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import ftrobopy
import time

# Zunächst wird die Verbindung zwischen ftrobopy und dem TXT-Kontrollprozess aufgebaut
txt     = ftrobopy.ftrobopy('127.0.0.1', 65000)

# Dann werden die Ein- und  Ausgänge definiert
motor   = txt.motor(1)  # (Encoder-)Motor angeschlossen an M1 und C1
taster1 = txt.input(2)  # Taster1 (Anschlüsse 1 und 3) angeschlossen an I1
                        # detektiert am Kartenslot-Eingang, ob eine Karte eingelegt wurde
taster2 = txt.input(1)  # Taster2 (Anschlüsse 1 und 3) angeschlossen an I2, detektiert
                        # ob die Karte den Endpunkt des Karteneinzugs erreicht hat

# Solange warten, bis eine Karte in den Kartenslot eingelegt wird
while taster1.state() == 0: # solange der Taster1 nicht gedrückt wurde, ist der Status 0 ansonsten ist er 1
  time.sleep(0.01)          # 10ms warten

# Den Motor aktivieren
speed  = 300            # Geschwindigkeit des Motors, minimal 0, maximal 512
motor.setDistance(9000) # Maximaldistanz des Encodermotors (72 entspricht einer Achsumdrehung)
motor.setSpeed(speed)   # positive/negative Werte für Speed lassen den Motor links- bzw. rechtsherum drehen
time.sleep(0.01)        # 10ms warten, bis die Daten im TXT-Kontrollprozess angekommen sind
                        # (die Kommunikation zwischen ftrobopy und dem TXT-Kontrollprozess findet nur alle 10ms statt)

# der Motor läuft jetzt bereits und sollte die Karte einziehen

while taster2.state() == 0:  # solange warten, bis der Taster2 (von der Karte) betätigt wurde
  time.sleep(0.01)           # 10ms warten

dist = motor.getCurrentDistance() # die Distanz ermitteln, die der Motor bis jetzt zurückgelegt hat
motor.stop()                      # Motor anhalten
time.sleep(0.01)                  # nach spätestens diesen 10ms steht der Motor

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# ...
# hier könnte der Code stehen, der die Karte abfragt, bzw. den QR-Code einliesst
# ...
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# Karte wieder ausgeben
motor.setDistance(dist)   # die zuvor ermittelte Distanz verwenden, um die Karte wieder auszugeben
                          # (oder vielleicht auch etwas weniger, damit die Karte nicht runterfällt)
motor.setSpeed(-speed)    # den Motor in entgegengesetzter Richtung laufen lassen

# Solange warten, bis der Motor die volle eingestellte Distanz (dist) zurückgelegt hat
while not motor.finished():
  time.sleep(0.01)

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# ...
# hier könnte der Code für die Warenausgabe stehen
# ...
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