fischertechnik community forum

Hey,

Kann mir jmd. ein fertig geschriebenes Spurensucher Programm schicken dasaber mit dem IR-DoppelSpurSensor des Explorers gebaut ist ?
Ich würde mich sehr über schnelle Hilfe freuen danke.

Mit freundlichen Grüßen, Daymin.

Hallo Daymin,

das Programm hängt stark von der Konstruktion Deines Fahrzeugs und der genauen Aufgabenstellung ab.

Ein paar Tipps: Sehr gut ist ein Gleichlaufgetriebe; wenn Du das nicht kennst, musst Du die Motoren separat antreiben.
Der Sensor sollte relativ weit vor der Antriebsachse montiert sein, damit Du bei Abweichungen von der Linie nicht zu stark korrigieren musst, sonst kommst Du nicht um enge Kurven.

Das Programm hängt auch von der Aufgabenstellung ab:

Variante 1: Du lässt Deinen Spurfolger am rechten oder linken Rand der schwerzen Spur fahren. Dann muss einer der IR-Sensoren eine 1, der andere eine 0 liefern; sind beide Werte 0 oder beide 1, musst Du nach rechts resp. links (je nach Konstruktion) lenken, sprich: ein Antriebsrad stoppen oder das andere beschleunigen (ggf. auch gegenläufig antreiben, damit der Spurfolger auf der Stelle dreht; das reduziert aber die Gesamtgeschwindigkeit Deines Fahrzeugs). Problem dieser Lösung: Bei einer Kreuzung gibt es Probleme; da biegt der Spurfolger ab.

Variante 2: Wenn es Kreuzungen gibt, dann sollte der Sensor besser komplett auf der Linie liegen (also beide Sensoren liefern 0), und bei Abweichung in die eine oder andere Richtung (einer der Sensoren wird 1) korrigierst Du mit der Lenkung. Dann kommst Du auch über Kreuzungen.

Schließlich brauchst Du noch eine Lösung für den Fall, dass Dein Spurfolger die Orientierung verloren hat. Da empfiehlt sich ein Drehen um sich selbst, bis er wieder eine Linie entdeckt (sprich: mindestens einer der Sensoren 0 wird).

Viel Erfolg!
Gruß, Dirk

Hi ,
A trail follow is based on a two or more binary sensors.
The fischertechnik trail sensor is only an example of this.

The most import part of a trail follow sensor is the state machine.
See for an example of a 2 sensor based state machine:
http://web.inter.nl.net/users/Ussel-Int ... Sensor.htm

However a four sensor trail sensor (four sensors in a square) is more complex but will give also a much more stable system.

Hier ist ein eine "Planskizze" falls man das so nennen kann.



Die Aufgabe des Roboters soll sein einer Spur zu folgen bis er an etwas anstößt, dann wird ein zweites Interface aktiv das einen Kran-Aufbau steuert.
Jeweils ein Taster vorne und einer hinten ist für das Fahren zuständig die dem entsprechend den Roboter bei Kollision stoppen, und nach einer bestimmten Zeit(die noch unklar ist) wieder in die entgegengesetzte Richtung der Spur folgt.

Die anderen zwei Taster, vorne und hinten, sind zur Aktivierung des zweiten Interfaces zuständig, jedoch ist dieses Programm schon fertig geschrieben.

Ich brauche jetzt ein Programm das die zwei Motoren an der Front, die zwei Taster die jeweils vorne und hinten befestigt sind, und die zwei vorne liegenden Fototransistoren mit der dazwischen liegenden Lampe als Spurensucher benutz.
Ich hab schon selber versucht das Programm zu schreiben, jedoch bin ich damit mit meiner Zeitlichen Einschränkung überfordert, und das Programm muss in dem Sinne nicht mit dem Roboter funktionieren, sondern nur in der Logik funktionieren damit ich etwas für das Projekt vorliegen habe.

Ich würde mich sehr freuen wenn mir jmd. solch ein Programm schreibt, vllt. hat jmd. Lust daran das Programm zu schreiben! (:

Mit freundlichen Grüßen, Daymin!

Ich habe mich mal ans programmieren gemacht, und das ist jetzt meine erste Version, konnte sie jedoch noch nicht testen.

Falls sie jmd. ansehen will hier :

http://multiupload.biz/5055f0crhpz6/Spu ... z.rpp.html

Mir Freundlichen Grüßen, Daymin