e-buc, mein Cubesolver

Alles rund um TX(T) und RoboPro, mit ft-Hard- und Software
Computing using original ft hard- and software
Forumsregeln
Bitte beachte die Forumsregeln!
Antworten
Benutzeravatar
Lennie
Beiträge: 8
Registriert: 21 Okt 2011, 20:13
Wohnort: Wiesbaden

e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von Lennie » 21 Okt 2011, 23:04

Hallo ft-ler :)
ich bin nula aus dem alten Forum und ich würde hier gerne meinen Cubesolver e-buc vorstellen.

Erstmal gibt es hier das Video auf YouTube.

Die Steuerung des Roboters habe ich mit RoboPro gemacht, die Lösung findet Herbert Kociemba`s Cube Explorer. Die Vermittlung zwischen den Programmen erfolgt derzeit noch über ein AutoIt Skript, das ist leider sehr langsam.

Verbaut habe ich das "alte" Robo Extension Module, weil ich ja sowieso nur den Online Modus brauche und das Teil so schön kompakt ist (und weil ich das neue Interface noch nicht habe). Die Stromversorgung geht über eine "Laborspannungsquelle" von Conrad, damit alle Motoren auch den Saft bekommen, den sie brauchen und damit nicht ein Motor langsamer dreht wenn ein anderer dazugeschaltet wird, wie das leider bei dem fischertechnik Netzteil der Fall ist.

Dann wären da 4 Motoren, drei Graukappen (je einer für die beiden Kipper und einer für den Deckel) und eine Schwarzkappe für den Drehkranz. Jeder Kipper hat 2 Tasten für die Endpositionen, so auch der Deckel. Der Drehkranz hat von mir nur einen Taster abbekommen, zwischendurch waren es mal 2 aber ich fand der eine alleine reicht vollkommen aus dafür. Die 4 Nässchen am Drehkranz fahren dann bei geschlossenem Deckel (wenn also eine Würfelseite gedreht wird) über den Tasterdruck hinaus, bis der Taster grad nicht mehr gedrückt ist und wieder zurück, um das Spiel, dass der Würfel im Drehkranz und im Deckel hat, auszugleichen.

Bei geschlossenem Deckel gab es bei mir das Problem, dass der Schwarzkappenmotor nur mit der Geschwindigkeitsstufe 8 in RoboPro genug Kraft hat, um sich überhaupt zu drehen, alle anderen Geschwindigkeitsstufen haben nicht genug Wums. Dem bin ich entgegengegangen mit einer eigenen Puls-Pausen Unterprogrammschaltung, sprich man kann einstellen, wieviele ms der Motor die Geschwindigkeitsstufe 8 und wieviele ms die Geschwindigkeitsstufe 0 haben soll. Damit geht es sehr gut, man kann auch sehr schön sehr viel mehr als die 8 vorgegebenen Geschwindigkeitsstufen damit erstellen und der Motor hat mehr Kraft.

Optimieren konnte ich aber auch noch eine Menge durch das Ineinandergreifen der unterschiedlichen Bewegungen, sprich den Kippvorgang starten während der Drehkranz noch dreht etc. also quasi Wartezeitoptimierung. Wobei ich hier noch nicht ganz am Limit bin, weil ich sicher sein will, dass der Solver sich nicht verhaspelt. Was hier wirklich spürbar wird ist die 10ms Beschränkung von dem Interface/Extension...

Mein Ziel war es von Anfang an, den Roboter schneller werden zu lassen als ich es bin im Würfellösen. Gestartet habe ich diesem Solver vor 1,5 Monaten mit einer Zeit von etwa 2min 30sec und ich konnte ihn immer weiter optimieren bis unter 20 Sekunden, was gut unter meiner persönlichen Bestzeit von 22 Sekunden liegt :)

Bilder habe ich noch keine auf die Community geladen, das wird aber noch kommen (EDIT: Bilder gibt es hier). Verbesserungsvorschläge sind natürlich mehr als willkommen, das Projekt ist auch noch ganz aktuell und so. Ich selber würde gerne noch die Zeit zwischen dem Einlesen und dem eigendlichen Starten des Lösevorgangs verkürzen. Da geht viel Zeit bei flöten nur um die Textdatei, die der Cube Explorer rauswirft, roboprofreundlich in eine *.csv Datei nur mit ganzen Zahlen und in einem bestimmten Format zu übersetzen, das Programm, welches ich mit AutoIt geschrieben habe, macht das so, als würde man es manuell mit Maus und Tastatur machen, sprich auf dem Bildschirm wuselt es dann so 10 Sekunden lang. Das ist noch richtig hässlich, und ganz offiziell zählt ja auch die Einlesezeit und das "Berechnen der Lösung" (und Umformatieren) ja mit zu der Lösezeit. Weg von RoboPro mag ich aber eigendlich auch nicht so gerne, weil ich RoboPro so angenehm und übersichtlich finde...

Vielleicht habt ihr ja auch noch Vorschläge dazu :)

Lennie
Zuletzt geändert von Lennie am 27 Okt 2011, 16:01, insgesamt 2-mal geändert.

Benutzeravatar
Lennie
Beiträge: 8
Registriert: 21 Okt 2011, 20:13
Wohnort: Wiesbaden

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von Lennie » 21 Okt 2011, 23:10

Vielleicht leiste ich mir auch noch einen solchen kugelgelagerten Drehkranz von TST, sofern er die noch anbietet. Weil leider hat der normale Drehkranz manchmal ne höhere Reibung und mal nicht, weshalb er nach 0,125 Sekunden oder was ich da an Wartezeit habe nicht immer gleichweit kommt...

vleeuwen
Beiträge: 1222
Registriert: 31 Okt 2010, 22:23
Wohnort: Enschede (NL)

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von vleeuwen » 22 Okt 2011, 15:41

Zuletzt geändert von vleeuwen am 25 Okt 2011, 22:06, insgesamt 1-mal geändert.

heiko
Beiträge: 256
Registriert: 28 Okt 2010, 17:10

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von heiko » 24 Okt 2011, 09:42

Hallo,

Gratulation! Das Video sieht aus wie Zeitraffer :-)

Gibts irgendwo Detailfotos? Mich würde der Antrieb von Deckel und Drehkranz sehr interessieren.

Grüße
Heiko

Benutzeravatar
Lennie
Beiträge: 8
Registriert: 21 Okt 2011, 20:13
Wohnort: Wiesbaden

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von Lennie » 24 Okt 2011, 16:53

Danke! Als ich das Video nach der Aufnahme angesehen habe, dachte ich auch zuerst "hmm irgendwie ist das zu schnell.."
aber beide Kameras haben das gleiche aufgezeichnet und die Zeit stimmt ja auch :)

Detailfotos, auch von Deckel und Drehkranzantrieb, kommen bald. Vielleicht komme ich nachher noch dazu, welche zu machen..

Benutzeravatar
Lennie
Beiträge: 8
Registriert: 21 Okt 2011, 20:13
Wohnort: Wiesbaden

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von Lennie » 24 Okt 2011, 21:57

Es gibt jetzt ein paar Bilder auf der ftcommunity, Link: <klick mich>
@heiko Ich nehme an, die Bilder zeigen den Antrieb von Deckel und Drehkranz ausreichend? Falls nee kann ich auch noch mehr machen :)

Hat jemand eine Idee, wie man das Aufschlagen des Deckels beim Schließen etwas reduzieren kann? Filz, Federn..?

Benutzeravatar
Dirk Fox
ft:pedia-Herausgeber
Beiträge: 1414
Registriert: 01 Nov 2010, 00:49
Wohnort: Karlsruhe
Kontaktdaten:

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von Dirk Fox » 25 Okt 2011, 21:09

Hallo Lennie,

ein tolles Teil... da fällt es schwer, noch irgendwelche Optimierungsmöglichkeiten zu entdecken.
Vielleicht gibt es noch igendeinen mechanischen Trick, mit dem Du den einen oder anderen Weg verkürzen könntest, aber das sind sicher nur noch wenige Prozentchen, so kompakt wie Du das hinbekommen hast. (Beim rechten Würfel-Schubser möglicherweise? Der schubst von oben, von da kommt aber auch der Deckel... bei einem Schubs von der Seite kannst Du den Deckel vielleicht ein paar Millisekündchen früher herunterklappen...)
Zum Bremsen des "Deckelaufschlags" fallen mir als erstes die Rastraupenbeläge ein; allerdings sehe ich auch nicht auf Anhieb, wo Du die befestigen könntest.

Beste Grüße, Dirk

P.S.: Bekommen wir einen ft:pedia-Artikel von Dir über alle Tricks und Kniffe, die Du im Rahmen der Modellentwicklung da hineingesteckt hast? :)

Benutzeravatar
Lennie
Beiträge: 8
Registriert: 21 Okt 2011, 20:13
Wohnort: Wiesbaden

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von Lennie » 25 Okt 2011, 22:50

Danke :)

Ich denke auch, dass ich relativ am Limit bin, wobei man jede Optimierung, die man macht, ja mal 19 nehmen muss (weil ja 19 Züge gemacht werden, also 19 Cubedrehoperationen bei einem gut gescrambelten Würfel), also bringen 0,1 Sekündchen Einsparung pro Zug (was ja nu nicht viel ist) insgesamt doch noch 1,9 Sekunden weniger.. Ich denke es geht noch ein kleines bisschen, aber andererseits kommt dann auch immer die Gefahr, dass es nicht mehr sicher funktioniert. Ich habe einige Zeitvariablen in dem Bewegungsablauf drinne, die man anpassen kann, allerdings sind die schon ganz gut opimiert (beispielsweise für das Doppelkippen habe ich ein Endloskippprogramm mit einem Regler zum manipulieren der Wartezeit geschrieben, also die Wartezeit, die der 2. Kipper nach dem 1. Kipper einsetzt. Das Kippen funktioniert auch noch bei geringeren Wartezeiten als die, die ich jetzt eingestellt habe. Den Wert habe ich allerdings mit meinem Ohr gewählt, da bei geringeren Zeiten ein Nebengeräusch zu hören war, anscheinend wurde da der Würfel eingeklemmt..). Also da ist denke ich nicht mehr allzu viel rauszuholen.

Mechanisch vielleicht. Bin mir grad nicht sicher, aber ich meine, es hatte einen guten geometrischen Grund, warum der 2. Kipper genau so aussieht. Das muss ich mir aber nochmal aufmalen.. :)

Rastraupenbeläge sind die schwarzen Dinger von den Raupenketten (türlich was sonst). Hmm..gute Idee. Ich könnte so einen an einer Kette dranklipsen und die Kette an einen Baustein 15..in die Nut. So vielleicht?
Bild

Die ft:pedia kenne ich noch gar nicht? :o Aber gut, so einen Artikel will ich machen :)

Viele Grüße, Lennie

Benutzeravatar
Dirk Fox
ft:pedia-Herausgeber
Beiträge: 1414
Registriert: 01 Nov 2010, 00:49
Wohnort: Karlsruhe
Kontaktdaten:

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von Dirk Fox » 26 Okt 2011, 00:12

Hallo Lennie,
Lennie hat geschrieben:Die ft:pedia kenne ich noch gar nicht?
tststs... gibts das? :) Lässt sich aber leicht ändern:
http://www.ftcommunity.de/ftcomm.php?file=ftpedia

Gruß, Dirk

Svefisch
Administrator
Beiträge: 224
Registriert: 31 Okt 2010, 22:26

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von Svefisch » 26 Okt 2011, 10:35

Hallo,

also mir gefällt das Teil auch ausgesprochen gut.

Als Verbesserungsvorschläge hätte ich nur:
"Moderne" XM-Motoren, TX-Controler und die noch nicht existierende Kamera für den TX. Dann wäre das ein ausgesprochen ansprechendes Hauptmodell für einen neuen Computingkasten.

Und für die mögliche Raupenbelag-Dämpfung: Du kannst auch ein Kettengleid senkrecht in ein Nut schieben und dann obendrauf (also um 90 Grad gedreht zur normalen Anbringungsrichtung) den Raupenbelag aufsetzen. MIt einem BS 5 unter dem Belag wird das auch sicherlich auch ausreichend stabil.

Viele Grüße
Holger

Benutzeravatar
Lennie
Beiträge: 8
Registriert: 21 Okt 2011, 20:13
Wohnort: Wiesbaden

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von Lennie » 27 Okt 2011, 19:04

Hi,

Danke Holger :)

mit dem TX-Controler bin ich mir noch nicht sicher, wann ich damit einsteige..
lohnen würde sich das Ding (wenn man nur den Cubesolver betrachtet) ja nur, wenn auch eine Kamera dabei wäre..die schnellere Verarbeitungsrate ist natürlich auch top. Ansonsten ist der Einstieg für mich als 17-jähriger Schüler erstmal teuer..naja Weihnachten kommt ja auch bald :) mal schauen!

Die Idee mit dem Baukasten gefällt mir! Aber ich denke, die ft-Kamera wird noch ein größeres Weilchen auf sich warten lassen, wenn ich die Posts darüber richtig interpretiert habe.
Gibt es mitlerweile eine gute Lösung, um ft-Anleitungen zu erstellen bzw. Modelle auf dem Computer nachzubauen? Ich hatte da mal was, aber das war limitiert auf 10 oder so Teile und die Handhabung fand ich damals auch merkwürdig..

Das mit dem "ein Kettengleid senkrecht in eine Nut schieben und dann obendrauf (also um 90 Grad gedreht zur normalen Anbringungsrichtung) den Raupenbelag aufsetzen" (vgl. Holger's Post) habe ich noch nicht so ganz verstanden. Kann man einen Rastraupenbelag eigendlich auch direkt in einen Bausteinschlitz schieben? Bin die Tage nicht bei meinen Steinen..

@Dirk die ft:pedia finde ich klasse :) Ich überlege mir gerne einen Artikel dafür, super Idee und schon viel gelernt gestern daraus.

Lennie

lord_Unbekannt
Beiträge: 6
Registriert: 02 Nov 2011, 22:04

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von lord_Unbekannt » 02 Nov 2011, 22:09

Hallo erstmal,
ich würde die Sache mit dem knallen des Deckels auf Softwareebene lösen.
Wenn ich so ein Problem hatte, habe ich den Motor kurz vor dem Aufprall durch Drehungen in die umgekehrte Richtung abbremsen lassen.
Solltest das mal versuchen. Hat bei mir immer super geklappt.

Mfg
lord_Unbekannt
Mfg
lord_Unbekannt

ulib
Beiträge: 5
Registriert: 18 Jun 2011, 14:45

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von ulib » 08 Nov 2011, 22:53

Hallo Lennie,

Dein CubeSolver ist sensationell, unglaublich schnell, einfach gigantisch!
Herzlichen Glückwunsch!!!
Ich war schon froh, überhaupt einen funktionierenden CubeSolver gebaut zu haben und
jeder Versuch, irgendeine der Bewegungen beschleunigt auszuführen hatte zur Folge,
dass sich nach kurzer Zeit verschiedene Teile verschoben und sich der CubeSolver "verhaspelte".

Viele Grüße,
Uli.

Benutzeravatar
scripter1
Beiträge: 106
Registriert: 29 Apr 2011, 12:50
Wohnort: Nennslingen

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von scripter1 » 13 Nov 2011, 10:30

Hallo Lennie,

dein Cube-Solver ist wirklich klasse... Ich überlege auch schon seit langer Zeit, einen Solver zu bauen. Bei der Software habe ich die Java-Bibliothek von Herbert Kociemba mal durchwühlt. Wenn du das mit der ft-Bibliothek für Java von Ulrich Müller kombinieren würdest, hättest du keine Wartezeit wegen AutoIt mehr, das wäre dann allerdings ohne RoboPro. Da fast alle Teile momentan noch in einem anderen Modell verbaut sind, bin ich leider noch nicht dazugekommen :|

BTW:
Irgendwann muss doch Lego mal zu toppen sein:
http://www.youtube.com/watch?v=_d0LfkIut2M (Aber auch mit Fremdsoft/Hardware)

lg
scripter1

Benutzeravatar
Lennie
Beiträge: 8
Registriert: 21 Okt 2011, 20:13
Wohnort: Wiesbaden

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von Lennie » 16 Nov 2011, 21:00

Hi,

das ist mein fernes Ziel auf das ich hinarbeite :D
Das Legoding ist schon echt gut..ich bin mir gar nicht sicher, ob man das mit fischertechnik besser hinbekommen kann. Habe jedenfalls bei der letzten Bestellung noch 3 Drehkränze mitbestellt....

Wie ist denn Java so, sollte ich damit mal anfangen?

Benutzeravatar
scripter1
Beiträge: 106
Registriert: 29 Apr 2011, 12:50
Wohnort: Nennslingen

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von scripter1 » 23 Nov 2011, 14:29

Hi,

cool - naja, mit ft wird das ganze schätzungsweise etwas größer!

ich habe noch nicht viel mit java gearbeitet, aber ich denke, sobald du die grundlagen kannst, ist es für ft völlig ausreichend. Mir hat das mal mein Patenonkel gezeigt, der auch als Informatiker mit Java arbeitet - es ist nicht schwer, wenn man schon eine andere Sprache kann!

das praktische ist, dass auch von kociemba eine passende Bibliothek zur Verfügung gestellt wird! da musst du dann nur noch den Würfel abscannen (wie du die Bildverarbeitung dann löst, musst du selbst herausfinden, da kann ich dir leider nicht weiterhelfen ;) es geht ja auch mit einem fotowiderstand, das ist aber um einiges langsamer.)

man muss dann die Würfelflächen mit der jeweiligen Farbe in einer Variable speichern, eine funktion aufrufen und der Algorythmus gibt dir die Moves zurück...

lg
scripter1

Benutzeravatar
Lennie
Beiträge: 8
Registriert: 21 Okt 2011, 20:13
Wohnort: Wiesbaden

Re: e-buc, mein Cubesolver

Beitrag von Lennie » 12 Dez 2011, 21:19

Ich habe gerade ein paar neue schöne Bilder hochgeladen :)

neue schöne Bilder

Antworten