Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

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andi1965
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von andi1965 » 04 Nov 2015, 17:40

Ok, danke erst mal.

kannst Du mich auch direkt per Mail kontaktieren?

Meine Emailadresse ist kdu@gmx.de

Danke.

Wir wollen 2106 wieder beim Robocup teilnehmen und wollen dort an unserem Roboter eine Pixy betreiben.
2015 haben wir bei der DM in Magdeburg einen dritten Platz erreicht.

Du schreibst dass die Empfindlichkeit nachgeregelt werden müsse.
Wo und wie macht man das ?

andi1965
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von andi1965 » 04 Nov 2015, 17:49

gibst Du mir Deine Emailadresse?

meine ist kdu@gmx.de

ich muss die Pxy zum laufen bringen.

Im Laptop im Robo Pro funktioniert alles. Nur wenn ich es per Download auf den TX controler übertrage ruckeln die Motoren nur

Gruß Andreas

funmca
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von funmca » 08 Nov 2015, 17:30

Hallo Helmut,

ich bekomme beim Download auf den TX Controller immer ein Time out, ist dein Programm zu groß dafür?

Gruß Marco
;-)

hamlet
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 08 Nov 2015, 18:18

Hallo Marco,
Komisch, das hab ich bei mir noch nicht beobachtet. Der Treiber ist nicht klein, aber ich hab schon wesentlich größere Projekte im Download-Mode betrieben.
“Timeout“ hört sich ein bisschen nach einem Verbindungsproblem an. Falls Du es drahtlos versucht hast, probier es doch mal über USB.

Welche Datei macht denn Ärger, das TableCleanUp Programm oder der PixyCMU5Driver?
Download über USB oder Bluetlooth?
Download ins RAM oder ins Flash? ... Flash evtl. voll?
Welche RoboPro Version?

Ich könnte heute Abend ausprobieren, ob ich den Fehler reproduzieren kann.
Beste Grüße,
Helmut

funmca
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von funmca » 08 Nov 2015, 18:30

Hi Helmut, ich nehme das Programm wo auch der Stress Test und die Grosse Anzahl an unterprogrammen drin ist PixyCMU5DriverV1.0. Hab beides probiert, USB und Bluetooth. Auf dem tx sind keine Dateien mehr drauf....ach ja ich hab Windows 10.....
;-)

hamlet
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 08 Nov 2015, 20:15

Hi Marco,
ich hab eben nochmal den PixyCMU5DriverV1.0 über den link weiter oben im Thema aus der Cloud runtergeladen, in RoboPro geöffnet und dann erfolgreich auf den TX geladen (USB, BT, RAM und Flash). Alles kein Problem. Über USB ins RAM dauerts gefühlte zwei oder drei Sekunden, in den anderen Modi entsprechend länger.
Ich verwende inzwischen ebenfalls Win10 und die "aktuelle" 4.1.8 Version von RoboPro. Augenblicklich hängt keine Pixy am TX aber den Stresstest hab ich vor 'ner Woche in dieser Konfiguration laufen gehabt mit der aktuellen Pixy-Firmware.
Ich hab auch spaßeshalber in RoboPro das Interface auf TXT gestellt ... dann kommen aber andere Fehlermeldungen beim Downloadversuch zum TX, kein "Timeout".
Merkwürdig ...
Funktionieren denn Downloads anderer Programme fehlerfrei?
Funktioniert der Interface Test?
und manchmal helfen ja die ganz doofen Ratschläge: "Have you tried to switch it off and on again?"
Kein Programm im TX für den automatischen Start bei PowerOn konfiguriert? ... aber du sagtest ja schon, dass der TX-Flash leer ist.
Beste Grüße,
Helmut

hamlet
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 08 Nov 2015, 20:27

Hi Marco,
mach den TX mal nackig. Klemm alles ab, auch die Pixy, und versuche es dann nochmal.
Den Rechner auch am besten freimachen, bis auf den TX natürlich. Die Pixy entfernen und auch PixyMon schließen.
Beste Grüße,
Helmut

funmca
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von funmca » 08 Nov 2015, 22:21

Hallo Helmut, danke erstmal, werde ich mal versuchen! Ps kleinere Programme kann ich downloaden, z.b. den anderen pixy Treiber von Dirk. Da geht aber was anderes nicht. Deiner funktioniert online gut bei mir!
;-)

latthammer1972
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von latthammer1972 » 21 Nov 2015, 17:03

Hallo
habe euren Beitrag gelesen und wollte mit meinem Sohn das mal nachbauen was auch geklappt hat , aber leider bekommen wir keine Kommunikation zwischen der Pixi und Tx Controller hin
die Kabel belegung passt habe ich schon geprüft. Nach dem Laden des Treiber sollte man doch auf dem Display was sehen können (das Daten fließen) ???.
Auch die Einstellungen der Pixi sind genau nach Anleitung eingestellt und Geladen .
Firmware des tx ist 1.30
Pixi ist auf dem neusten stand
Auch mit einem i2cidentification für den tx findet er nichts

Kennt jemand das Problem und Kann mir vielleicht einen tipp geben wäre sehr dankbar dafür

hamlet
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 21 Nov 2015, 19:54

Hallo latthammer1972,
Beziehst Du Dich auf den ft:pedia Pixy Artikel und den dort beschriebenen Treiber?
Was genau meinst Du mit "i2cidentification"?

Hängt die Pixy doch mal parallel über USB an Euren PC und startet PixyMon,
dann könnt Ihr unabhängig überprüfen ob Pixy überhaupt Color Objects indentifiziert.
Im "Koch" Modus lassen sich alle Parameter (Helligkeit, Signature-Akzeptanz, ...) justieren.
... aber das habt Ihr bestimmt schon so gemacht.
Wenn alles zu Eurer Zufriedenheit justiert ist, müsst Ihr Pixy in den "Häuschen"-Modus bringen, um das i2c interface zu aktivieren.
Im "Steak" oder "Koch"-Modus schickt Pixy die Daten nur zum PC und das i2c Interface wird nicht bedient.

Beste Grüße,
Helmut

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DirkW
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von DirkW » 21 Nov 2015, 21:30

Hallo latthammer 1972,

es kann auch sein, das die Hex-Adresse 0x14 der Pixy-Kamera noch nicht richtig eingestellt ist
und dadurch keine Daten gesendet werden.

Siehe Bild mittig:
http://www.ftcommunity.de/categories.php?cat_id=2987
Die weiteren Bilder beschreiben, das was Helmut meint.

Viele Grüße
Dirk

latthammer1972
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von latthammer1972 » 22 Nov 2015, 03:01

Danke werde es nochmal probieren das mit dem richtigen Anlernen der Pixi habe ich wohl überlesen

hamlet
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 22 Nov 2015, 13:16

Hallo Pixy Fans,
Ich habe meinem Pixy-Treiber eine automatische Belichtungsoptimierung hinzugefügt.

Die neue Funktion "BrightOpt" maximiert in einer iterativ-rekursiven Suche sowohl die Anzahl gefundener verschiedener Farb-Signaturen als auch die Fläche der gefundenen Farbobjekte, und stellt schließlich Pixy auf das gefundene optimale Brightness-Setting ein. Das funktioniert gar nicht mal so schlecht, aber die Suche ist recht gemächlich, typischerweise 30s – 90s. Während der Optimierung sollten Bildausschnitt und Beleuchtung konstant gehalten werden.

Die zu maximierende Funktion sieht in etwa so aus:
f(Bright) = Sum_Sig_i=1..7 ( AreaOfAllObj_Sig_i(Bright) / MaxAreaAllObj_Sig_i )

Damit findet der Algorithmus meist einen guten Kompromiss, auch wenn die optimalen Brightness-Werte für die Signaturen unterschiedlich sind (z.B. hellgelb und dunkelblau) oder sich die Objektgrößen stark unterscheiden.

Die neue Treiber-Version und ein kleines, wenig spektakuläres Test-Video findet Ihr hier:
  • PixyCMU5DriverV1-05.rpp (Ein Beispiel zur Verwendung der neuen Funktion findet Ihr links unten in der TestNStress-Funktion.)
  • BrightOptTest.mp4

Beste Grüße,
Helmut

latthammer1972
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von latthammer1972 » 22 Nov 2015, 18:57

Hallo
ich komme auch voran mit meinem Problem wahr wahrscheinlich wirklich an dem Home Knopf gelegen , könnt ihr noch sagen was für Einstellungen ich bei der Pixi machen muss
denn anscheinend stimmt hier immer noch etwas noch nicht ganz so wie es soll.

Auf dem tx sieht man jetzt ab und zu das Daten kommen aber nicht immer
Danke für eure Hilfe

latthammer1972
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von latthammer1972 » 22 Nov 2015, 19:05

Hallo Helmut
ich beziehe mich auf dem Treiber Pixycmu5 v1.0 Treiber

hamlet
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 22 Nov 2015, 20:56

Hallo latthammer1972,
Hey das hört sich ja fast nach dem Treiber an, den ich verbrochen habe (-;
... mein PixyCMU5DriverV1.0.rpp oder Dirks Treiber "I²C-Treiber für Pixy-Kamera v1.0" aus der ft-Community-Download-Area? Mir war gar nicht klar, dass die so ähnlich heißen.

Lässt Du den Treiber evtl. im Online-Mode laufen? Da funktioniert er nur instabil, da die ganze i2c-Kommunikation über den PC läuft und lächerlich lahm ist. Dann empfängt der Treiber maximal ein bis zwei Color-Blocks pro 20ms Pixy-Frame. Im Offline-Modus (der kleiner grüne Button in RoboPro mit den schwarzen Rädern drunter) sind es immerhin bis zu zwölf Color-Blocks pro Frame. Das gilt für beide Treiber.

Zur Justierung in PixyMon:
  • Im Blocks Tab: Stell "Max Blocks" und "Max Blocks per signature" auf 15 oder kleiner und MinBlockArea auf 64=8*8 o.ä. Das reduziert die Anzahl kleiner Rausch-ColoBlocks.
  • Falls du große Fluktuationen in dunklen Bereiche siehst kannst Du im Signature-Tab die "Min Brightness" raufsetzen.
  • Vor der Signature-Definition, solltest Du im PixyMon Tab "Highlight OverExposure" anwählen und mit dem Brightness-Slider die Helligkeit nachregeln
  • Ein Weißabgleich kann nie schaden: Pixy etwas Weißes oder Graues zu kieken geben und im Camera-Tab "Auto White Balance" anwählen und wieder abwählen.
Viel Erfolg und Spaß,
Helmut

latthammer1972
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von latthammer1972 » 22 Nov 2015, 22:26

Danke Helmut
Eine Frage habe ich aber noch , die Einstellungen für die pixy I2c Was sie übertragen soll im Menü Expert und in Piximon Parameter .
Seid ich in diesen Parametern was geändert habe läuft auch was auf dem tx.
Nur mit diesen Einstellungen komme ich nicht klar alles andere habe ich hinbekommen ,Dank euch
Auf dem Display bekomme ich unter Frs jetzt Werte angezeigt alles andere ist auf null (Bws,Bls,Chk,Frf ) ist dies so in Ordnung ?
Ich suche schon seit Tagen info´s über diese Einstellungen finde aber leider nichts

Mein Sohnemann ist schon ganz heiß auf seinem Roboter, und ich denke ich bekomms jetzt endlich auch mal gebacken
Danke an euch allen für Hilfe
uwe

hamlet
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 22 Nov 2015, 23:37

Hi latthammer1972,
"(Bws,Bls,Chk,Frf ) " ... links unten im TX Display? Das hört sich nach dem "TestNStress"-Beispiel meines Treibers an. Wenn dort Nullen stehen ist das gut. Das sind nämlich die Fehlerzähler. Ein paar counts beim Start sind OK, aber dann sollte da Ruhe sein und die Werte sollten stabil bleiben. Aus der Doku der "PxcErr"-Funktion:
Error Codes:
0: Byte Sync Error: Swapped bytes in sync word detected
1: Frame Sync Error: Unexpected word detected in frame sync loop
2: Block Sync Error: Unexpected word instead of block sync word detected
3: Checksum Error: Checksum mismatch detected
4: Frame Full Error: The driver has detected a frame sync word while still in the block read sequence.
It's quite likely that we haven't got all block of this frame.
  • Ups, du siehst Werte bei "Frs" (Frame Sync Error)? Läuft der kontinuierlich hoch? Wie gesagt, beim Start gibt's meist ein paar Fehler bis der Treiber sich synchronisiert hat. Falls da nur ein kleiner Wert steht und stabil bleibt ist alles OK.
  • "dt", die Zeit zum Lesen aller Color-Blocks aus einem Pixy Frame sollte kleiner 20ms bleiben.
  • "mB", maximale Zahl in einem Frame gefundener Color-Blocks innerhalb der letzen Sekunde. Dieser Wert sollte sich mit der Anzahl in PixyMons "Häuschen"-Mode angezeigten Blocks decken.
  • Im RoboPro "Beschreibungs"-Tab findest Du zu jeder Funktion ein wenig Dokumentation. Hab ich aber leider in meinem Rumpel-Englisch verfasst. Ich hoffe, dass sie trotzdem einigermaßen verständlich ist. Alle wichtigen Interface-funktionen beginnen mit einem großen "Pxc...", interne Funktionen mit einem kleinen "pxc". Am besten Ihr verwendet das PxcBlkLoop-Objekt so wie im TestNStress Beispiel gezeigt. PxcBlkLoop bietet eigentlich alles, was man für den Anfang braucht.
PixyMon Menüs: Das einzig wichtige ist, dass "Startup Programm"=0, "Color Code Mode"=0 oder =1 und "Pixy Start Command"="runprogArg 8 1" ist.
Diese ganzen Settings und alle Pixy features sind recht gut aber leider nicht gut strukturiert (das muss man einmal durcharbeiten um die Infos wieder zu finden) im Pixy Wiki erklärt: http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki

Beste Grüße,
Helmut

hamlet
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 23 Nov 2015, 00:22

Hi latthammer1972,
noch ein Tip: Pixy gibt die ColorBlocks immer sortiert aus: Zunächst die Blocks der Signatur 1 der Größe nach sortiert, beginnend mit dem gößten Block, dann die der Signature 2, usw.

Fangt mit Eurem Roboter so einfach wie möglich an! Vielleicht ein einfacher Fahrroboter (wie in den Fischertechnik-Anleitungen) mit fest installierter Pixy. Dann genau eine Signatur anlernen, z.B. einen Ball in irgendeiner bescheuerten Farbe, die in Eurer Wohnung nirgendwo sonst vorkommt. Der erste Color-Block, den die PxcBlkLp-Funktion dann auswirft sollte der Ball sein. Dann könntet Ihr die x-Koordinate des Blocks auswerten und versuchen den Ball anzusteuern ... dann vielleicht wegkicken und von vorn beginnen. Oder ein Roboter der einem Laserpointer folgt. Hier wäre der Vorteil, dass der Laserpunkt immer eine schön definierte Farbe, ganz unabhängig vom Umgebungslicht, hat. Pixy kann nämlich ganz schön zickig auf wechselnde Lichtbedingungen reagieren.

Beste Grüße,
Helmut

Robo0815
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von Robo0815 » 23 Nov 2015, 21:02

Hallo Dirk,
ich habe das gleiche Problem wie "andi1965".
Beim Erkundungsroboter läuft am PC alles super, sobald ich das Programm in den TX lade ruckelt und zuckelt es nur noch.
Habe an der Empfindlichkeit mehrere Einstellungen ausprobiert leider ohne Erfolg.
Kannst Du mir bitte einen Tipp geben woran es liegen könnte?
Gruß
Fabi

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