Unterprogramm mit mehreren parallelen Prozessen

[Mephisto]

Ola an die RoboPro Kenner

Einige Probleme habe ich bisher gelöst, mein alter Trainingsroboter von 1985 läuft auch mit den Gabellichtschranken und altem Interface nahezu perfekt...nun habe ich aber ein Programm gebastelt, was in diversen Unterprogrammen die einzelnen Schritte abarbeitet, angefangen bei der Startposition, sprich alle Achsen in Endtasterstellung.

Im Hauptprogramm habe ich diese Ausgangsstellung über 4 parallel laufende Prozesse für alle 4 Motoren einfach nebeneinander gestellt...allerdings habe ich noch nicht raus, wie ich das ganze in ein Unterprogramm packen kann, weil 4 UP-Eingänge gleichzeitig gehen ja irgendwie nicht bei meinen Experimenten. Weils aber schneller geht, möchte ich da alle Motoren gleichzeitig laufen lassen. Hat da jemand eine Idee für eine möglichst übersichtliche und elegante Programmlösung als Unterprogramm?

LG erstmal und ein schönes Wochenende,

Matthes

[Dirk Fox]

Hallo Mephisto,

ich bin nicht ganz sicher, ob ich Deine Frage richtig verstanden habe.
Jedenfalls kannst Du in einem Unterprogramm keine parallelen Prozesse starten.

Parallele Prozesse "synchronisiert" (oder steuert) man am einfachsten über Variablen: In einer Hauptroutine setzt Du einen Wert (Flag), den Du in einem der parallelen Prozesse abfragst. Das ist wahrscheinlich sogar schneller als der Start eines Unterprogramms.

Beste Grüße,
Dirk

[UMueller]

Hallo,

man kann in einem Unterprogramm - wie im Hauptprogramm - zusätzlich "Grüne Männchen" (weitere Prozesse) betreiben, sie werden parallel zum UP gestartet. Beispiel : Beispielprogramme - IndustryRobots - Rob4 - UP PosXYZ

Gruß Ulrich Müller

[Dirk Fox]

Hallo zusammen,

man kann in einem Unterprogramm - wie im Hauptprogramm - zusätzlich "Grüne Männchen" (weitere Prozesse) betreiben, sie werden parallel zum UP gestartet.

wieder was gelernt. Danke, Ulrich Müller!

Gruß, Dirk Fox

[Mephisto]

Vielen Dank für den guten Tip mit den "grünen Männchen" @UMueller Habe da jetzt einige Abläufe, die erst Motor für Motor abgearbeitet wurden, mit dieser Prozess-Kombi parallel gelegt...Vorteil ist natürlich die Zeitersparnis für den Roboter - außerdem aber entfaltet die Konstruktion des Trainingsroboters erst ihre volle Ästhetik, wenn mindestens zwei, besser noch drei Motoren gleichzeitig laufen und der Übergang in die Greif- und Loslassphase auch ganz fließend in die Abläufe integriert ist.

Wird noch ein wenig Tüftelei über Ostern mit RoboPro, aber dann läuft das Modell von 1985 samt altem (parallelem) Interface an einem aktuellen Rechner mit Win7 wirklich so, wie ich es mir schon als Kind erträumt habe!