Ist schon etwas her, dass ich damit experimentiert habe, aber ich denke das man damit noch viel mehr machen kann.
Der Fin Ray Greifer von Festo, basiert auf eine Entdeckung, die Wissenschaftler gemacht haben, als sie die Finne, also eine
Flosse von einem Fisch bewegten. Sie bog sich unerwarteter Weise in Richtung der ausübenden Kraft.
Es ist dem Fisch somit möglich, mit sehr geringem Kraftaufwad vorwärts zu kommen.
Die Firma Festo, etwickelte daraus einen pneumatischen Greifer. Meist sind dies zwei oder drei Greifer an einem Arm.
Das besondere ist nun das sich die Oberfläche an das Objekt legt und wenn man mehr Kraft ausübt, erst die äußeren Flächen sich nach innen bewegen.
Das hat den Vorteil, dass z.B. druckepfindliches Obst gegriffen werden kann, ohne Druckstellen zu erzeugen.
Ich habe mal den Fin Ray als fisachertechnik Funktionsmodell gebaut. So kann man richtig damit Greifen.
Als Beispiel habe ich mal eine Kiwi genommen, es gehen aber auch z.B. Tischtennisbälle.
- ft fin ray 1.jpg (50.42 KiB) 3201 mal betrachtet
- ft fin ray 2.jpg (52.98 KiB) 3201 mal betrachtet
- ft fin ray 3.jpg (38.41 KiB) 3201 mal betrachtet
- ft fin ray 4.jpg (65.7 KiB) 3201 mal betrachtet
- ft fin ray 5.jpg (66.37 KiB) 3201 mal betrachtet
Die Kiwi bleibt dabei heile und ohne Druckstellen.
Für andere Modelle ist es die Frage wie die Kraft zum zugreifen erzeugt werden soll. Wenn man wie beim Original Druckluft
nehmen will, kommt man schnell an die Grenzen. Die ft Bauplatte hat ja ein gewisse Dicke und ist somit etwas Steif.
Man könnte die Bauplatte abschleifen oder man klebt ein anderes Material auf die 7,5er Bausteine z.B. Pappe.
Von Festo gibt es einen Papierbausatz um damit zu experimentieren. Man kann aber auch die Vorlage auf dickeres Papier kleben oder auf Karton drucken. So kann man diesen Greifer auf ein ft Greifer befestigen und z.B. Tischtennisbälle greifen. Wer einen 3D Drucker hat, es gibt auch Vorlagen zum selber drucken. Auch diese könnte man ft benutzen.
Ich denke, man könnte mit einem Minimot und dem Hubgetriebe so einen Greifer betreiben.
Der Greifer ist schräg gestellt um eine greade Innenfläche zu bekommen. er steht auf zwei Bausteinen 5 und einem 15er Baustein.
Das äußere Gelenk ist auf einem Winkelbaustein 7,5°. Somit kann die äußere Fläche sich mehr nach Außen wölben.
Link Festo Fin Ray Bastelbogen:
https://www.festo-didactic.com/de-de/le ... MDMuODUyOA
Da gibt es noch ein Video von einer Convention des NL ft Clubs, wo das Prinzip mit einem großen Spiegel mit ft gezeigt wird.
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey
- Vorsicht Hai tec mit fischertechnik.jpg (24.06 KiB) 3201 mal betrachtet
