Unterschiede der Encoder-Motoren

[Kilian]

Was sind eigentlich die Unterschiede der verschiedenen Encoder-Motoren? FFM listet:

135484 (die ursprüngliche / älteste Version?)
153422 (mehr Drehmoment, langsamer, TXT)
75150 (Quadratur-Encoder für "Quadauswertung")

Laufen alle drei Typen an Robo-Interface, TX- und TXT-Controller oder gibt es da Einschränkungen? Was heisst "Quadauswertung" in diesem Zusammenhang? In welchen Baujahren etwa gab es welche Version?

[fishfriend]

Hallo...
So weit ich das sehe, sind bei den ersten beiden nur die Übersetzung anders.
Beide liefern nur die Anzahl der Umdrehungen.
Der dritte hat das zwei mal, versetzt drin. Somit kann mn auch die Drehrichtung bestimmen.

Einschränkungen gibt es nur bei fertigen Programmen wo am evtl. die Anzahl der Impulse anpassen muss.
Z.B. beim Anfahren bestimmter Entfernungen...

Ist aber ehr selten.
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey

[Kilian]

Hallo Holger,

da hilf mir nochmal auf die Sprünge: Normalerweise steuere ich den Motor doch mit dem Controller an und gebe die Drehrichtung vor - Wieso bzw. in welchem Anwendungsfall benötige ich dann zwei Impulssignale?

Kann ich also grundsätzlich jeden der Motoren an jedem FT-Controller betreiben?

Freundliche Grüße,
Kilian

[Kali-Mero]

Hallo Kilian,

der Encoder gibt Dir unabhängig vom Ansteuersignal zurück, was der Motor tatsächlich macht. Beim "nomalen" Encoder-Motor (neuerer Bauart) sind das einfach 63 1/3 Impulse pro Umdrehung. Wenn Du das Signal des Encoders z.B. an einen Zählereingang am TXT hängst, zählt der hoch - bei einer Umdrehung zeigt er genau 63 an. Aus dieser Zahl kannst Du nicht ablesen, ob der Motor jetzt links oder rechts rum gedreht wurde.

Bei dem Quadratur-Encoder kannst Du die Drehrichtung herauslesen. Z.B. für einen Regelkreis ist es wichtig unterscheiden zu können, ob der Motor rechts oder links gedreht wurde.

Grüßle
Der Kali

[Kilian]

Hallo Kali,

die Funktion der zwei Impulszähler habe ich schon verstanden. Mir ist nur kein Anwendungsfall eingefallen, wo ich das bräuchte. Beispiel Roboterarm: Ich weiss die aktuelle Positition der Achse (ggf. durch mit Messfahrt bis Endanschlagstaster) und sage nun "rechtsrum drehen bis 400 Impulse rum sind" - wieso sollte der Roboterarm dabei nach links drehen?

Vermutlich nur Gefängnishof der Gedanken, aber kannst Du mal ein konkretes Anwendungsbeispiel nennen, das man nur mit Quadencoder lösen kann?

Beste Grüße,
Kilian

[Karl]

Hallo,
doppelte Impulszahl erhöht auf einfachem Wege die Auflösung.
Ist halt die Mechanik etwas grober.
Quadratur-Enkoder hauptsächlich bei geregelten Servo-Antriebssteuerungen
im 4-Quadrantenmodus.
Bei "Spielzeug" etwas weniger verbreitet.

[Svefisch]

Hallo,
der Qudratur-Encoder dient zur Erkennung der Drehrichtung, die nicht unbedingt von der angelegten Spannung abhängt, sondern sich auch durch äußere Einflüsse ändern kann. Z. B. kann der Roboterarm zu schwer sein und durch die Gewichtskraft nach unten gedrückt werden, was den Motor auch unkontrolliert in Bewegung versetzen kann, ohne dass die Regelung wissen kann, wie sich der Arm wirklich bewegt hat (er kann ja auch von außen nach oben gedrückt werden).

Gruß
Holger

[Kilian]

Ah, auf die Idee, man könnte Mechanik so schwach auslegen, dass diese in die falsche Richtung läuft, bin ich nicht gekommen. Aber wenn ich drüber nachdenke - ja, ist denkbar. Etwas zu Schweres nah am Roboter hochgehoben, was erst noch geht, bis man den Arm längs ausfährt, dann zieht es das Ende wegen Überlast runter o.ä.

Per PN bekam ich zudem noch den Hinweis, dass bei den einfachen Encodern, wenn er gerade an der Grenze des Impulses stehen bleibt, es durch z.B. Vibrationen zu Fehlzählungen kommen kann. Auf Anhieb ebenfalls plausibel.

Bleibt noch die Frage, wie häufig das alles in der Praxis vorkommt - in der "freien Wildbahn" scheinen ja doch weit überwiegend die normalen Encoder eingesetzt zu sein. Weiss nun aber, dass ich wenn möglich gerne die Quad-Version kaufe.

Danke Euch allen!