Gabellichtschranke in robo pro nutzen.

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mkraus
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Registriert: 27 Dez 2018, 16:00

Gabellichtschranke in robo pro nutzen.

Beitrag von mkraus » 08 Jan 2020, 19:53

Hallo,
Kann man die Gabellichtschranke in Robo Pro If Version nutzen?
Als Fototransistor wird sie nicht erkannt.
Ist der - Controller TXT Voraussetzung?
Ich habe noch den alten Trainingsroboter, der mit drei Gabellichtschranken ausgestattet ist. Ich würde gerne den Turm von Hanoi mit diesem Modell demontrieren.
Danke für einen Hinweis

Matthias Kraus

Karl
Beiträge: 871
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Wohnort: Ruhrgebiet

Re: Gabellichtschranke in robo pro nutzen.

Beitrag von Karl » 08 Jan 2020, 20:27

Hallo,
schon mal diese Schaltung ausprobiert ?
https://www.fischerfriendsman.de/normalos/7759s.jpg
Seitenhinweis:
https://www.fischerfriendsman.de/index.php?p=7&sp=10
und scrollen.
Grüße von
Karl
Ich.., Bauteile verschwenderisch eingesetzt. Lösung....., einfach weglassen.

Lars
Beiträge: 383
Registriert: 25 Okt 2016, 21:50

Re: Gabellichtschranke in robo pro nutzen.

Beitrag von Lars » 08 Jan 2020, 22:47

Hallo Matthias,

das Licht der LED in der (ft-)Gabellichtschranke kannst Du mit einer Digitalkamera sichtbar machen.

Die Spannungen waren seinerzeit niedriger, so daß ihr Betrieb an 9 V einen Vorwiderstand von 150 Ohm erfordert. FFM schlägt für die ft-Gabellichtschranke (ft-Art. 32357) die Schaltung https://www.fischerfriendsman.de/normalos/7560sp.jpg vor. Der Schaltplan hinter dem Link, den Karl genannt hat, bezieht sich auf das Einzelbauelement CNY 37. Die ft-Gabellichtschranke enthält bereits eine Anpassungsschaltung, deren Poti über ein kleines Loch an der Unterseite zugänglich ist.

Der Transistor kehrt die Schaltwirkung um, er ist vielleicht nicht unbedingt erforderlich. Eigentlich müßte der Fototransistor in der Gabellichtschranke einen TX(T)-Eingang auch so "auf Masse ziehen" können.

Mit freundlichen Grüßen
Lars

vleeuwen
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Re: Gabellichtschranke in robo pro nutzen.

Beitrag von vleeuwen » 08 Jan 2020, 22:50

Be careful with your expectations regarding a closed control loop:
However, this sensor does not work properly with the speed of the original models (Centronic interface).
The sampling rate of the TX-C or TXT is approximately 10 ms in the online mode. For this, the pulse high and low time must be at least 10 ms.
The original pulse wheel produces a faster pulse.
The fast counter "black box" of the TXT works with 1 msec, but this is not useful in closed control loops.
==========Google translate for what it is ==========================================================
Wees voorzichtig met uw verwachtingen met betrekking tot een gesloten regelkring:
Deze sensor werkt echter niet goed met de snelheid van de originele modellen (Centronic-interface).
De bemonsteringssnelheid van de TX-C of TXT is ongeveer 10 ms in de online modus. Hiervoor moeten de puls hoge en lage tijd ten minste 10 ms zijn.
Het originele pulswiel produceert een snellere puls.
De snelle teller "black box" van de TXT werkt met 1 msec, maar dit is niet nuttig in gesloten regelkringen.
###
Soyez prudent avec vos attentes concernant une boucle de contrôle fermée:
Cependant, ce capteur ne fonctionne pas correctement avec la vitesse des modèles originaux (interface Centronic).
La fréquence d'échantillonnage du TX-C ou du TXT est d'environ 10 ms en mode en ligne. Pour cela, le temps d'impulsion haut et bas doit être d'au moins 10 ms.
La roue d'impulsion d'origine produit une impulsion plus rapide.
Le compteur rapide "boîte noire" du TXT fonctionne avec 1 msec, mais ce n'est pas utile dans les boucles de contrôle fermées.
###
Seien Sie vorsichtig mit Ihren Erwartungen bezüglich eines geschlossenen Regelkreises:
Dieser Sensor funktioniert jedoch nicht ordnungsgemäß mit der Geschwindigkeit der Originalmodelle (Centronic-Schnittstelle).
Die Abtastrate des TX-C oder TXT beträgt im Online-Modus ca. 10 ms. Hierzu muss die Puls-High- und Low-Time mindestens 10 ms betragen.
Das ursprüngliche Impulsrad erzeugt einen schnelleren Impuls.
Der schnelle Zähler "Black Box" des TXT arbeitet mit 1 ms, dies ist jedoch in geschlossenen Regelkreisen nicht sinnvoll.

mkraus
Beiträge: 4
Registriert: 27 Dez 2018, 16:00

Re: Gabellichtschranke in robo pro nutzen.

Beitrag von mkraus » 09 Jan 2020, 11:00

Hallo, erst einmal Dank für die zahlreichen Antworten.
Ich werde Eure Vorschläge jetzt erst einmal umsetzen.
Gruß
Matthias Kraus

fishfriend
Beiträge: 275
Registriert: 26 Nov 2010, 11:45

Re: Gabellichtschranke in robo pro nutzen.

Beitrag von fishfriend » 09 Jan 2020, 21:19

Hallo...
Das war der Grund warum ich einige Probleme hatte alte ft Modell zum laufen zu bekommem.
Bei dem Trainingsroboter gibt es noch einen kleinen Tipp:
Eine andere Walze nehmen. Die roten gehen auch.

Die Echtzeitfähigkeit der Betriebssystem gibt es so nicht mehr.
Zusammen mit der Abtastrate der Interfaces kommt es zu Zeiten wo keine Impulse regestriert werden.
Wenn man die als eine Lichtschranke nehmen will reicht es evtl. die Walze 180 Grad schwarz zu machen.
Die Regelung z.B. auf 0 runterzählen macht das Interface (TX TXT) über die Counter.

Wenn man das mit einem Arduino machen will, geht es nicht mit einem UNO sondern ab einem Mega, der hat drei Counter.
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey

vleeuwen
Beiträge: 1138
Registriert: 31 Okt 2010, 22:23
Wohnort: Enschede (NL)

Re: Gabellichtschranke in robo pro nutzen.

Beitrag von vleeuwen » 09 Jan 2020, 23:39

https://en.wikipedia.org/wiki/Nyquist–S ... ng_theorem
https://de.wikipedia.org/wiki/Nyquist-S ... asttheorem
For the basic behind sampling and closed control loops stability.

You need to adapt the speed of the model to the limitations of the available control system.
I could always faster and faster but that does not change the principals.
For example: see the real time system of National Instruments.
But this cost a "little more"

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