Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

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DirkW
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von DirkW » 17 Aug 2015, 22:21

Hallo zusammen,

nachdem es um unsere I2C Pixy-Kamera etwas ruhiger geworden ist,
habe ich euch zwei neue Videos mit der Pixy-Kamera online gestellt.

Pixy-Robot:
https://www.youtube.com/watch?v=gGKJqkXGip8

Wall-E:
https://www.youtube.com/watch?v=4HadxcKiyzk

Viel Spaß beim anschauen. ;)

Konstruktive Grüße
Dirk

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Peterholland
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von Peterholland » 18 Aug 2015, 21:13

Hallo Dirk,

Die Wall-E mit Pixy-Kamera hat denke ich keine FT-Motoren für die Raupen-Antrieb.
Stimmt das ?

Ein schönes model mit viele möglichkeiten !

Gruss,

Peter
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DirkW
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von DirkW » 19 Aug 2015, 16:25

Hallo Peter,

das stimmt, weil die Encoder Motoren (auch der Neue) zu schwach sind für das Wall-E Modell.
Es ist ein EMG 30 Motor mit Encoder verbaut. Die Motorplatte muss dazu leicht modifiziert werden.

Siehe unter:

http://www.shop.robotikhardware.de/shop ... cts_id=164

Viele Grüße
Dirk

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von Peterholland » 19 Aug 2015, 21:26

Hallo Dirk,

Herzlichen Dank für den Link.
Die EMG 30 Motor mit Encoder hat sehr interessante Daten die man für viele Fischertechnik-Modellen nutzen kann :
•Getriebeuntersetzung: 30:1
•Drehzahl 216 UMin
•Achsdurchmesser: 5mm abgeflacht
•Betriebsspannung 12 V
•Stromaufnahme Leerlauf: ca. 150mA
•Stromaufnahme Nennstrom: ca. 530 mA
•Blockierstrom ca. . 2,5A
•Leistungsaufnahme: 4,22 Watt
•Nenndrehmoment 1,5 Kg/cm (ca. 15Ncm)
•Eingebauter Impulsgeber mit 360 Impulen pro Umdrehung
•Wellendurchmesser 5mm
•Kompakte Bauart: Gesamtlänge mit Welle 87mm, Durchmesser ca. 28,5 mm (max. 30mm)
•Anschlusskabel mit Stecker (9 cm)

Gruss,

Peter
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von DirkW » 20 Aug 2015, 17:17

Hallo Pixy-Besitzer,

es gibt eine neue Firmware 2.0.12 und einen neue Version
der PixyMon Software 2.0.8 unter: :D

http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Latest_release

Habe sie gleich installiert. Bisher sind mir noch keine Probleme mit dem Robo TX Controller aufgefallen.
Man hat jetzt noch ein paar Funktionen zusätzlich bezüglich der Lichtverhältnisse und den Objekten (Signatur)
auch eigene Namen zuweisen.

Grüsse
Dirk

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von Peterholland » 20 Aug 2015, 21:16

Hallo Dirk,

Wäre es möglich das RoboProprogramm hoch zu laden, damit ich ein beispiel habe für ein Encodermotor-betrieb (EMG-30) mit 2 Hall-sensoren für beide Richtungen wie üblich beim Professionele Welt.

Knobloch hat wegen die gross Nachfrage Quadratur Encoder-Motoren 24V (Getriebemotor Artikelnummer: 144643) mit eingebauter Quadratur-Encoder 0/24V Ausgang (max 10mA) mit 90° zueinander versetzem Taktsignal, mit 4pol. Steckverbindung für Impulsausgang, Leerlaufdrehzahl 440 U/min; Einbaumaße ohne Welle: 30 x 30 x 60mm; zum Anschluss an SPS.

Gruss,

Peter Damen
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von DirkW » 20 Aug 2015, 22:18

Hallo Peter,

ich greife selber nur ein Signal beim EMG-30 Motor ab. Aber im ft-Download ist
ein Quadratur-Programm womit du beide Signale verarbeiten kannst.

http://ftcommunity.de/data/downloads/robopro/quadr.rpp

Gruss
Dirk

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 26 Aug 2015, 18:25

Hallo Dirk,
mal wieder tolle Modelle und schöne Videos. Wall-E ist auch in Robs FC-Tag-Film zu bewundern: https://youtu.be/Nyy7FhNCYv8
Es gibt auch wieder eine neue Pixy-Firmware: http://cmucam.org/projects/cmucam5/news
We have a new PixyMon (2.0.8) and firmware (2.0.12) release. Included in this release is support for LEGO Mindstorms, improved teaching algorithms, embedded configuration menus, signature labels, and multiple Pixy support in PixyMon. New firmware version 2.0.12 is included with PixyMon version 2.0.8.
Leider konnte ich sie noch nicht ausprobieren. Aber da keine i2c-Interface-Änderungen erwähnt werden, denke ich, dass mein Treiber immer noch funktionieren sollte.
Beste Grüße,
Helmut
Zuletzt geändert von hamlet am 26 Aug 2015, 23:16, insgesamt 1-mal geändert.

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von DirkW » 26 Aug 2015, 20:39

Hallo Helmut,

danke für dein Lob. :P

Man, schon wieder eine neue Pixy-Firmware. Da tut sich ja was.
Die werde ich die Tage einmal ausprobieren.

Viele Grüße
Dirk

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 26 Aug 2015, 23:15

Hi Dirk,
Hab's gerade erst gelesen. Die “neue“ Pixy firmware (2.0.12) hattest Du weiter oben schon erwähnt. Also leider nix neues.
Beste Grüße,
Helmut

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von Peterholland » 27 Aug 2015, 19:33

Hallo Dirk,

Leider gab es die EMG 30 Motor mit Encoder bei Robotikhardware nicht mehr.
Ich habe diese antwort von Robotikhardware erst leider heute empfangen.

Eine alternatieve Lieferant ist:
http://www.exp-tech.de/robotik/servos-m ... -drehgeber

Gruss,

Peter
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von DirkW » 27 Okt 2015, 13:26

Hallo Pixy-Freunde,

es gibt wieder ein Update zur Pixy-Software/Firmware. :)

http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Latest_release

Software PixyMon 2.0.9
Firmware 2.0.17

Grüsse
Dirk

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von Dirk Fox » 27 Okt 2015, 17:12

Hallo Dirk,

die neue Version erlaubt nun Helligkeitseinstellungen, die Steuerung der LED-Farbe und Kommandos an den Pan/Tilt-Servo per I²C-Schnittstelle.

Im Pixy-Wiki wird fett für die Unterstützung von Lego Mindstorms durch entsprechende Pixy-Treiber geworben. Ich überarbeite gerade den RoboPro-Pixy-Treiber. Wenn ich damit fertig bin und das nächste Update des TXT mit Unterstützung des I²C-Protokolls verfügbar ist, sollten wir im Pixy-Wiki die Unterstützung von fischertechnik prominent platzieren...

Beste Grüße,
Dirk

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von DirkW » 27 Okt 2015, 18:09

Hallo Dirk,

ja, stimmt LEGO Mindstorms EV3 wird jetzt auch unterstützt.
Gute Idee, die Pixy-Treiber zu aktualisieren und in der Pixy-Wiki zu platzieren.

Der QR-Code und weitere tolle Projekte stehen auch auf deren Agenda:
(unter "Future, other work")

http://www.cmucam.org/projects/cmucam5/ ... version=35

Ich bin sehr gespannt.

Grüsse
Dirk

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 27 Okt 2015, 20:06

Hallo Dirk und Dirk,
Habt Ihr schon mal einen Blick auf meinen Treiber werfen können? Er unterstützt alles was Pixy z.Z. über i2c bietet: Color Objects und Color Codes, Pan/Tilt Servo-, LED- und Brightness-Control. Dokumentation und zwei Beispielprogramme sind dabei.
http://forum.ftcommunity.de/viewtopic.p ... =40#p18753
bzw. https://onedrive.live.com/redir?resid=4 ... lder%2crpp
Bin für Kommentare und Kritik immer dankbar.
Beste Grüße,
Helmut

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von DirkW » 27 Okt 2015, 20:48

Hallo Helmut,

ich werde deinen Treiber einmal durchtesten,
sorry der ist bei mir irgendwie untergegangen.:roll:

Gruß
Dirk

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von DirkW » 28 Okt 2015, 14:45

Hallo Helmut,

tolle Arbeit, die du dir da gemacht hast. Ich habe deinen PixyCMU5DriverV1.0 ausprobiert.
Der Treiber bietet noch mehr Möglichkeiten, die Pixy-Kamera anzusteuern. :)

Ich denke zum Beispiel darüber nach, die Kamera Helligkeit über eine Fotozelle automatisch zu steuern.
Im Moment muss ich diese noch manuell nachregeln, sonst habe ich Probleme bei der Erkennung von Objekten.

Vielleicht schaut sich Dirk Fox einmal deinen Treiber an, er ist gerade dabei den Pixy-Treiber zu überarbeiten. ;)

Viele Grüße
Dirk

hamlet
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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von hamlet » 28 Okt 2015, 18:45

Hallo Dirk,
Klasse, dass Du den Treiber ausprobiert hast und Danke für Deine Rückmeldung.
Ich finde Deine Idee der automatischen Belichtungsanpassung mit der ft-Fotozelle super.
Pixy verfügt zwar über eine Belichtungautomatik, aber naja, so richtig gut funktioniert sie ja nicht. Sonst gäb's ja auch nicht die "Brightness"-Justage in PixyMon oder im i2c Interface. Ich hab die gleichen Probleme bei wechselnden Lichtverhältnissen und hatte schon mal über Ähnliches nachgedacht: Den optimalen "Brightness"-Wert irgendwie anhand der Größenstabilität eines Referenzobjektes beim Durchfahren des "Brightness"- Parameters vom Minimum zum Maximum zu ermitteln. Den Ansatz hab ich allerdings verworfen, weil er mir zu komplex, wenig robust und vor allem zu lahm erschien.
Deine Idee mit der Fotozelle ist genial einfach und schnell.
Wenn Du da was hast, pack das doch einfach an den Treiber mit ran.
Findest du die Doku vom Treiber (zumindest vom User-Interface) verständlich? Ich werd sie mir aber auch nochmal selbst genauer anschauen. Falls ich sie nach einem halben Jahr selbst nicht mehr verstehe ... tja, dann geh ich da wohl nochmal bei (-;
Beste Grüße,
Helmut

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von andi1965 » 02 Nov 2015, 19:43

Hi Dirk,

Ich habe Dein Programm Erkundungsroboter und I2C-Kamera Objekterkennung getestet.

Bei mir läuft es auf dem Laptop.(Räder laufen rund) Sobald ich das Programm in den Controler übertrage ruckeln die Motoren nur (wie wenn sie kurz ein Signal bekommen und dann wieder nicht)

Woran kann das liegen?

Ich nutze den TX Controler

Gruß Andreas

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Re: Robo TX + I2C-Kamera Objekterkennung

Beitrag von DirkW » 02 Nov 2015, 20:43

Hallo Andreas,

schön, das du dich mit der Pixy-Kamera beschäftigst.;)

PixyMon:
Es sollte nur ein Objekt im PixyMon angelernt worden sein, welches auch richtig erkannt wird.
Das kannst du im PixyMon überprüfen. Anschließend in den "Home" Modus gehen. Pixy-Adresse: 0x14

RoboPro:
Das Zittern der Motoren kann daherkommen, das die Empfindlichkeit über die Schieberegler in RoboPro
noch nicht richtig eingestellt worden ist.
Damit werden die beiden Motoren (M1)Links und Rechts und
(M2) Auf und Ab eingestellt. Wenn diese nicht richtig eingestellt sind, fährt der Motor über die X-Koordinate
bzw. Y-Koordinate des Objekts drüber anschließend fährt er wieder zurück usw. Die Variablen zeigen im
Online-Modus Werte an.
Es kann auch sein, das du die Geschwindigkeit der Motoren zu hoch eingestellt hast.

Am besten das ganze im Online-Modus einmal testen und dann in den Download gehen.

Grüße
Dirk

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