ein paar Fragen zum Teach in Verfahren mit RoboPro

[Mephisto]

Hallihallo liebe Programmierexperten...

wie schon zu sehen, frage ich mich wie man das mit dem Teach in Verfahren mittels RoboPro am besten löst. Angenommen ich habe I1-I8 schön verkabelt und die Positionsmeldung erfolgt über die AX/AY Eingänge. Mit den Tasten 1-6 steuere ich die drei Motoren an (Taster 1/2 Motor 1 re./li. usf.), dann möchte ich über Taster 7 die jeweils angefahrene Position speichern (das geht wohl mit dem Element "Liste" ganz gut) ---> muß ich die Positionen nochmal gesondert abspeichern, oder macht man das über die Listenfunktion automatisch? Und wenn ich dann mit Taster 8 das ganze ausführen lassen will, arbeitet das Programm die Liste automatisch von selbst ab? Abgesehen davon: wie schon die Ansteuerung der Motoren, so macht man das "Lernen" wie auch das "Ausführen" wohl am besten mittels Unterprogrammen? Vielen Dank vorab für eure Anregungen und Tips, l.G. aus Berlin,

Matthes

(P.S.: besonders interessant wäre für mich zu wissen, wie ich die ganzen Unterprogramme dann im Hauptprogramm zusammenpacke, damit sie auch jederzeit jedes für sich abrufbar sind...offenbar funktioniert es bei meinen bisherigen Versuchen, die alle in einer Flowchart hintereinanderzustellen in einen Kreislauf, dann werden die Taster offenbar alle ständig abgefragt...)

[Max Z.]

Ich versuche mal auf deine Frage zu antworten:
Zuerst: Das schöne an ROBOPro ist ja, das mehrere Programmschleifen parallel laufen können. So kannst du das "Unterprogrammproblem" lösen.
Zu dem Speichern der Werte: Schreibe eine eigene Schleife, die beim betätigen die jeweiligen AX/AY Werte einer Liste anhängt. Aber Vorsicht: Wenn du einfach als Abfrage das Element "Warten auf 1" nimmst, ist die Liste sofort voll. Du must das Element "Warten auf 0->1" nehmen. So wird pro Tastendruck der Wert nur einmal der Liste hinzugefügt. Ich gestehe, ich bin mit dem Robo Interface nicht vertraut, deshalb müsstest du mir ev. sagen, wie du die Motoren (Es sind ja die roten XM Motoren oder?) genau angeschlossen hast. Jedenfalls kannst du, wenn möglich, der Wert eines Motors seiner eigenen Liste zuweisen.
Dann zur Ausgabe: Wenn du die Werte abfragen willst, musst du der Liste ja den Index-Befehl geben. Dann kannst du den gespeicherten Wert über den Ausgang "Rücklesen (R)" mithilfe eines Motorbefehlselement (mit Dateneingang) dem gewünschten Motor befehlen.
Ich hoffe, ich konnte weiterhelfen!

LG
Max Z.

[UMueller]

Hallo,

sieh Dich mal bei http://www.ftcommunity.de/ftComputingFi ... s4robo.htm http://www.ftcommunity.de/ftComputingFinis/robopro.htm (eher unten)
um

Gruß Ulrich Müller

[Mephisto]

Vielen Dank schonmal für den Link zum Tutorial und die übrigen nützlichen Tips - sehe jetzt schon einiges klarer Allerdings gibt es folgendes Problem mit den Listenwerten: wenn ich die Home-Position anfahre und das mit Potentiometern relativ ungenau kontrolliere, dann nutze ich den Trick die Potis in der Position auszulesen (via Interface Test) und vergleiche den Wert plus eine Toleranz von 2-4 > als bzw. 2-4 < als den vorher ermittelten Wert, lasse den Motor dann re./li. drehen bis er den Poti in dem Wertespektrum hat und der Motor dann stoppt. Das liefert dann ganz gute Ergebnisse, was die Position angeht, d.h. da "trifft" der Motor auch recht zügig das Ziel. Da ist ja auch noch keine Liste im Spiel.

Will man aber einen ganz exakten Wert anfahren, wie z.B. aus einer Liste, dann hängt sich das Programm wg. unregelmässiger Messeingänge regelmässig auf und der Roboter fährt immer um den Wert herum, A=Sollwert ist scheinbar mit den Potis ein Problem.

Gibt es eine Möglichkeit, den Listenwerten vor der Anfahrt ebenso ein + bzw. - 4 zuzufügen, sodaß ein breiteres Toleranzspektrum entsteht? Habe die Motoren schon auf 1 laufen...oder ist bei mir da grundsätzlich ein Denkfehler drin und ich mache irgendwas falsch?

LG aus Berlin und vielen Dank nochmal für die Hilfe bisher,

Matthes

[UMueller]

Hallo,

so ganz verstehe ich Dein Problem nicht. Wenn Du den ausgelesenen Listenwert um eine Konstante korrigieren willst, kannst Du sie im UP Play (Seite 19 Tutorial) mit dem Operator "+" aufaddieren. Ggf. Drehrichtungsabhängig neg. Wert. Also an die Eingänge des UPs PosXYZ jeweils einen Operator "+" an dessen Eingänge den Listenwert und die Konstante. Wenn das drehrichtungsabhängig sein soll, muß man da noch etwas knobln.

Sinnvoller könnte es sein, die Korrektur gleich im UP Record vorzunehmen. Da sind die Drehrichtungen bekannt und man kann den korrigierten Wert in die Liste eintragen.

Gruß Ulrich Müller

[Mephisto]

Naja, ich denke ein wirkliches Problem ist das auch nicht...ich bastel erst seit einigen Wochen wieder an meinen alten Robotern von 1985 herum und bin was RoboPro angeht dementsprechend wenig versiert. Deswegen diese Fragen auf relativ niedrigem Niveau Vielen Dank aber schonmal für den Tip, habe mir doch gedacht dasses da soetwas in der Art geben müsste

THX, Matthes