Fahrerloses Transportsystem bedient Förderbänder einer Fabrik (Robotics Smarttech)
Verfasst: 11 Nov 2023, 22:26
Liebe FT Community,
ich möchte Euch mein neues Modell vorstellen: Ein Fahrerloses Transportsystem, welches Förderbänder einer gedachten Fabrik bedient (Fahrzeug gebaut mit dem Set Robotics Smarttech).
Hier ein YouTube-Video: https://youtu.be/LIU9JJ0_3Zo?si=NVJtt3iuAgmvNWnU
Beschreibung:
in mit dem TXT gesteuertes Fahrzeug, welches Boxen 60x60x30 mm laden, transportieren und entladen kann, bedient 4 Förderbänder. Es gibt ein Förderband für den Wareneingang bzw. Anlieferung der Boxen (Station 1), zwei Förderbänder zur Bearbeitung der Boxen (Stationen 2 und 3) und ein Förderband zur Auslieferung (Station 4) bzw. zum Warenausgang. Auf dem Fahrzeug ist ein Rollenförderer installiert, mit dem die Boxen geladen und entladen werden können. Dieser Rollenförderer wird über zwei Federkontakte mit dem Förderband verbunden und über dessen Steuerung mit Spannung versorgt und gesteuert (da der TXT schon die 4 Motoren des Fahrzeugs versorgt und damit über keine weiteren Treiber zur Versorgung des Rollenförderers verfügt).
Die Stationen sind über Barcodes (4 vertikale Linien unterschiedlicher Breite) gekennzeichnet. Die Boxen sind über farbige Kreisflächen in rot und blau gekennzeichnet. Über die auf dem Fahrzeug angebrachte Kamera sollen die Stationen und die Boxen identifiziert werden.
Startposition bzw. initiale Parkposition für das Fahrzeug bei Programmstart ist direkt vor einer der Stationen (ohne Abstand). Im weiteren Verlauf bleibt das Fahrzeug immer direkt vor der zuletzt bedienten Station stehen (ohne Abstand). Sobald eine Box angeliefert wird, soll diese je nach Farbkennung an Station 2 (blau) oder 3 (rot) geliefert werden. Sobald die Bearbeitung dort abgeschlossen ist, soll die Box zur Position 4 gebracht werden.
Das Förderband der Station 1 ist mit einer Lichtschranke hinten ausgestattet. Sobald eine (von einem LKW entladene) Box auf das Förderband gestellt wird, wird diese weiter transportiert, bis die Lichtschranke wieder frei ist. Die Förderbänder der Stationen 2 und 3 sind mit je einem Taster zur Betätigung durch das Personal und je einer Lichtschranke vorne ausgestattet, um die Box für die Abholung durch das Transportfahrzeug nach vorne fahren zu lassen (wird durch den Taster gestartet) und um das Erreichen der Zielposition der Box zu erfassen (durch die unterbrochene Lichtschranke). Sobald die Box vom Förderband nach vorne zur Lichtschranke transportiert wurde, wird dies dem Fahrzeug durch ein per Infrarotlicht übermitteltes Kommando mitgeteilt. Das Kommando beinhaltet die Information, an welcher Station die Box abgeholt werden soll (1, 2 oder 3). Das Ziel ergibt sich für Abholung von Station 1 aus der Farbmarkierung der Box. Im Falle der Stationen 2 oder 3 ist das Ziel immer die Station 4. An Station 4 werden die Boxen imaginär von einem externe Lkw abgeholt. Hier befindet sich eine Lichtschranke am Ende des Förderbandes, die das Förderband abschaltet. Daraus folgt, das die Förderbänder 1 und 4 nur in eine Richtung laufen, während 2 und 3 in beide Richtungen laufen können. Damit bleiben zwei Ausgangstreiber des Controllerboards mit AVR ATMEGA644 und 2x L293D frei für andere Zwecke.
Zur Steuerung der Förderbänder wird ein Board mit ATMEGA644 mit 16 Ein-/Ausgängen (5V, max 20mA) und 8 Ausgängen für 4 Motoren (9V, max 600mA) genutzt. Beim Ankoppeln des Transportfahrzeuges an eine Station wird ein Taster unter dem Förderband betätigt. Daraufhin wird der Ladevorgang gestartet.
Beschreibung eines beispielhaften Ablaufs:
1. Eine Box wird auf das Förderband F1 der Station 1 geladen. Die Lichtschranke L1 wird unterbrochen. Daraufhin wird ein Infrarot-Kommando „1“ abgesetzt und das Fahrzeug steuert die Station 1 an. Gleichzeitig transportiert das Förderband die Box B nach vorne, bis die Lichtschranke wieder frei ist. Erneut wird überprüft, ob sich das Fahrzeug an Station 1 befindet (Abfrage Taster T1). Falls nicht, wird nochmals ein Infrarot-Kommando „1“ abgesetzt. Diese Abfrage und das Senden des Kommandos wird regelmäßig wiederholt, bis das Fahrzeug an Station 1 angedockt hat.
2. Sobald das Fahrzeug an Station 1 angedockt hat (Taster T1 betätigt wurde), wird per Infrarot ein Stop-Kommando vom AVR an den TXT gesendet und das Förderband F1 und der Rollenförderer werden gestartet und die Box wird auf das Transportfahrzeug geladen. Dieser Vorgang wird nach 3s beendet (Timer im AVR und auch im TXT).
3. Daraufhin steuert das Fahrzeug die Ziel-Station an (2 oder 3, je nach erkannter Farbe der Box). Sobald der Taster T2 oder T3 an der Zielstation betätigt wurde, wird ein Stop-Kommando per Infrarot vom AVR an den TXT gesendet und das Förderband F2 oder F3 zum Entladen in Gang gesetzt. Dieser Vorgang wird nach Freigabe der Lichtschranke L2 oder L3 beendet.
4. Sobald die Box an Station 2 oder 3 fertig bearbeitet wurde, betätigt ein imaginärer Arbeiter den jeweiligen Taster. Dann erfolgt der gleiche Ablauf mit Abholen der Box an Station 2 oder 3 und Abliefern der Box an Station 4.
Gruß, uffi
ich möchte Euch mein neues Modell vorstellen: Ein Fahrerloses Transportsystem, welches Förderbänder einer gedachten Fabrik bedient (Fahrzeug gebaut mit dem Set Robotics Smarttech).
Hier ein YouTube-Video: https://youtu.be/LIU9JJ0_3Zo?si=NVJtt3iuAgmvNWnU
Beschreibung:
in mit dem TXT gesteuertes Fahrzeug, welches Boxen 60x60x30 mm laden, transportieren und entladen kann, bedient 4 Förderbänder. Es gibt ein Förderband für den Wareneingang bzw. Anlieferung der Boxen (Station 1), zwei Förderbänder zur Bearbeitung der Boxen (Stationen 2 und 3) und ein Förderband zur Auslieferung (Station 4) bzw. zum Warenausgang. Auf dem Fahrzeug ist ein Rollenförderer installiert, mit dem die Boxen geladen und entladen werden können. Dieser Rollenförderer wird über zwei Federkontakte mit dem Förderband verbunden und über dessen Steuerung mit Spannung versorgt und gesteuert (da der TXT schon die 4 Motoren des Fahrzeugs versorgt und damit über keine weiteren Treiber zur Versorgung des Rollenförderers verfügt).
Die Stationen sind über Barcodes (4 vertikale Linien unterschiedlicher Breite) gekennzeichnet. Die Boxen sind über farbige Kreisflächen in rot und blau gekennzeichnet. Über die auf dem Fahrzeug angebrachte Kamera sollen die Stationen und die Boxen identifiziert werden.
Startposition bzw. initiale Parkposition für das Fahrzeug bei Programmstart ist direkt vor einer der Stationen (ohne Abstand). Im weiteren Verlauf bleibt das Fahrzeug immer direkt vor der zuletzt bedienten Station stehen (ohne Abstand). Sobald eine Box angeliefert wird, soll diese je nach Farbkennung an Station 2 (blau) oder 3 (rot) geliefert werden. Sobald die Bearbeitung dort abgeschlossen ist, soll die Box zur Position 4 gebracht werden.
Das Förderband der Station 1 ist mit einer Lichtschranke hinten ausgestattet. Sobald eine (von einem LKW entladene) Box auf das Förderband gestellt wird, wird diese weiter transportiert, bis die Lichtschranke wieder frei ist. Die Förderbänder der Stationen 2 und 3 sind mit je einem Taster zur Betätigung durch das Personal und je einer Lichtschranke vorne ausgestattet, um die Box für die Abholung durch das Transportfahrzeug nach vorne fahren zu lassen (wird durch den Taster gestartet) und um das Erreichen der Zielposition der Box zu erfassen (durch die unterbrochene Lichtschranke). Sobald die Box vom Förderband nach vorne zur Lichtschranke transportiert wurde, wird dies dem Fahrzeug durch ein per Infrarotlicht übermitteltes Kommando mitgeteilt. Das Kommando beinhaltet die Information, an welcher Station die Box abgeholt werden soll (1, 2 oder 3). Das Ziel ergibt sich für Abholung von Station 1 aus der Farbmarkierung der Box. Im Falle der Stationen 2 oder 3 ist das Ziel immer die Station 4. An Station 4 werden die Boxen imaginär von einem externe Lkw abgeholt. Hier befindet sich eine Lichtschranke am Ende des Förderbandes, die das Förderband abschaltet. Daraus folgt, das die Förderbänder 1 und 4 nur in eine Richtung laufen, während 2 und 3 in beide Richtungen laufen können. Damit bleiben zwei Ausgangstreiber des Controllerboards mit AVR ATMEGA644 und 2x L293D frei für andere Zwecke.
Zur Steuerung der Förderbänder wird ein Board mit ATMEGA644 mit 16 Ein-/Ausgängen (5V, max 20mA) und 8 Ausgängen für 4 Motoren (9V, max 600mA) genutzt. Beim Ankoppeln des Transportfahrzeuges an eine Station wird ein Taster unter dem Förderband betätigt. Daraufhin wird der Ladevorgang gestartet.
Beschreibung eines beispielhaften Ablaufs:
1. Eine Box wird auf das Förderband F1 der Station 1 geladen. Die Lichtschranke L1 wird unterbrochen. Daraufhin wird ein Infrarot-Kommando „1“ abgesetzt und das Fahrzeug steuert die Station 1 an. Gleichzeitig transportiert das Förderband die Box B nach vorne, bis die Lichtschranke wieder frei ist. Erneut wird überprüft, ob sich das Fahrzeug an Station 1 befindet (Abfrage Taster T1). Falls nicht, wird nochmals ein Infrarot-Kommando „1“ abgesetzt. Diese Abfrage und das Senden des Kommandos wird regelmäßig wiederholt, bis das Fahrzeug an Station 1 angedockt hat.
2. Sobald das Fahrzeug an Station 1 angedockt hat (Taster T1 betätigt wurde), wird per Infrarot ein Stop-Kommando vom AVR an den TXT gesendet und das Förderband F1 und der Rollenförderer werden gestartet und die Box wird auf das Transportfahrzeug geladen. Dieser Vorgang wird nach 3s beendet (Timer im AVR und auch im TXT).
3. Daraufhin steuert das Fahrzeug die Ziel-Station an (2 oder 3, je nach erkannter Farbe der Box). Sobald der Taster T2 oder T3 an der Zielstation betätigt wurde, wird ein Stop-Kommando per Infrarot vom AVR an den TXT gesendet und das Förderband F2 oder F3 zum Entladen in Gang gesetzt. Dieser Vorgang wird nach Freigabe der Lichtschranke L2 oder L3 beendet.
4. Sobald die Box an Station 2 oder 3 fertig bearbeitet wurde, betätigt ein imaginärer Arbeiter den jeweiligen Taster. Dann erfolgt der gleiche Ablauf mit Abholen der Box an Station 2 oder 3 und Abliefern der Box an Station 4.
Gruß, uffi