ftrobopy und ROBOPro auf dem TXT 4.0

[PACMAN]

das würde aber heißen dass der txt 4 zumindest technisch gesehen schlechter ist als der Vorgänger, oder?
oder wird robo pro coding noch geupdated damit man den 4.0er auch fernsteuern kann?
viele Grüße
Leonard

P.S.
was bedeutet eigentlich das hier?
Zitat: "Die folgenden Funktionen werden schon unterstützt: [...] - Kamera-Live streaming über den Port 65001. [...]"
geht die kamera doch, weil bei mir kommt im besten Fall nur ein schwarzer Bildschirm...

[Torsten]

Hallo Leonard,

der TXT 4.0 ist technisch gesehen durchaus etwas besser als der TXT. Immerhin hat er zusätzlich noch 3 Servo Anschlüsse. Ausserdem sind die beiden CPUs etwas moderner und schneller und der TXT 4.0 hat auch mehr Speicher. Insgesamt sind die beiden sich aber durchaus ähnlich.

Der TXT 4.0 und der TXT unterscheiden sich allerdings in der Software und in der Programmierung. ROBO Pro (TXT) und Robo Pro Coding (TXT 4.0) haben zwar einen ähnlichen Namen, haben aber sonst so gut wie keine Gemeinsamkeiten.

ftrobopy_server ist ein Community-Projekt und emuliert auf dem TXT 4.0 den Online-Modus von ROBO Pro und ftrobopy. Für das Auslesen des Bildes von der Kamera verwende ich derzeit noch direkt die Linux V4L2-Library, ich plane jedoch, das in Zukunft mit openCV zu machen und hoffe, dass es damit stabiler wird. ROBO Pro reagiert bei Schwankungen im Timing bei der Bildübertragung recht empfindlich, deshalb funktioniert es derzeit über USB noch besser als über WLAN. Manchmal braucht man noch 2-3 Versuche, bis es läuft.

Hast Du die Kamera-Probleme nur über WLAN oder auch über USB-Kabel ?

Viele Grüße
Torsten

[PACMAN]

Hallo Torsten,
vielen Dank für diese ausführlichen Informationen. :)
also, bei mir funktioniert die Kamera bei einer Verbindung per usb kabel sehr gut, und alles andere per access point auch, allerdings gibt es eben nur dieses eine Problem mit der Kamera:
ich habe bisher immer wieder versucht diesen "Kamera einschalten" knopf zu traktieren(netzfrequenz 50; Auswahl Verfügbare Kamera) bis ich irgendwann ein schwarzes Bild bekommen habe; mehr passiert nicht...
ist das normal oder müsste man statt dem schwarzen Bild trotz remote-Verbindung noch einzelne Bilder sehen?

viele Grüße
Leonard

[Torsten]

Hallo Leonard,

bei mir funktioniert es am besten, wenn der TXT 4.0 nicht im Accesspoint-Modus mit dem PC verbunden ist, sondern über das USB Netzwerkkabel (Micro USB nach USB-A) am PC angeschlossen ist.
In ROBOPro muss dann als USB-Verbindungsadresse die 192.168.7.2 ausgewählt werden.
Die ft-Kamera sollte dann im USB-A Port des TXT 4.0 stecken.

Dann sollte auch bei Aktivierung das Kamerabild im ROBOPro Camera-Tab erscheinen. Es dauert erstmalig ca. 2-3 Sekunden, bis das Bild übertragen wird, da die Kamera zuerst einen Weissabgleich und die Helligkeitseinstellungen vornimmt.

Viele Grüße
Torsten

[PACMAN]

also access point geht nicht?

[Torsten]

also access point geht nicht?

access point geht nur, wenn die Verbindung sehr gut ist. Ich werde mir das mit der Kamera im Access Point Modus nochmal genauer anschauen. Vielleicht lässt sich das noch verbessern.

[mka2022-CM]

Guten Tag,
seit kurzem bin ich Besitzer des TXT4.0-Roboters und möchte mich erst einmal für die tolle Arbeit hier in der Community bedanken.
Mein vierrädriger Roboter funktioniert mit RoboProCoding und Python-Programmierung wie gewünscht.
Mit FTrobopy habe ich aber noch einige Probleme, die ich mit dem Manual nicht gelöst kriege. Vielleicht kann mir jemand helfen:
1. Der Server meldet sich mit Version 0.9.8 - eine 0.9.9 finde ich nicht
2. Die Initialisierung erfolgt mit
ftrob = ftrobopy.ftrobopy(host='192.168.178.140', port=65000,special_connection= '192.168.178.140',use_extension=True)
über WLAN. Leider muss ich dann den Server nach jeder Runde wieder neu starten, auch wenn ich länger warte.
3. Die Sache mit den output-Ausgängen kriege ich nicht hin. Ich definiere:
TXT_M_S1_servomotor = ftrob.output(1) (der Servomotor hängt an S1) und
TXT_M_S4_motosync = ftrob.output(4)
- Verändere ich nun mit TXT_M_S1_servomotor.setLevel(200) den Servomotor, so meldet sich motor1, den ich vorher mit ftrob.motor(1) definiert habe.
- Mit welchen Befehlen kann ich denn nun alle vier Motoren sychronisieren? Da brauche ich einen Hinweis.

Vielen Dank

[Torsten]

1. Der Server meldet sich mit Version 0.9.8 - eine 0.9.9 finde ich nicht

Das ist nur ein Bug in der Versionsanzeige. Die Version auf Github ist aber tatsächlich die Version 0.9.9
(Meine aktuelle Arbeitsversion ist die 0.9.10, die habe ich allerdings noch nicht auf github hochgeladen. Ich experimentiere immer noch mit der Camera. Die läuft mit ftrobopy_server noch nicht so stabil, wie ich mir das wünsche)

2. Die Initialisierung erfolgt mit
ftrob = ftrobopy.ftrobopy(host='192.168.178.140', port=65000,special_connection= '192.168.178.140',use_extension=True)
über WLAN. Leider muss ich dann den Server nach jeder Runde wieder neu starten, auch wenn ich länger warte.

Startest Du den ftrobopy_server über das GUI des TXT 4.0 oder über die Commandozeile des TXT 4.0 (über ssh) ?
Das von Dir beschriebene Verhalten sollte eigentlich nicht auftreten, wenn ftrobopy_server über das TXT 4.0 GUI gestartet wird. Ich werde mir das aber nochmal genauer anschauen.

3. Die Sache mit den output-Ausgängen kriege ich nicht hin. Ich definiere:
TXT_M_S1_servomotor = ftrob.output(1) (der Servomotor hängt an S1) und
TXT_M_S4_motosync = ftrob.output(4)
- Verändere ich nun mit TXT_M_S1_servomotor.setLevel(200) den Servomotor, so meldet sich motor1, den ich vorher mit ftrob.motor(1) definiert habe.
- Mit welchen Befehlen kann ich denn nun alle vier Motoren sychronisieren? Da brauche ich einen Hinweis.

Zur Ansteuerung der Servos des TXT 4.0 mit ftrobopy (oder mit ROBOPro) muss man für die Servo-Anschlüsse die Motor-Outputs der ersten Extension angeben. In Deinem Falle also:

Code: Alles auswählen

TXT_M_S1_servomotor = ftrob.output(1, 1)  # Der zweite Parameter bestimmt die Extension
TXT_M_S4_motosync = ftrob.output(4, 1)

Damit sollte es funktionieren.

Viele Grüße
Torsten

[mka2022-CM]

Hallo Torsten,
vielen Dank für deine schnelle Antwort.
Wegen des vielen Regens habe ich gleich mal probiert.
Das wiederholte Starten des Servers hängt wohl von der Firmware ab. Unter 3.1.0 kann man immer wieder starten, ohne den Server anzutasten, unter 3.1.4. klappt das nicht. Dort muss ich den Server immer stoppen. Er meldet sich dann mit
data =f._sock.recv(512)
ConnectionResetError: [WinError 10054] Eine vorhandene Verbindung wurde vom Remotehost geschlossen

Seltsam eine Fehlermeldung, wenn ich mit 'auto' initialisieren will. Er meldet dann
File "E:\fischertechnik\Python\Class4Wheels - ftrobopro\ftrobopy.py", line 3011, in motor
M, I = self.getConfig(ext)
File "E:\fischertechnik\Python\Class4Wheels - ftrobopro\ftrobopy.py", line 745, in getConfig
m = self._ftX1_motor[4*ext:4*ext+4]
AttributeError: 'ftrobopy' object has no attribute '_ftX1_motor'

Das Problem mit dem Servomotor habe ich auch unter 3.1.0 nicht gelöst bekommen.
Nach
ftrob = ftrobopy.ftrobopy('192.168.178.142',special_connection='192.168.178.142', port=65000,use_extension=True)
ftrob.output(1,1).setLevel(400)
meldet sich immer noch das Rad rechts vorne. Vielleicht habe ich etwas falsch verkabelt. Da werd ich noch mal schauen.

Nochmal vielen Dank für die viele Arbeit und
schöne Grüße
Michael

[Torsten]

Hallo Michael,

der Hinweis auf die Version 3.1.4 der TXT 4.0 Firmware ist gut, vielen Dank! Ich habe meine 4.0er TXTs bisher noch nicht auf diese Version geupdatet. Das werde ich mir mal anschauen.

Viele Grüße
Torsten