Messen mit der ft-Kamera am TXT

[Remadus]

Hallo zusammen,

als Neubesitzer eines Discovery-Sets fordert mich die Software des Fußballroboters geradezu heraus. Das beschert mir natürlich einige Luxusprobleme:

Kennt jemand von euch die Herleitung der Konstanten in dieser Programmierung, die von der Kamera abgeleitete Geometriedaten sind? Das betrifft die Funktionen der Triangulation. alpha/2 - der Sichtwinkel zwischen zwei Liniedetektorelementen ist ja noch einfach - aber die Konstante 216960?

Kennt jemand die genauen geometrischen Daten des Sensors und des Objektivs? Ein Problem habe ich auch noch mit der Formel 320x240 = 1 Megapixel oder geht mein Taschenrechner falsch? Was übersehe ich hier?

Ich tät' ja schon mal gern präzise navigieren. Berücksichtige man ein "Schielen" der Kamera (läßt sich auf der optischen Bank mittels Testtafeln bestimmen), dann werden die Parameter, die der TXT rechnet, schon besser.

Also, falls mir hier jemand ein wenig "aufs Pferd" helfen kann, würde ich mich da echt freuen.

Liebe Grüße
Remadus

[vleeuwen]

A part of my FT-bot project is to analyze and understand the algoritme of the barcode detection, position detection and distance measurement of the football bot. And also to obtain understanding of the precision.
This because I like to extend the bar code.
Unfortunately a good description is missing in the accompanying documentation.
I already found out that the geometric problem is not so difficult to understand but the implementation of the algorithm in RoboPro is complex.
However during the time before the North Ft-convention my priority is on the websocket SLI for RoboPro.
But can also be a nice subject during the convention.
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Ein Teil meines FT-Bot-Projekts besteht darin, den Algorithmus der Barcode-Erkennung, Positionserkennung und Abstandsmessung des Fußball-Bot zu analysieren und zu verstehen. Und auch, um die Präzision zu verstehen.
Das liegt daran, dass ich den Barcode gerne verlängere.
Leider fehlt in der Begleitdokumentation eine gute Beschreibung.
Ich habe bereits herausgefunden, dass das geometrische Problem nicht so schwer zu verstehen ist, aber die Implementierung des Algorithmus in RoboPro komplex ist.

In der Zeit vor der North Ft-Convention lag meine Priorität jedoch auf dem Websocket SLI für RoboPro.

[Remadus]

Hallo zusammen,

der Service von Fischertechnik ist sehr rege und man hat mir den Sensortyp genannt, von dem ich jetzt auch ein Datenblatt habe.
Jetzt heißt es damit in Klausur zu gehen und die Kamera mal genauer zu vermessen.
Wahrscheinlich dauert es nun etwas, aber dann melde ich mich wieder mit näheren Details.

Bis dahin
Remadus

[steffalk]

Ja, Remadus! Wo warst Du denn so lange? Ich lechze nach neuen Genialitäten von Dir!