TXT 4.0 und VSC server

[Techum]

Hallo Torsten

genau so mache ich es ja auch
Es klappt trotzdem _noch_ nicht, wie es soll.

Ich teste also am Wochenende den C++ Code mit einem AS5600. Wenns funktioniert schicke ich den Code -
Ist irgendetwas zu beachten? Ich würde auslesen und den Winkel ausgeben.

ich hätte auch einen BMX055 hier, allerdings noch einen mit 10Pin Anschluss - für den Fall, dass Du in Erwägung ziehst, dass bei Deinem die I2C Schnittstelle spinnt.

Mehr habe ich an I2C noch nicht im Sortiment. Ggf macht noch jemand mit, vielleicht @Calliope?

Schönen Abend
Frank

[Torsten]

Hallo Frank,

Ich teste also am Wochenende den C++ Code mit einem AS5600. Wenns funktioniert schicke ich den Code -
Ist irgendetwas zu beachten? Ich würde auslesen und den Winkel ausgeben.

Ja, so machen wir's

Viele Grüße
Torsten

[calliope]

Mehr habe ich an I2C noch nicht im Sortiment. Ggf macht noch jemand mit, vielleicht @Calliope?

Ich programmiere nur ROBO Pro Coding und die 3 aktuellen Controller. Alles andere war vor meiner fischertechnik Zeit.
Außerhalb von fischertechnik Controllern habe ich vom Heimcomputer Z 9001 bis Calliope aber auch schon viel gemacht.

Für I²C Programmierung bevorzuge ich die Datenblätter mit Register-Map und verwende fast nie Code Beispiele aus GitHub. Es geht nämlich meistens viel einfacher. Und funktioniert dafür auf TXT 4.0 und RX. Es wird nur das Projekt konvertiert.

[Techum]

Hallo Torsten

Ja, so machen wir's

Läuft wie geschmiert:

Code: Alles auswählen

#include <cstdint>
#include <cstring>
#include <iostream>
#include <stdexcept>

#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/i2c-dev.h>

constexpr uint8_t AS5600_ADDRESS = 0x36;
constexpr uint8_t RAW_ANGLE_REG = 0x0C;

int main()
{
    // Open the TXT 4.0 I2C bus
    int fd = open("/dev/i2c-3", O_RDWR);

    if (fd < 0) {
        perror("Cannot open /dev/i2c-3");
        return 1;
    }

    try {
        uint16_t previous = 0;
        bool havePrevious = false;

        while (true) {
            uint8_t reg = RAW_ANGLE_REG;
            uint8_t data[2] = {0, 0};

            // Combined write + read transaction
            i2c_msg messages[2];

            messages[0].addr = AS5600_ADDRESS;
            messages[0].flags = 0;
            messages[0].len = 1;
            messages[0].buf = &reg;

            messages[1].addr = AS5600_ADDRESS;
            messages[1].flags = I2C_M_RD;
            messages[1].len = 2;
            messages[1].buf = data;

            i2c_rdwr_ioctl_data transaction;
            transaction.msgs = messages;
            transaction.nmsgs = 2;

            if (ioctl(fd, I2C_RDWR, &transaction) < 0) {
                perror("AS5600 I2C read failed");
                close(fd);
                return 1;
            }

            uint16_t raw =
                (((uint16_t)data[0] << 8) | data[1]) & 0x0FFF;

            double angle = raw * 360.0 / 4096.0;

            if (havePrevious) {
                int delta = static_cast<int>(raw) -
                            static_cast<int>(previous);

                // Correct for 0° / 360° wrap-around
                if (delta > 2048)
                    delta -= 4096;
                else if (delta < -2048)
                    delta += 4096;

                const char* direction;

                if (delta > 0)
                    direction = "CW";
                else if (delta < 0)
                    direction = "CCW";
                else
                    direction = "STOP";

                std::cout
                    << "raw=" << raw
                    << "  angle=" << angle
                    << "  delta=" << delta
                    << "  direction=" << direction
                    << std::endl;
            }

            previous = raw;
            havePrevious = true;

            usleep(10000);  // 10 ms = 100 samples/second
        }
    }
    catch (...) {
        close(fd);
        throw;
    }
}

über SSH auf dem TXT4.0 gestartet

output from ssh

ssh_output.png (52.7 KiB) 771 mal betrachtet

sollte Ok sein, denke ich.

Schönen Abend
Frank

[Torsten]

Hallo Frank,

ich bin jetzt mit dem IC2 etwas weiter gekommen. Inzwischen kann ich beim fischertechnik Bewegungssensor erfolgreich die Beschleunigung online über den ftrobopy_server über i2c abfragen.

Ich habe die neueste Version (noch beta) auf github hochgeladen, mit einem Python-Beispiel für den BMX055.

https://github.com/ftrobopy/ftrobopy_server

Viele Grüße
Torsten

[Techum]

Hallo Torsten,

Ich habe die neueste Version (noch beta) auf github hochgeladen, mit einem Python-Beispiel für den BMX055.

Klasse!
Ich verstehe das so, dass andere Sensoren auch funktionieren sollten.
Ich habe es folglich gleich mit dem AS5600 versucht und zwar so:

Code: Alles auswählen

import ftrobopy

txt = ftrobopy.ftrobopy('192.168.2.100', 65000)

while True:
    data = txt.i2c_read(0x36, 0x0C, data_len=2, debug=True)
    print("data:", [hex(x) for x in data])
    print(type(data))
    raw_angle = ((data[0] << 8) | data[1]) & 0x0FFF
    angle = raw_angle * 360.0 / 4096
    print(raw_angle)
    print(angle)

Ergebnis
i2c_read, sendbuffer: B9 DB 3B 39 01 00 00 00 36 00 00 00 01 00 02 00 0C
i2c_read, receivebuffer: 87 FD 0D 90 02 00 00 00 01 00 02 00 00 00
data: ['0x0', '0x0']
<class 'bytes'>
0
0.0
...

Der ftrobopy_server antwortet, allerdings antwortet er immer mit 0, egal welcher Winkel anliegt.

Der Server logged es so:
I2C: 17 bytes read: b9 db 3b 39 1 0 0 0 36 0 0 0 1 0 2 0 c
I2C: sending bytes: 87 fd d 90 2 0 0 0 1 0 2 0 0 0
...

Viele Grüße und schönes Wochenende
Frank