Das Zittern hört auf, wenn man die Motorspannung oder das PWM-Limit herunter setzt. Das erkauft man sich dann mit einer langsameren Ansteuerung.
Tatsächlich hat bei mir die Erhöhung vpn kp von 5 auf 7 auch etwas gebracht. Ich vermute, dass die Anzahl der Motor-Pole und die Trägheit des Motors eine Rolle spielen.
Der Aufbau für den Dreier-Tisch habe ich inzwischen erheblich stabilisiert: Ich habe jetzt auch die genialen in-place-Kugelgelenke (Fiesheyes) von Jan/@juh eingesetzt. Die Antriebsräder haben eine Auslenkung von jeweils 70 Grad. Mit den Motor-Befestigungen bin ich noch nicht ganz zufrieden. Wirkt alles noch etwas klobig. Die Elektronik besteht aus Arduino-UNO, 2 Motor-Shields, I2C-Weiche für die Magnet-Encoder sowie ADC für Potentiometer-Auslesung (Die Analog-Pins vom UNO sind von den Motor-Shields belegt) Mit dem Linear-Poti kann ich die Höhe einstellen und mit dem Joystick die Kippwinkel. Grundsätzlich habe ich noch mit Zittern und Geschwindigkeit zu kämpfen. Entweder langsam ohne Zittern oder schneller mit Zittern, wobei schnell halt 1-2s für 70 Grad sind.
Ob eine Balancierung mit diesem Aufbau hinhaut?
Einer meiner Motoren scheint außerdem irgendwie innerlich locker zu sein. Er klopft beim Absenken.
Hier der Blick auf den Antrieb mit Motor und Magnet-Encoder: Links ist ein AS5600-Magnet-Encoder zu sehen. Ihm gegenüber ein Würfelmagnet auf einer 3D-gedruckten Achshalterung. (Man beachte den Papierfetzen, um Klemmwirkung zu erzielen ) Die Drehscheiben für die Arme werden über einen Power-Motor mit Schnecke über Z30 bewegt. Der Power-Motor könnte über Z10 locker ein Z40 antreiben. Damit bekomme ich die Zitterbewegungen allerdings gar nicht weg, wie ich mich auch anstelle. Ich frage mich, ob PID-Regler für die Positionierung der optimale Ansatz ist. Wie macht Ihr das bei Euren Modellen?