Industrie 4.0 Hochregallager stürzt ab

[SaschaK]

Hallo Zusammen,

wir haben seit einiger Zeit ein Problem mit unserer Industrie 4.0 Anlage (9V).
In 95% der Fälle, wenn wir die Anlage laufen lassen, fährt der Hochregalroboter auf die ganz linke Seite und das Programm TxtFactoryHBW beendet sich von selbst. Nach erneutem Start des Programmes fährt der Roboter in die Ausgangsposition zurück, bearbeitet den Auftrag jedoch nicht weiter.
Gleiches passiert beim Versuch den Hochregalroboter zu kalibrieren. Hierdurch ist eine Kalibrierung nicht möglich, da vorher immer das Programm abstürzt. Um einen Fehler unserer Seite auszuschließen laufen auf allen Controllern die mitgelieferten Standardprogramme.
Die TXT-Controller sind alle auf die Firmware Version 4.7.0 Upgedatet.

Kann sich jemand dieses Verhalten erklären?

Mit freundlichen Grüßen,

Sascha Kaven

[MasterOfGizmo]

Was sich m.E. lohnt zu überlegen ist, ob es einen Zustand der Eingänge gibt, bei dem dieses Verhalten normal wäre. Es ist ja wahrscheinlich, dass am Modell was nicht stimmt. Und da wäre die Verkabelung mein erster Verdacht. Gibt es einen Schalter oder Taster, der, wenn er einen schlechten Kontakt hat, genau dieses Verhalten erwarten lassen würde? Oder z.B. irgendein Endschalter, der klemmt?

[baschdl78]

Das klingt, da muss ich Master of Gizmo zustimmen schwer nach einem Fehler am Endschalter. Vermutlich schaltet der Controller, wenn der linke Endschalter nach Zeit X nicht erreicht wird zur Sicherheit ab. Zum schnellen checken find ich die Test (oder in RoboProCoding dann Schnittstellentest) Funktion ganz hilfreich, da hat man dann alle Eingänge visualisiert.

[vleeuwen]

I provide technical support for factory 9V at two schools for higher eduction.
In both cases there have been many problems after some operating hours due to increasing play in the mechanical construction.
I was able to solve these problems by making the mechanical construction more robust.
Currently, each factory can run for about 4 hours without intervention.
The most sensitive parts are the spindles in the robot arm and the storage unit.
unfortunately, the included software assumes a mechanically well-functioning factory. Diagnostic and self-checking software is missing.
A simple step, requiring only minor adjustments, with the factory 4.0 is to make the MQTT +Node Red dashboard work completely in the local network.
The RoboPro software from the slightly simpler factory 9V is also useful and much easier to understand how it works.
The C++ software from the factory 4.0 is easy to work with, but requires additional insight into OOP and working with OO program patterns.
Advice:
Check the clearances in each spindle and correct if necessary.
Check all plug connections (write a piece of software for this if necessary).
Good luck.
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Ich biete technischen Support für Factory 9V an zwei Schulen.
In beiden Fällen gab es nach einigen Betriebsstunden viele Probleme durch zunehmendes Spiel in der mechanischen Konstruktion.
Ich konnte diese Probleme lösen, indem ich die mechanische Konstruktion robuster machte.
Derzeit kann jede Fabrik etwa 4 Stunden ohne Eingriff laufen.
Die empfindlichsten Teile sind die Spindeln im Roboterarm und die Lagereinheit.
Die mitgelieferte Software geht leider von einem mechanisch gut funktionierenden Werk aus. Diagnose- und Selbsttest-Software fehlt.
Ein einfacher Schritt, der nur geringfügige Anpassungen erfordert, besteht darin, mit Factory 4.0 das MQTT +Node Red-Dashboard vollständig im lokalen Netzwerk zum Laufen zu bringen.
Die RoboPro-Software aus der etwas einfacheren Fabrik 9V ist ebenfalls nützlich und viel einfacher zu verstehen, wie sie funktioniert.
Die C++-Software der Fabrik 4.0 ist einfach zu handhaben, erfordert jedoch zusätzliche Einblicke in OOP und das Arbeiten mit OO-Programmmustern.
Rat:
Überprüfen Sie die Abstände in jeder Spindel und korrigieren Sie sie gegebenenfalls.
Überprüfen Sie alle Steckverbindungen (schreiben Sie dazu ggf. eine Software).
Viel Glück.

[fishfriend]

Hallo...
Ich beschäftige mich auch gerade mit den Industriemodellen.
Von der 4.0 Version kenne ich das Programm jedoch nicht. Gibt es das irgendwo zu runterladen? Dann würde ich mir das mal genauer anschauen.
Die 9V ohne den NFC gibt es zum runterladen. Das hatte ich gefunden.

Das "stürzt ab" und "reagiert nicht" sind von meinem Verständniss zwei verschiedene Sachen. Kannst du das etwas genauer beschreiben?
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey

[fishfriend]

Hallo...
Ich will das Thema nicht kapern. Mich interessiert es einfach und ich wollte dieses Modell schon immer mal aufbauen.

So, ich hab mir mal das Industriemodell Hochregallager aufgebaut. Es ist ein, sagen wir mal zu 97% originaler Nachbau. (Verbinder und vor allem Achsen. Wer hat schon 460-Achsen oder passende Alu`s...)

Ich hab mal die Fotos, Videos und die Beschreibungen soweit durchgeschaut.
Dabei sind mir ein Paar sachen aufgefallen.
Es gibt verschiedene Versionen des HLR. Auch von der Industrie Factory. (Mindesten 2013, 2019)

Es sind Fehler in der Beschreibung zum Modell, sowohl in der PDF zum Modell als auch zur Industrieanlage und e-learning.
Es wundert mich etwas, das es scheinbar noch keinem Aufgefallen ist. Die Anlagen gibt es ja schon länger.

Z.B. Belegung der Taster am Roboter des HLR.
EInmal steht da Vorne-I5, Hinten-I5
Vermutlich I5 und I6, wo ist aber Vorne und Hinten?
In der neuen Industrie Factory ist es I7 , der andere ist gar nicht bezeichnet, in der Grafik.

Blöde Frage meinerseits. Wo ist die Einbindung des NFCs? Von der Draufsicht und den Kabeln sollte der NFC-Reader am HLR TXT hängen.
Ich meine das/die Programme im TXT. Soweit ich das sehe sind als Download die 2013 Version ohne NFC vorhanden.

Ich gebe zu ich hab beim Bauen wieder viel gelernt und ich war auch etwas erstaunt, dass z.B. die Schnecken nur an einer Seite festgeschraubt sind. Also auch Vor-Zurück vom Bediengerät vom HLR. Die Drehung kommt von der "Verzahnung" der einzelnen Schneckenteile und ist nur am S-Motor "fest".

Die Taster haben wenig Spiel. Meiner Meinung nach, sollte man ein paar Teile sich dazukaufen, um z.B. die Bauplatte 15x15 38246 durch eine Bauplatte 30x15x3,75 32330 zu ersetzen, um die Fahrposition zu korrigieren. Kann aber auch an meinem Nachbau liegen.

Ich brauch noch ein paar Teile z.B. die Container (hab nur einen) und Riemen. Mal schaun...
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey

[baschdl78]

Ich hab mal kurz in das didaktische Begleitheft geschaut um da evtl. was zum Thema zu entdecken.
Die horizontale und vertikale Achse referenziert nur über einen Taster und dann über den Encoder. D.h. der Antrieb fährt jeweils eine Achse bis er den Taster erreicht und berechnet die Position danach über die gefahrenen Schritte.

Es ist also sehr wahrscheinlich das mit den Encodern was nicht stimmt, denn der Fehler tritt erst nach erreichen der ersten Null-Position (in der Frage steht Links, ist das die Antriebsseite?) erreicht, oder?

Sascha hast du die Interface / Schnittstellen-Tests mal durchgeführt? Kommen die Endschalter und Encoder Signale richtig an?

Grüße,
Sebastian

[fishfriend]

Hallo...
OK, es scheint so das die fehlerhaften Bilder mehrfach in den Beschreibungen und Heften auftauchen.
U.a. auch in dem Didaktischen Heft S.111.https://content.ugfischer.com/cbfiles/f ... gsplan.pdf
I6 ist rechts "unten" im Bild (der "hintere" Endschalter in der Beschreibung).
Vom Bild her der vordere Enschalter .

Ich gebe zu, ich hätte einiges anders gabaut. Ich hätte z.B. beim EInzelmodell vom HLR den TXT um 90° gedreht.
Die Programme haben viel Denglisch. Wenn man Abkürzungen hat und Beschreibungen dahinter setzt, sollte man Deutsch und Englisch nicht mischen. Das wird richtig Unverständlich - finde ich.

Ich bin mir nicht sicher, aber ich kenne die "Rechte Hand Regel" bei Robotern so, dass der Daumen nach oben zeigt und das dann die Z-Achse ist.
Man geht dann vom Materialfuss aus wo dann die X-Achse hinzeigt.
Im Netz hab ich dann aber verschiedene Erklärungen gefunden. Warum auch immer, so nach dem Motto X und Y spannen die Fläche und Z die Höhe.
So würde ich auch die Achsen bei der Fabrik bezeichnen.
So hat man beim Modell:
RoboPro
Automated_High-Bay_Warehouse.rpp
Hochregallager HLR

Positionen HLR
x= Horizontal mit 0= am Förderband
y= Vertikal mit 0= höchste Position
Z= Tiefe immer die selbe
"0" ist hier nicht die wirkliche Höhe sondern die Bezeichnung der Variablen. Ein bisschen unglücklich...

HLR Förderband
X3 X2 X1 X0
1972 1365 760 10

Bediengerät
Y0 729
Y1 73
Y2 450
Y3 839
Wobei im Programm noch eine andere Reihenfolge ist.
Wenn man nun einen Fehler sucht und man sich, ich sag mal nicht sooo gut auskennt, kann man schnell Fehler machen.

Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey

[vleeuwen]

factory 4.0 24V:
Different languages:
https://www.fischertechnik.de/de-de/ser ... fabrik-24v

There exists also a manual for the factory 4.0 9V.
Different languages:
https://www.fischertechnik.de/de-de/ser ... rnfabrik-4
https://www.fischertechnik.de/-/media/f ... h_neu.ashx

(4.0 9V)
With some small modifications in the software only, it will also run in a local network without internet access.
The Node-Red for local use.
https://github.com/fischertechnik/txt_t ... r/Node-RED

For local network use, you need for example to remove the .cloud from TxtFactoryMain.cloud executable.
The .cloud extension is only use by the start up program to use a different the MQTT broker configuration file.
Without this .cloud extension the MQTT brooker starts with the basic MQTT configuration file.
The MQTT-brooker is running on the TXT on the camara unit.

[fishfriend]

Hallo...
Hmmm
da scheint sich was geändert zu haben. Zumindest vom 9V Hochregallager ist nun ein neues Bild drin, mit I6 .
Liebe Leute von ft scheinen hier mitzulesen. Dann müssen "nur" noch die anderen PDF geändert werden.
Und leider leider ergeben sich -für mich - noch andere Fehler. I5 ist nicht Referenztaster Horizontal sondern Vertikal.
Umgekehrt I8 vom Fahrantrieb, das ist Vertikal sollte aber wohl Horizontal sein.
Auch andere Motoren sind leider falsch bezeichnet oder sie unterscheiden sich vom Einzel-Modell zur Fabrik.
Das kann man dann an I2 und M2 vom Vakuumgreifer sehen. Beide Vertikal, wobei M2 den Arm vor und zurück bewegt und I2 oben für die Höhe der Enschalter ist.
Wenn es, je nach HLR Modell, mal die "Innen-" und mal die "Außen-" Lichtschranke ist, finde ich es "unübersichtlich".
Es kann ja sein, das jemand sich die Enzelmodelle holt und sich selber zusammenstellt. Der wird sich auch mal die anderen PDFs anschauen oder halt die Endschalter umstecken - was erstmal im Chaos endet und man dann im Programm nachschauen muss welcher nun gemeint ist. (Na? Ist da schon das "neue" Programm aufgespielt? )
Ich hab jetzt nicht die Bezeichnungen der Ein-/Ausgänge mit denen im Programmen verglichen. Kann ja auch sein das die Tabelle nicht richtig ist.

Wobei ich mich Frage wie die das Ganze Übersichtlich sein soll?
Es ist klar das die -einzel- Modelle andere Programme haben, als zusammengestellten in der Fabrik. Auch wenn man den TXT vom Sauggreifer als Extension betreiben muss, wenn man ihn mit dem Hochregal verbindet. Aber warum dann die Ein und Ausgänge "ändern, bzw. die Bezeichungen"?
Zumindest sagen das die PDF-Dateien.
Es werden -denke ich- auch Dokumente mit dem Modell mitgegeben. Ich vermute mal das das die PDF sind. Oder haben die eine andere Version?
Auch die Programme sind auch dem TXT vorinstalliert und getestet - denke ich. SInd denn auch die anderen drauf? Also EInzelmodell<->Fabrik?

Ich denke, mit so mal eben testen, ob ein Eingang/Ausgang funktioniert, hängt auch von der Frage ab, ob man RoboPro überhaupt mitgekauft hat. Das steht so leider nicht in der Anleitung und auch nicht auf der Webseite. Man braucht es aber um die Ein- und Ausgänge zu testen. Von der Anleitung her braucht man nur den TXT einschalten - also ohne RoboPro.

Bei den Referenzbildern und Werbung, ist leider nicht ganz aufgepasst worden. Die sehen auf den ersten Blick nett aus, aber es fehlenTeile, sind ab oder nicht richtig Verbunden. Es ist manchmal Staub drauf... Achtet bitte nächstes mal darauf, wenn ihr Fotos macht.

Das soll kein "nur Nörgeln" meinerseits sein, sondern konstruktive Kritik. Macht es besser. Ändert es. Es wundert/überrascht mich, dass es scheinbar keinem anderem bisher aufgefallen ist.

***
Bei meinen Nachbauten hab ich auch ein paar Probleme. Die Verbindungen zwischen den Platten, mußten noch verstärkt werden. Das Modell ist ja auch noch nicht auf einer Holzplatte.
Ich hab, statt 460er Achsen, 1m Messingstangen genommen und zugesägt. Leider sind die um 1µ zu dick und gehen etwas schwergängig. Leider sind die auch nicht 100% gerade.
Und nun musste ich auch noch meine Encodermotoren auseinander nehmen weil die Motoren(!) schwergängig liefen und stehen blieben (interne Sicherung). Nicht die Getriebe. OK, ich brauch die nun nicht sooo oft, aber die sind in einem Gehäuse und im Keller mit Feuchtigkeit sind die auch nicht gelagert worden.
Na ja, sie laufen nun wieder. WD40 sei Dank.
Mal schaun...

Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey

[vleeuwen]

I manage both a 9V factory (RoboPro) and a factory4.0 (C++) for two different schools in the Netherlands.
They are supplied as a complete model including software.
The software is weak in either case. A good piece of diagnostics for mechanical and electrical faults is missing.
Also, that software is poorly documented.
Anyway, after studying both pieces of software (RoboPro and C++) it turned out to be quite possible to make modifications and extensions.
Both models are mechanically reasonable but not really robust. After a few operating hours, heavy maintenance is required every now and then to maintain functionality.
I made minor modifications to the mechanical models on a number of points.

Not so suitable for an inexperienced teacher.

All models can be easily built one-on-one, there is no manual for this.

The software is a closed demonstration model and cannot be used directly in education. I am myself working on opening the software so that business information becomes available, but also that the lecturers can adjust process parameters.
But this is a time-consuming and therefore expensive activity.

"Hogeschool Saxion" is trying to accommodate this knowledge in an expert center.

With substantive questions you can contact me with a PM (English or Dutch).
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Ich verwalte sowohl eine 9V-Factory (RoboPro) als auch eine Factory4.0 (C++) für zwei verschiedene Schulen in den Niederlanden.
Sie werden als Komplettmodell inklusive Software geliefert.
Die Software ist in beiden Fällen schwach. Eine gute Diagnose für mechanische und elektrische Fehler fehlt.
Außerdem ist diese Software schlecht dokumentiert.
Wie auch immer, nach dem Studium beider Softwarestücke (RoboPro und C++) stellte sich heraus, dass es durchaus möglich war, Änderungen und Erweiterungen vorzunehmen.
Beide Modelle sind mechanisch vernünftig aber nicht wirklich robust. Nach einigen Betriebsstunden ist hin und wieder eine umfangreiche Wartung erforderlich, um die Funktionsfähigkeit zu erhalten.
Ich habe die mechanischen Modelle in einigen Punkten geringfügig modifiziert
Nicht so geeignet für einen unerfahrenen Lehrer.

Alle Modelle lassen sich problemlos eins zu eins bauen, dazu gibt es keine Anleitung.

Die Software ist ein geschlossenes Demonstrationsmodell und kann nicht direkt in der Lehre eingesetzt werden, ich selbst arbeite daran, die Software so zu öffnen, dass betriebswirtschaftliche Informationen verfügbar werden, aber auch die Dozenten Prozessparameter anpassen können.
Dies ist jedoch eine zeitaufwändige und daher teure Tätigkeit.

Die „Hogeschool Saxion“ versucht, dieses Wissen in einem Expertenzentrum unterzubringen

Bei inhaltlichen Fragen kannst du mich per PM (Englisch oder Niederländisch) kontaktieren.