mal mit dem algorithmus zur proportionalen motorgeschwindigkeit abhängig von der kursabweichung,
den robo so programmiert, dass er bei geradeausfahrten laufend den aktuellen kurs der vorgabe anpasst.
Das kann komplette wendungen wie beim drehen, oder auch nur leichte anpassungen zur folge haben.
hier mal das video
http://qik.ly/6saWGjPQt2Jr3ZbFasDEUI
hier die berechnung der abzüge von der normgeschwindigkeit je rad (rechts oder links)
hier die Fahrt an sich
Die Konstante "3" vergrössert die Bremsung der Motoren etwas, beschleunigt also die Kursanpassung.
Vielleicht kann es der eine oder andere verwenden. Werde mal das ganze optimieren...
Es ist nur, das steht fest, so, dass in einer wohnung viele Störfaktoren den Magnetkompass stören. Das sieht man an den Kurskorrekturen, die der Robo während der Fahrt macht, obwohl er ja eigentlich schon die richtige Richtung hatte.
Mal sehen ob ich es schaffe, das irgendwie zu filtern.
Hatte schon mal probiert einen Mittelwert über drei hintereinander gemessene Werte "aktueller Kurs" zu machen, aber die Abweichungen waren immer noch signifikant.
Gruß Marco