ich habe diese Funktion extern in mein Modell eingebunden. Hierzu habe ich jeder Achse 4 Taster zur Verfügung gestellt. 2 für das RoboPro Programm (intern) und 2 für die externe Überwachung. Einen Crash gibt es bei diesem Modell nicht mehr. Sollte die NotAus Funktion nicht verfügbar sein, kann man das Programm nicht starten. Es beendet sich dann sofort wieder. Als Basis dient hier ein Arduino Uno mit einem 4-Kanal Relais Modul Shield und einer entsprechenden Oberfläche für die Visualisierung einer NotAus Situation, das Überbrücken dieser und das alles wird signalisiert über den I²C Bus an das laufende Programm, damit dieses dann entsprechend reagieren kann für einen Wiederanlauf.
Ich habe mir das eigentliche Steuerungsprogramm der Motoren aus deinem Programm noch nicht genauer angesehen. Das zu verstehen, bedeutet wohl einigen Zeitaufwand für mich. Aber nichtsdestotrotz die Frage: Welcher Teil von MPos reguliert den eigentlichen Spielausgleich? Kannst du mir den entsprechenden Code einmal markieren?
Ach ja, noch zum Schluss die Anmerkung, dass dein Programm nicht sauber terminiert. Du beendet den Thread MPos nicht, was bedeutet, dass das Main Programm zwar endet aber diese nicht signalisieren kann, weil der MPos Thread noch läuft.Ich denke, dass dir das nicht aufgefallen ist, da du geschrieben hast
Gruß,Ich wusste gar nicht, dass Interface Test und Programm parallel laufen können
Joachim