der Strom durch das Lämpchen. Damit steigt auch die Spannung, die über dem Lämpchen abfällt an. Diese Spannung wird über einen TX Universaleingang (10V Spannung analog) gemessen und bei einem Grenzwert von z.B. drei Volt wird der Motor abgeschaltet. Drei Volt reichte in dem Aufbau für den nötigen Anpressdruck. Ich habe eine Glühlampe verwendet, weil sich dessen Widerstand mit der Wendeltemperatur erhöht und so den Motor-Strom zusätzlich begrenzt. Beim Lösen der Presse wird das Lämpchen über die Diode überbrückt. So ist sichergestellt, dass Zum Lösen der Quetsche der Motor unter Volllast läuft.
Grüße,
Helmut
Unten sieht man den XS-Motor, der mit zwei Schnecken die Schlauchbank nach oben presst.
Unten sieht man den XS-Motor, der mit zwei Schnecken die Schlauchbank nach oben presst.
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Schaltung2.jpg
Schaltung2.jpg (71.44 KiB) 248 mal betrachtet
Quetschen<br />Bei 3V Spannungsabfall oder nach 8s wird der Motor abgeschaltet
Quetschen
Bei 3V Spannungsabfall oder nach 8s wird der Motor abgeschaltet
Press.PNG (22.19 KiB) 248 mal betrachtet
Loslassen<br />Fährt einfach bis zum Endpositionsschalter I3 zurück
Loslassen
Fährt einfach bis zum Endpositionsschalter I3 zurück
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Foxi83
Beiträge: 11
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Re: Pneumatischer Greifer

Beitrag von Foxi83 » 15 Feb 2020, 13:02

Das mit der Motorlast habe ich mir auch überlegt, aber es wäre mir nie in den Sinn gekommen dass man es so realisieren kann. Das schöne daran ist, dass man im Gegensatz zu meiner pneumatischen Lösung nur einen der knapp vorhandenen Ausgänge belegen muss und stattdessen einen der zahlreichen Eingänge verwenden kann.
Ich werde deine Lösung sicher mal ausprobieren.

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steffalk
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Re: Pneumatischer Greifer

Beitrag von steffalk » 15 Feb 2020, 13:37

Tach auch!

Ja, das schöne an Pneumatik ist die vom Weg unabhängige Kraft, das ist prima für einen Greifer. Die Lastmessung über die in Serie geschaltete Lampe ist ja mal sehr gediegen - stark! Nur zur Bereicherung der Schlauch-Abklemm-Lösung hier noch eine Variante: https://ftcommunity.de/bilderpool/model ... age/35611/

Gruß,
Stefan

hamlet
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Re: Pneumatischer Greifer

Beitrag von hamlet » 15 Feb 2020, 18:06

Hallo Stefan,
Die Abfüllanlage ist ja der absolute Oberkracher, einfach schön! Logik, Zählen, Ablaufsteuerung, alles mit Druckluft.
Die Schlauchklemme hätte ich auch nicht ausgebaut, die Kniehebelmechanik ist einfach zu schick.
Deine FESTO-Reliquien sehen ja wie neu aus. Die lagerst Du wahrscheinlich unter Schutzatmosphäre (-;
Grüße,
Helmut

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