Zeitsteuerung von Motoren in Robo Pro Light vs Pro

[matthias2]

Hallo,
mein Sohn und ich haben mit Fischertechnik einen Roboter gebaut, der zeitgesteuert motorisiert eine definierte Strecke zurücklegen soll.
Wir haben den Controller ROBO LT und die Software ROBO Pro Light verwendet. Die Software läuft auf Win XP in einer VM Box auf einem neuen Mac Book.
Das Steuerungsprogramm enthält z. B. folgende Sequenz:
1) Motor zum Wagenantrieb an (langsamste Geschwindigkeitsstufe 1 / Schildkröte)
2) Sanduhr für 2,3 Sekunden, d. h. so lange warten bzw. den Motor laufen und damit den Wagen fahren lassen
3) Motor stoppen und damit den Wagen am Zielpunkt anhalten lassen

Leider zeigt sich schon bei ersten Experimenten, dass die Zeitsteuerung zu ungenau für die beabsichtigte Anwendung ist.
Die zurückgelegte Strecke im obigen Beispiel schwankt zwischen 22 und 23 cm.

Dazu habe ich folgende Fragen:
a) Kann man diesen Controller auch mit der Software ROBO Pro (also nicht Light) steuern und dabei noch geringere Motorgeschwindigkeiten als Stufe 1 / Schildkröte einstellen? Damit würde sich der Längenfehler bei gleichem Zeitfehler reduzieren lassen.

b) Liegt der Zeitfehler evtl. an meiner Installation (siehe oben)? Ich beobachte auch eine schleppende Aktualisierung der Grafikelemente beim schnellen Bewegen von Programmelementen oder Verbindungen mit der Maus in ROBO Pro Light.

Vielen Dank für Antworten,
matthias2

[thkais]

Hallo,

die Ungenauigkeit hat m.E. mehrere Ursachen - einerseits könnte die VM durch Laufzeitunterschiede Probleme machen, andererseits mechanische Einflüsse (Ungenauigkeiten im Motorlauf, unterschiedliche Ladezustände von Batterien / Akkus, unterschiedliche Belastungen des Motors). Um eine genaue Position anzufahren, kommt man um mehr Sensorik nicht herum - sei es eine Lichtschranke oder ein Taster.
Beim TX Controller wird das anders, z.B. mit Hilfe von Encoder-Motoren realisiert, die eine definierte Anzahl Impulse pro Umdrehung ausgeben.
Ich glaube kaum, dass die Positionierung genauer wird, wenn man den Motor langsamer laufen lässt, denn dann hat der Motor weniger Drehmoment und wird noch stärker auf äußere Einflüsse reagieren. Eher würde ich ein Untersetzungsgetriebe einbauen, so dass der Motor mit voller Drehzahl (und maximalem Drehmoment) laufen könnte - und das Fahrzeug dennoch langsamer wäre, um die Zeitspanne erhöhen zu können.

[matthias2]

Hallo thkais!
Danke für die hilfreiche Antwort. An mechanische Einflüsse hatte ich zwar auch schon gedacht, diese aber im Versuchsaufbau zu minimieren versucht. Möglicherweise war das jedoch nicht ausreichend. Bei Gelegenheit werde ich mal eine native Installation ausprobieren und vergleichen, um eine bessere Einschätzung für den VM Faktor zu bekommen (auch für die Grafikleistung).
Auf den Zusammenhang von Drehmoment und äußere Beeinflussbarkeit wäre ich nicht gekommen. Dieser Hinweis verhindert wohl, dass ich Zeit in einen Irrweg investiere.
Danke,
matthias2

[Dirk Fox]

Hallo Matthias,

1) Motor zum Wagenantrieb an (langsamste Geschwindigkeitsstufe 1 / Schildkröte)
2) Sanduhr für 2,3 Sekunden, d. h. so lange warten bzw. den Motor laufen und damit den Wagen fahren lassen
3) Motor stoppen und damit den Wagen am Zielpunkt anhalten lassen

eine gewisse Ungenauigkeit wird sicher auch bei einer größeren Untersetzung bleiben.

Präziser wird es, wenn Du Umdrehungen zählst, z.B. indem ein Exzenter auf der Achse einmal pro Umdrehung einen Taster betätigt. Damit lassen sich zwar nur diskrete Vielfache der Strecke abmessen, die bei einer Umdrehung zurückgelegt wird, aber es wird ziemlich genau.

Beste Grüße,
Dirk

[matthias2]

Hallo,
jetzt habe ich Robo Pro Light auf Windows 7 Professional 64 Bit nativ installiert. Die Grafikleistung des Editors ist ungleich besser und die Zeit- und Fototransistorsteuerung läuft wie gewünscht. Die VMBox hat doch zu viel Leistungsverlust in der Grafik und in der USB Kommunikation.
Viele Grüße,
matthias2

[matthias2]

Hallo Dirk,
vielen Dank für Deinen Tipp. Ich vermute, dass lässt sich mit dem Light Equipment nicht realisieren. Ich merke es mir aber für die Zeit nach dem Upgrade. Und die kommt bestimmt. Mein Sohn ist gerade 7 geworden und wir sind zurzeit ganz am Anfang.
Viele Grüße,
matthias2

[Dirk Fox]

Hallo Matthias,

Ich vermute, dass lässt sich mit dem Light Equipment nicht realisieren.

probier' es einmal mit dem 31 019 und einem anmontierten 37 636 - damit solltest Du einmal pro Umdrehung einer Achse einen Taster (37 783) betätigen können. Ich denke, das klappt.

Zum Thema "Upgrade": Da gibt es gerade ein Superschnäppchenangebot - Teile satt (1.500), dazu Stromversorgung und der "Lights"-Bausatz: http://forum.ftcommunity.de/viewtopic.php?f=4&t=2124

Beste Grüße und viel Freude mit ft,
Dirk