omniwheel / txt 4.0 / RC

Alles rund um TX(T) und RoboPro, mit ft-Hard- und Software
Computing using original ft hard- and software
Forumsregeln
Bitte beachte die Forumsregeln!
marwer
Beiträge: 12
Registriert: 20 Mai 2024, 15:45

omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von marwer » 20 Mai 2024, 15:56

ich möchte das omniwheel grundfahrzeug über die fernsteurung (IR und / oder bluetooth) ansprechen. dazu muss die fernsteurung wohl den txt 4.0 kommunizieren, um die nötigen befehle für das omniwheel zu generieren. wie kann die fernsteuerung den txt ansprechen (wie das früher beim vorgänger txt möglich war)?

Benutzeravatar
fishfriend
Beiträge: 1897
Registriert: 26 Nov 2010, 11:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von fishfriend » 20 Mai 2024, 18:32

Hallo...
Am einfachsten ist es das Handy zu nehmen. Robo Pro Coding App und dann ein Bedienfeld, wo die Tasten/Knüppel/Joystick sind.
Es "soll" auch anders gehen. Ich selbst hab es noch nicht gemacht oder eine Anleitung dazu geschrieben.
Mit freundlichen Grüßen
Holger
ft Riesenräder PDF: ftcommunity.de/knowhow/bauanleitungen
TX-Light: Arduino und ftduino mit RoboPro

marwer
Beiträge: 12
Registriert: 20 Mai 2024, 15:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von marwer » 20 Mai 2024, 18:37

...und wie steuere ich den txt über die fernsteuerung an?

axel57
Beiträge: 65
Registriert: 22 Mai 2018, 19:52

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von axel57 » 20 Mai 2024, 19:22

Hallo schau doch mal auf meine Doku.
http://chobe.info/dokus/RoboProCodingBefehle.pdf
Unter 6.1 steht was über Fernbedienung mit PC und unter 6.2 etwas über Handysteuerung mit Sprachsteuerung.

Gruß der Axel

Benutzeravatar
fishfriend
Beiträge: 1897
Registriert: 26 Nov 2010, 11:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von fishfriend » 20 Mai 2024, 19:36

Hallo...
... oder schreib mir eine Email und ich kann dir eine PDF vom Robo Pro Coding Buch zusenden.
Da ist eine Anleitung dazu drin.
Mit freundlichen Grüßen
Holger
ft Riesenräder PDF: ftcommunity.de/knowhow/bauanleitungen
TX-Light: Arduino und ftduino mit RoboPro

marwer
Beiträge: 12
Registriert: 20 Mai 2024, 15:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von marwer » 20 Mai 2024, 19:44

an axel: sieht nach einer lösung aus (auch ohne fernsteuerung ;) )

Auch das gesamte handbuch ist eine gute infoquelle.
herzlichen dank!

marwer
Beiträge: 12
Registriert: 20 Mai 2024, 15:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von marwer » 20 Mai 2024, 19:50

an fishfriend:
pdf erhalten, besten dank...jetzt komme ich weiter.
auch eine gute infoquelle.

Benutzeravatar
fishfriend
Beiträge: 1897
Registriert: 26 Nov 2010, 11:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von fishfriend » 21 Mai 2024, 18:12

Hallo...
Im Buch ist hinten ein Beispiel für eine Fernsteuerung drin.
Mit freundlichen Grüßen
Holger
ft Riesenräder PDF: ftcommunity.de/knowhow/bauanleitungen
TX-Light: Arduino und ftduino mit RoboPro

marwer
Beiträge: 12
Registriert: 20 Mai 2024, 15:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von marwer » 21 Mai 2024, 19:13

hallo holger,
wenn ich das richtig verstehe kann ich den virtuellen joystick auf den touchscreen des txt 4.0 legen.hier nutzt er mir aber nichts, da ich das auto ja mit dem virt. joystick steuern möchte...und das fährt mir dauern davon.

kann ich den virt. joystick nicht auf mein handy / notebook legen?

in der vorgängerversion des txt konnte man ein bedienfeld sowohl auf dem touchscreen, als auch auf dem notebook (unabhängig voneinander) definieren (hier konnte man anzeigen auch ohne die cloud einrichten)

in der version war es auch möglich den txt über die ir rc anzusprechen (siehe screenshots).

wie kriege ich einen virt. joystick aufs handy?¿
mfg
martin
Dateianhänge
Screenshot (4).png
Screenshot (4).png (200.02 KiB) 2040 mal betrachtet
Screenshot (5).png
Screenshot (5).png (714.13 KiB) 2040 mal betrachtet

Benutzeravatar
fishfriend
Beiträge: 1897
Registriert: 26 Nov 2010, 11:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von fishfriend » 22 Mai 2024, 15:20

Hallo...
Es gibt mehrere Möglichkeiten.
Hier würde ich das Programm auf dem PC schreiben/ausprobieren. Man kann auf dem Bildschirm des PCs ein Bedienfeld machen - wo halt der Joystick ist.
Dann würde ich auf dem Handy die Robo Pro Coding App installieren und das Programm dorthin kopieren bzw. das Programm vom PC auf das Handy übertragen.
Dann das Programm auf dem Handy starten und hast auf dem Handy halt den Joystick im Bedienfeld.
(Tipp: ich würde die über WLAN koppeln )

Ich müsste jetzt selber noch mal nachschauen, aber das Beispiel ist, meine ich, für einen BT Smart Controller. Man kann es 1:1 für den TXT 4.0 übernehmen. (Nur die Bezeichnung der Ein und Ausgänge ist etwas anders und der TXT 4.0 halt halt mehr I/Os.)
Mit freundlichen Grüßen
Holger
ft Riesenräder PDF: ftcommunity.de/knowhow/bauanleitungen
TX-Light: Arduino und ftduino mit RoboPro

marwer
Beiträge: 12
Registriert: 20 Mai 2024, 15:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von marwer » 22 Mai 2024, 15:52

danke holger
entscheidend scheint mir zu sei, dass ich auf dem pc ein bedienfeld definieren kann.
in der "anzeigekonfiguration" wird m.e. nur das txt feld gezeigt. wie kann ich ein bedienfeld auf dem pc einrichten?
mfg martin
Dateianhänge
Screenshot_20240522_155047_Robo Pro Coding.jpg
Screenshot_20240522_155047_Robo Pro Coding.jpg (184.64 KiB) 1906 mal betrachtet

marwer
Beiträge: 12
Registriert: 20 Mai 2024, 15:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von marwer » 22 Mai 2024, 15:59

an holger
alles auf anfang...ich glaube ich habe gefunden, wie es geht.
nochmals vielen dank für deine Unterstützung
mfg martin
Dateianhänge
1000002648.jpg
1000002648.jpg (283.19 KiB) 1903 mal betrachtet

marwer
Beiträge: 12
Registriert: 20 Mai 2024, 15:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von marwer » 27 Mai 2024, 16:02

ich habe jetzt die lösung. .siehe screenshot vom youtube video...
1000002726.jpg
1000002726.jpg (225.27 KiB) 1581 mal betrachtet

Benutzeravatar
fishfriend
Beiträge: 1897
Registriert: 26 Nov 2010, 11:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von fishfriend » 28 Mai 2024, 08:31

Hallo...
Ich hab mir mal das Programm angeschaut.
Es basiert auf websocket, also einem Datenaustausch von zwei Geräten.
Es werden Daten vom Handy an "Robo Pro Coding" gesendet, die dann umgerechnet und dann ausgeführt werden.
Die Joystick "Bewegungen" auf dem Handy erzeugen Zahlen und der Button "fire".
Man muss auf dem Handy ein Programm downloaden um die Joysticks im Browser zu erzeugen.
Man muss auch die IP Adresse ändern, damit eine Verbindung aufgebaut werden kann.
Man muss auch das Robo Pro Coding Programm auf den TXT 4.0 übertragen.

Es schein ja zu funktionieren. Ich frage mich aber warum ("-als Anfänger-") es so kompliziert machen?
Robo Pro Coding hat das doch von sich aus schon drinn.

Ich bin mir nicht sicher welche Version du vom Buch hast, sonst schreib mich noch mal an.
Hinten sind zwei Schritt für Schritt Beispiele, Fernsteuerung 1 und 2, wo von einem virtuellen Bedientableau, Taster die Bewegung steuern.
Statt den Tastern kann man halt auch Joysticks nehmen.

Es ist die Frage: Selber machen und ausprobieren, oder geht um ein fertiges Programm?
Mit freundlichen Grüßen
Holger
ft Riesenräder PDF: ftcommunity.de/knowhow/bauanleitungen
TX-Light: Arduino und ftduino mit RoboPro

marwer
Beiträge: 12
Registriert: 20 Mai 2024, 15:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von marwer » 28 Mai 2024, 10:33

Danke Holger,
aus dem Buch und dem Video geht hervor, dass das mit dem handy klappt.

Meine Ursprungsidee war und ist die Ansteuerung über die Bluetooth-Fernsteuerung (Hardware). Hier steht der entscheidende Satz ganz am Anfang des Videos: Mit Root-rechten kann man das wohl einrichten. Zum Zeitpunkt des Videodrehs (vor ca. 2 Jahren) war dies wohl noch nicht möglich. (es gibt ein weiteres kurzes video wo gezeigt wird, dass es mit der Fernsteuerung geht...leider nicht wie).

Frage: kann man heute Rootrechte auf dem Controller erhalten?

Beste Grüße
Martin

p.s.: natürlich selber machen

Torsten
Beiträge: 319
Registriert: 29 Jun 2015, 23:08
Wohnort: Gernsheim (Rhein-Main-Region)

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von Torsten » 29 Mai 2024, 08:21

Hallo Martin,

fischertechnik hat den root-Zugang zum TXT 4.0 bisher nicht veröffentlicht. Deshalb kann man sich diesen Zugang nur über eine "Hintertür" verschaffen.
Auch die Anbindung der blauen fischertechnik Bluetooth Fernsteuerung an den TXT 4.0 erfordert einen (Software-)Eingriff ins System, der sogar noch etwas tiefer geht als es beim alten TXT der Fall war.

Beide Mods sind nicht ganz ungefährlich und sollten nicht von Anfängern vorgenommen werden. Auf jeden Fall sollte man etwas Erfahrung mit Linux haben.
Um den root-Zugang zu öffnen benötigt man ausserdem eine SD-Karte und einen weiteren Linux-Rechner (z.B. eine virtuelle Ubuntu Maschine oder einen Raspberry Pi) auf dem man bereits Root-Rechte hat.

Ein entsprechender ausführlicher Artikel für die ft:pedia steht schon seit längerem auf meiner ToDo-Liste.

Viele Grüße
Torsten

PS: Es gibt wohl noch einen weiteren root-Hack über eine Hintertür im node.js des TXT 4.0, den ich jedoch bis jetzt nicht ausprobieren konnte.

Benutzeravatar
fishfriend
Beiträge: 1897
Registriert: 26 Nov 2010, 11:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von fishfriend » 29 Mai 2024, 09:41

Hallo...
Expertenfragen
Ich gebe zu, ich bin noch viel mit der COM-Anschluss-Welt zugange.
Es ist ja so, dass man auch über TCP/IP zugriff auf die BT-Schnittstelle hat.
In Python gibt dazu (u.a.) pybluez, wo man auch "die" Adresse eingeben kann.
Kann man pybluez auf dem TXT 4.0 installieren und dann die Fernsteuerung über TCP/IP ansprechen?
Der TXT 4.0 wird ja auch einen BT Treiber haben.
Kann es sein, dass dieser Treiber das schon kann?
Oder gibt Konflikte (wie z.B. mit pyluez)?
Wobei ich keine Ahnung habe, welcher Treiber auf dem TXT 4.0 ist. Wenn jemand Infos dazu hat, würde ich mich zumindest in das Thema mal einlesen wollen.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

PS Wo ich das gerade sehe. Ich bin mir da auch noch nicht ganz sicher, ob dem so ist.
Beim AddOn Industrial Robots wird (ist?) eine externe Lib eingebunden die dann unter /usr/lib/python3.5/site-packages/robotic_arm steht.
ft Riesenräder PDF: ftcommunity.de/knowhow/bauanleitungen
TX-Light: Arduino und ftduino mit RoboPro

marwer
Beiträge: 12
Registriert: 20 Mai 2024, 15:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von marwer » 29 Mai 2024, 10:28

oh, klingt abenteuerlich...tausend Dank für die Info. Übrigens freue ich mich immer wieder auf die nächste Ausgabe der ftpedia.
beste Grüße
Martin

Torsten
Beiträge: 319
Registriert: 29 Jun 2015, 23:08
Wohnort: Gernsheim (Rhein-Main-Region)

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von Torsten » 29 Mai 2024, 12:02

Nur um Missverständnisse zu vermeiden:

Die Ursache für das Kommunikationsproblem zwischen TXT 4.0 und der fischertechnik BT Fernbedienung liegt nicht auf der Seite des TXT 4.0, da ist prinzipiell alles in Ordnung.

Das Problem liegt auf der Seite der BT Fernbedienung, die von der Fa. LNT zu Zeiten entwickelt wurde, als die Firma noch nicht als "Fischer Electronic Solutions" im fischer Konzern aufgegangen war.

Die BT Fernsteuerung kann offiziell nur mit Geräten kommunizieren, bei denen die ersten 3 Bytes der BT MAC-Adresse mit der LNT-Kennung übereinstimmen. Diese 3 Bytes sind auf der Fernbedienung fest verdrahtet und können dort nicht geändert werden. Das hat Till Harbaum bereits vor einigen Jahren herausgefunden und z.B. in einem seiner Projekte auf github dokumentiert.

Damit die BT Fernsteuerung den TXT 4.0 als Kommunikationspartner akzeptiert, muss man also die ersten 3 Bytes der Bluetooth MAC-Adresse (nicht zu verwechseln mit der WLAN- oder Ethernet MAC-Adresse!) des TXT 4.0 auf die LNT-Kennung setzen. Beim alten TXT konnte man das jederzeit über einen einfachen hcitool Befehl auf der TXT kommandozeile (als root) bewerkstelligen. Beim TXT 4.0 ist das etwas schwieriger: dort muss man die neue MAC-Adresse beim Booten als Paramter an den Bluetooth Kerneltreiber des TXT 4.0 korrekt übergeben. Deshalb geht das auf dem TXT 4.0 nur mit einem Reboot des Systems.

Danach erkennt die fischertechnik BT Fernsteuerung den TXT 4.0.

Viele Grüße
Torsten

Benutzeravatar
fishfriend
Beiträge: 1897
Registriert: 26 Nov 2010, 11:45

Re: omniwheel / txt 4.0 / RC

Beitrag von fishfriend » 30 Mai 2024, 06:22

Hallo...
Danke für die Antwort.
Dazu noch eine Frage.
Etwas ausholen...
So wie ich das verstanden (gelesen) habe, muss man in Python Root Rechte haben, um z.B. den Befehl input auszuführen zu können.
Ich komme deswegen darauf, ob man halt eine Tastatur am TXT 4.0 betreiben kann - und vor allem wie man die einließt.
Der Hintergrund ist der, es gibt USB-Dongel, die man mit einer Infrarot Fernbedienung anlernen kann und wo der IR Befehl als Tastendruck über USB weiter gegeben wird.
Ich hab dann versuche gemacht und auch meine Importe wurden unstandslos, was mich etwas überraschte, da ich nicht dachte das es geht.
Ich hab dann einen EOFError bekommen. OK ich hab den dann mit try abgefangen.
Für mich scheint es aber, dass ein ausführendes Programm Rootrechte hat - sonst würde input mit einer anderen Fehlermeldung abbrechen, denke ich.
(Wenn es laufen solle, könnte man zumindest eine IR-Fernbedienung an den TXT 4.0 betreiben)

Mal davon abgesehen, das zum laufen zu bekommen: Ist es "zwingend" diese MAC Adresse, beim Booten zu übergeben?
Oder könnte man das z.B. über Robo Pro Coding machen, wegen der Rechte?
Mit freundlichen Grüßen
Holger
ft Riesenräder PDF: ftcommunity.de/knowhow/bauanleitungen
TX-Light: Arduino und ftduino mit RoboPro

Antworten