6-Achsen Roboter Add On Industrial Robots

[fishfriend]

Hallo...
Ich stöbere gerade in dem neuen Programm vom 6-Achsen Roboter Add On Industrial Robots rum.
Interessant ist u.a. die Lib: ft_robot
Interessant deshalb auch, weil sie auf Github zu finden ist:
https://github.com/dmholtz/ft_robot/tree/ft_fw_txt40
und für die aktuelle Firmware ist unter:
/usr/lib/python3.5/site-packages/robotic_arm

Mal schaun, ob sich das auch für eigene Roboter mit weniger Achsen in Robo Pro Coding einsetzen lassen kann.
Ich habe gerade zwei Funktionsmodelle von Fanuc Robotern gebaut.
EInmal den M-410iB/700
https://www.fanuc.eu/de/de/roboter/robo ... -410ib-700
und den M-900iB/360
https://www.fanuc.eu/de/de/roboter/robo ... 900ib-360e
Sollte erst aber ein /700 werden (ohne Federspeicher)
Ich muss mal schaun, ob ich noch zwei Achsen mit den neuen kleinen Drehkränzen baue.
Da das Einschalten mit den Servos, doch sehr ruckartig ist.
Bilder kommen noch...

Die zweite Sache, die bei dem Programm auffällt ist, das dort ausgiebig die Map-Funktion genutzt wird.
Eventuell, kann man damit noch die genaue Wirkungsweise des Befehls ermitteln.

Mit freundlichen Grüßen
Holger

[fishfriend]

Hallo...
Ich habe leider keinen originalen ft-Pacour zu Kasten Add On Industrial Robots.
Desswegen hab ich mir einen eigenen gemacht.
Erst hatte ich versucht den 1:1 nachzumachen, ich hab aber nicht die genauen Maße.
Ich hab meinen nun auch größer gemacht = 4 x Din A4 und dann zusammengeklebt.
Es sollten auch etwas kleinere Roboter was machen können, deswegen habe ich die Sachen näher zur
500er Platte verschoben.
Hinzu kommen nun ein paar Stapelaufgaben bzw Verteilaufgaben.
Man könnte -auch- "tic tac to" damit programmieren, wobei allegemein Spiele reizvoll sein könnten.

Als Erweiterung könnte man auch eine Farberkennung dazu machen oder an die Roboter zwei Bänder
bauen, wo die Roboter entweder nur umpacken oder eine Zwischenschritt in der Produktion machen.
Z.B. "Farblackieren", bearbeiten usw. .
Eventuell hat ja jemand noch mehr Ideen, was man sonst so machen könnte.

Parcous Industrial Robots Nachgezeichnet 2d.png (746.34 KiB) 3307 mal betrachtet

Mit freundlichen Grüßen
Holger

[fishfriend]

Hallo...
Mir ist etwas beim Aufbau vom 6-Achsen-Roboter vom AddON Industrial Robots aufgefallen.

Bauschritt 1-3
Ich kann nur dringend empfehlen, -nicht- die 7,5er Bausteine mit den 30er Verbindern zusammen zu bauen.
Erst die 7,5er Bausteine auf die 500er Platte einschieben - bis zu Ende (!) und dann erst die 30er Verbinder einschieben.
Es ist fast nicht möglich und nur mit sehr sehr hohem Druck möglich, die 6 7,5er Bausteine -zusammen- bis zum Ende reinzuschieben.

Bauschritt 31
Vermutlich ist dieser Bauschritt erst später eingefügt worden. Er ist auf den folgenden Zeichungen nicht zu sehen und damit weiss man nicht wie weit er reingeschoben werden muss. Er muss bis zur Bauplatte durchgeschoben werden.

Bauschritt 46
Um 44 einzubauen, muss man den Roboter etwas verdrehen, da er sonst auf den (nicht eingezeichneten Bauschritt 31) Taster kommt.

Bauschritt 68
Der schon eingebaute rote Winkel muss nach innen verschoeben werden, da man sonst den 15er Verbinder an der Seite nicht rein bekommt.

Bauschritt 74
Wenn der Taster trotz des roten WInkels sich verschieben sollte, kann man noch einen weiteren Verbinder 30 von unten und dann bis oben reinschieben. So bleibt der Taster dann an der Stelle.

Bauschritt 76
Daran denken, dass -vor- dem Einbau, die Servos ausgerichtet werden müssen. Gerade dann, wenn die vorher in einem anderen Modell waren.

Bauschritt 85
Ich würde noch einen Klemmring 5 auf die andere Seite vom Lochbaustein, auf den Schlauch geben. So kann der Schlauch schlechter nach unten rausrutschen.

Bauschritt 88
Ich gebe zu, ich kann nicht garantieren, auch die richtigen ft-Federn eingebaut zu haben. Bei meinem Greifer geht eine Seite sehr schlecht auf. Ich muss noch mal schauen, ob es am Zylinder selbst liegt. Ich hab auch schon alles geölt. Ich stelle mir aber die Frage, ob man den nicht etwas anders aufbauen sollte. Den Zylinder als Führung und den Drucklufteingang als Stopper zu nehmen... na ja.

Fazit bisher, ein schönes, solides Modell, was auch noch Ausbaufähig ist.
Gerade, wenn man die Möglichkeiten hat, kann man z.B. noch ein oder zwei Fließbänder dranbauen.
Ich könnte mir gut vorstellen, den Roboter als Messemodell auszustellen und dann z.B. Dame, Schaf und Wolf, tic tac to oder ein anders Spiel mit dem zu spielen. Wobei ich auch zugeben muss, dass mir gerade die Zeit dazu fehlt.
Z.B. könnte man auch eine Kamera anbringen und so die richtige Drehung vom Greifer einzustellen...
Mit freundlichen Grüßen
Holger

PS Was mir aufgefallen ist, das das Koordiantensystem -x und -y auf dem Parcous zeigt. Das ist zwar das Schulkoordinatensystem, wie es halt die Schüler kennen-lernen, aber eigentlich haben die Roboter andere. Meist wird die rechte Handregel, vom Roboter aus gesehen, genommen.
Zumindestens kenne ich das so. Es gibt dabei auch noch weitere, wie Weltkoordinaten, Handkoordinaten usw. Das wird dann z.B. Wichtig, wenn Bereiche da sind, wo der Greifer nicht reinfahren darf, wie Schutzzäune, Maschinenteile oder Schaltschränke... Da muss er vorher anhalten.
Ein anders Beispiel ist, wenn man Bauteile hat, die nicht rund oder quadratisch, sondern rechteckig sind und bei der Drehung aus dem Greifer rausschauen.

[Defiant]

> Bauschritt 88
Bin hier eh nicht begeistert, wieso wurder der Greifer mit Vakuum konstruiert?

Ansonsten muss ich sagen: Lange nicht mehr so ein robustes Bauanleitungs-Modell gesehen.

Meist wird die rechte Handregel, vom Roboter aus gesehen, genommen.

Denavit-Hartenberg Konvention sollte hier das Stichwort sein.

Es gibt dabei auch noch weitere, wie Weltkoordinaten, Handkoordinaten usw.

Welches Koordinatensystem man nimmt halte ich für micht relevant, kann man immer umrechnen, dafür gibt es entsprechende Hilfsmittel. Man muss also nur wissen in welchem Koordinatensystem das Ziel liegt.

[vleeuwen]

About inverse kinematics and Python:

IkPy
https://pypi.org/project/ikpy/
https://ikpy.readthedocs.io/en/latest/
https://github.com/Phylliade/ikpy?tab=readme-ov-file

Links
If performance is your main concern, aversive++ has an inverse kinematics module written in C++, which works the same way IKPy does.
https://github.com/AversivePlusPlus/ik
https://github.com/AversivePlusPlus/AversivePlusPlus

A second one:
https://petercorke.github.io/robotics-t ... IK/ik.html

[Defiant]

@vleeuwen try openRave; http://openrave.org/docs/latest_stable/ikfast/robots/

[fishfriend]

Hallo...
Einmal hat man den Vakuumsauger, der über die Zylinder sein Vakuum bekommt und dann hat man den Greifer, der über Druckluft angesteurt wird.
Das Modell mit dem Greifer hat ein Programm 8b.
Das Problem, was ich habe ist, dass die Position angefahren wird und erst zum Schluss die Servos ihre Position bekommen.
Bei dieser Art Steuerung, macht der Greifer eine kleine Nickbewegung. So kann man nicht von weiter oben ein Bauteil greifen. Man muss noch einen weiteren Haltepunkt über dem Bauteil erstellen oder man fährt erst auf die Greifhöhe und dann seitlich auf das Bauteil. - Hat aber einen kleinen Nachteil, dass die Drehung der Hand dann später kommt.

Um das zu Ändern muss man in der Bewegung zwischenzeitlich auch mal die Servos ansteuern oder einen parallelen Prozess starten, der das macht.

BTW Wenn jemand das Programm mal ausdrucken möchte. Selbst 3x3 DIN A4 Seiten sind kanapp (kleine Schrift), besser auf 4x4Seiten drucken. Man muss aber vorher die Unterprogramme noch passend zurechtschieben, da diese sich teilweise überlagern.

Ich werde diese Bauwweise mal an einem etwas größeren Roboter ausprobieren. Die Ansteuerung der kleinen Drehkränze ist interessant. Mal schaun wie das aussieht, wenn man zwei dieser Antriebe speigelbildlich nebeneinander hat.

Insgesammt hat das originale Programm aber noch kleine Zicken. Man darf nicht zu schnell die virtuellen Buttons drücken, sonst bewegt sich der Roboter unkontroliert weiter. Wenn man viele Punkte hat, sollte man mal die Werte vor dem Starten speichern.

[fishfriend]

Hallo...
Hier nun die Bilder zu den kleineren Modell Brüdern - in Fanuc Gelb

fanuc 410 fischertechnik k.png (516.17 KiB) 2848 mal betrachtet

Der 400 hau noch zusätzlich ein Gewicht, da ich ein Servo und den Greifer vorne montiert hatte. Man kann aber auch nur den Vakuumsauger dran machen. Dann ist die Drehung der Bausteine egal.
Ich hatte gerade keine 105er Strebe zur Hand, deswegen steht die 120er etwas über.
Durch die Mechanik, bleibt der Ansatz immer Parallel zur Standebene.
.

fanuc 900 fischertechnik k.png (423.09 KiB) 2848 mal betrachtet

An dem 900er waren noch Servos vorne montiert.
Bei einem neuen Nachbau, würde ich aber eine gelbe Platte auf den Drehkranz bauen. Sieht dann besser aus.

Insgeasammt, muss ich sagen, das mir diese Modelle aus fischertechnik 1000 Mal besser gefallen als z.B. der original Arduino Roboter "Tinkerkit Braccio robot". Der Unterschied ist auch in den digitalen Servos zu sehen. Auf YT sind dazu Videos z.B. von Reichelt, wo ich mich gefragt habe, aus was für einem Grund, soll eine Schule sowas kaufen. Nur Geld kann es ja nicht sein...

Ich werde parallel dazu versuchen noch mal, auf Basis vom AddOn Industrials Robotots, einen größeren Roboter zu bauen.
Mit freundlichen Grüßen

[fishfriend]

Hallo...
Kleinigkeit.
Im Programm vom Greifroboter Industrial_robots_8b ist ein kleiner Fehler.
Im Bedienfeld ist der falsche Roboter abgebildet und zwar der mit dem Vakuumsauger.

AddOn Industrial Robots bedienfeld.png (247.89 KiB) 2715 mal betrachtet

Man kann das Bid löschen und durch ein eigenes ersetzen.

Ich habe die PDF der Add ON Bauanleitung mir anzeigen lassen und dann ein Bildschirmfoto gemacht (Taste [Druck]). Das habe ich in Paint eingefügt ([CTRL]+[V]), die Zeichnung beschnitten, Beschriftung wegradiert und als PNG gespeichert. Das Bild im Bedienfeld löschen und dann Datei hochladen und die Datei, die mit Paint gespeichert wurde, einfügen. Das Projekt dann lokal speichern – Fertig.
Das sieht dann so aus:

AddOn Industrial Robots bedienfeld neu.png (319.2 KiB) 2715 mal betrachtet

Mit freundlichen Grüßen
Holger

[fishfriend]

Hallo...
Sind, im Programm Industrial_robots_8b "Programmfehler" oder verstehe ich da was falsch?
Kann ja auch sein, dass es so gewollt ist...

Wenn man die Position vom Roboter verändern möchte, muss man die Tasten x+, x-, y+ usw. drücken.
Die Tastendrücke lösen ein Kommando "cmd" aus. Bei z.B. z- wird cmd auf "zm" gesetzt.
Im Hauptprogramm wird in einer Endlosschleite diese cmd abgefragt und wenn wenn cmd wie hier "zm" ist,
wird der Pythonbefehl: new_pos = [current_pos[0], current_pos[1] , current_pos[2] - step]
ausgeführt. In diesem Fall, wird die z-Position mit der alten Position-step, an new_pos übergeben.

-Aber-, der Button xp (x+) kommt im Programm 3 Mal vor!
Es wird nicht nur cmd="xp" gesetzt, sondern auch auf cmd="add" und cmd="reset".
Das Ganze funktioniert nur, weil diese Kommandos im Hauptprogramm nicht abgefragt werden.
Ich bin mir nicht sicher, aber ich habe das Gefühl, das aber dieses der Grund ist, warum manchmal das Programm bei mir nicht sooo gut läuft.
Je nachdem, kann es sein, dass "xp" von "add" oder "reset" überschrieben wird und somit xp nicht ausgeführt wird.
Hab ich da was falsch vestanden?
Die drei xp-Button-Abfragen sind im Programm oberhalb vom Hauptprogramm und in der zweiten Spalte zu finden.
Es wäre nett wenn das mal jemand von euch nachprüfen könnte.
Mit freundlichen Grüßen
Holger

Edit
OK noch ein kleines Fehlerchen. Im Hauptprogramm bzw. im Bedienfeld fehlt eine Statusanzeige. Die ist zwar im Hauptprogramm vorhanden aber nicht im Bedienfeld. Es wundert mich, dass das Programm nicht mit einer Fehlermeldung abbricht, da keine Variable im Block angegeben ist.