Simple Frage zu Programmablauf
Verfasst: 03 Feb 2015, 16:15
Hallo Forum!
Auf dem Gebiet der Robo-Programmierung bin ich immer noch Laie, obwohl ich mittlerweile schon einige Robo-Modelle gebaut habe (Modelle aus Baukästen und auch selbst ausgedacht). Ich bewege mich zumeist im Level 1, und das reicht mir bislang auch völlig aus!
Aktuell versuche ich mich an einer kleinen Farbsortier-Anlage mit Förderband. Die Hardware steht und funktioniert auch ganz gut. Nun habe ich eine Frage zum Programmablauf:
Die Werkstücke werden aus einem Reservoir automatsich auf das Förderband transportiert. Es folgt eine Lichtschranke mit Farbsensor. Wenn der Sensor die Farbe weiß erkennt, wird das Werkstück an einer weiteren Station seitlich vom Band geschoben. Bei schwarzen Werkstücken fallen diese am Bandende einfach runter. So weit nix Besonderes ...
Das Programm in Robo Pro ist streng linear von oben nach unten aufgebaut. Wenn der Sensor ein weißes Werkstück erkennt, folgt im Programm das Herunter-Schieben vom Band, erst danach springt das Programm wieder nach oben und der Sensor wird im Programm wieder abgefragt! Das Herunter-Schieben dauert aber eine Weile (1-2 Sekunden), so dass es passieren kann, dass während dieser Zeit ein Werkstück den Farbsensor passiert, ohne dass dieser die Farbe erkennt!
Ich würde das Programm nun gern so abändern, dass der Sensor quasi permanent die Farbe abfragt, ohne durch den Programmablauf zeitlich eine Pause zu machen. Wenn er die Frabe weiß erkennt, soll er quasi nur das Startsignal abgeben, das Werkstück herunter zu schieben, aber dann sofort weiter sensieren. Versteht Ihr, was ich meine?
Wie löse ich das denn möglichst einfach? Ein zweiter Programmzweig parallel zum Hauptprogramm? Oder muss ich über Unterprogramme gehen? Und wie löse ich, dass der Sensor nur das Startsignal an den zweiten Programmzweig gibt ("Jetzt das Werkstück herunter schieben!")? Welche Funktion eignet sich dafür?
Bitte bedenken: Bin Anfänger auf Level 1 ...
Danke für Eure Hilfe!
Gruß, Thomas
Auf dem Gebiet der Robo-Programmierung bin ich immer noch Laie, obwohl ich mittlerweile schon einige Robo-Modelle gebaut habe (Modelle aus Baukästen und auch selbst ausgedacht). Ich bewege mich zumeist im Level 1, und das reicht mir bislang auch völlig aus!
Aktuell versuche ich mich an einer kleinen Farbsortier-Anlage mit Förderband. Die Hardware steht und funktioniert auch ganz gut. Nun habe ich eine Frage zum Programmablauf:
Die Werkstücke werden aus einem Reservoir automatsich auf das Förderband transportiert. Es folgt eine Lichtschranke mit Farbsensor. Wenn der Sensor die Farbe weiß erkennt, wird das Werkstück an einer weiteren Station seitlich vom Band geschoben. Bei schwarzen Werkstücken fallen diese am Bandende einfach runter. So weit nix Besonderes ...
Das Programm in Robo Pro ist streng linear von oben nach unten aufgebaut. Wenn der Sensor ein weißes Werkstück erkennt, folgt im Programm das Herunter-Schieben vom Band, erst danach springt das Programm wieder nach oben und der Sensor wird im Programm wieder abgefragt! Das Herunter-Schieben dauert aber eine Weile (1-2 Sekunden), so dass es passieren kann, dass während dieser Zeit ein Werkstück den Farbsensor passiert, ohne dass dieser die Farbe erkennt!
Ich würde das Programm nun gern so abändern, dass der Sensor quasi permanent die Farbe abfragt, ohne durch den Programmablauf zeitlich eine Pause zu machen. Wenn er die Frabe weiß erkennt, soll er quasi nur das Startsignal abgeben, das Werkstück herunter zu schieben, aber dann sofort weiter sensieren. Versteht Ihr, was ich meine?
Wie löse ich das denn möglichst einfach? Ein zweiter Programmzweig parallel zum Hauptprogramm? Oder muss ich über Unterprogramme gehen? Und wie löse ich, dass der Sensor nur das Startsignal an den zweiten Programmzweig gibt ("Jetzt das Werkstück herunter schieben!")? Welche Funktion eignet sich dafür?
Bitte bedenken: Bin Anfänger auf Level 1 ...
Danke für Eure Hilfe!
Gruß, Thomas