Spurensucher funktioniert nicht

[gero112233]

Ich bin totaler Fischertechnik Neuling und leider nahe am Verzweifeln. Das Beispielprogramm Spursucher 2 funktioniert gar nicht.
Ich habe alle Anschlüsse kontrolliert, das Programm verstanden, mit Hilfe den Interface-Tests alles geprüft aber der Roboter ist unbrauchbar: Er schafft die Gerade manchmal, die Kurve fast nie.
Die Ursache erkenne ich nicht genau, aber ich denke, es gibt zwei:
Wenn der Roboter mit einem Sensor die Spur verliert und korrigieren versucht, ist die Geschwindigkeit 5 auf einem Rad so gering, dass er sich fast gar nicht bewegt, tlw. gar nicht bewegt -> Fehler 1.
Wenn er aber die Spur findet und wieder beide Motore ansteuert, gibt der korrigierende Motor Gas (der vorher fast still stand) und schiebt über die Spur weg (zu viel Korrektur) -> Fehler 2.

Ich denke, das Hauptproblem liegt daran, dass die Motorgeschwindigkeit 5 auf einem Rad nicht ausreicht, dass der Roboter langsam und vor allem konstant fährt: manchmal Stillstand, manchmal kriechen, selten "normale" Geschwindigkeit, bei Zuschalten des 2 Motors viel zu schnell.
Bitte um Hilfe, ich selbst komme nicht mehr weiter und verliere schon ganz die Freude.

LG,
Gero

ps.: Wieviele Runden schafft der Roboter bei euch? Ist der Motor so ungenau und das oben beschriebene Phänomen normal?

[werner]

Hallo gero

Wenn in der Kurve das äußere Rad dreht und das innere stillsteht, kann es sein, dass der Radius bei Kurven zu groß ist und Roboter so von der Spur abkommt. Ändere das Programm doch so, dass der Roboter sich bei Kurven auf der Stelle dreht und nur wenn er mit beiden Sensoren auf der Linie ist gerade ausfährt. Dadurch kann man engere Kurven fahren. Die Geschwindigkeit kannst du dann auch höher setzen.

Das sieht dann so aus:

Ich habe das Programm nicht getestet, aber es müsste funktionieren...

Wieviele Runden schafft der Roboter bei euch?

Bis der Akku leer ist

WERNER

[gero112233]

Problem gelöst, lacht mich bitte nicht aus: Über bluetooth geht es nicht, aber wenn ich das Programm runter lade, funktioniert es fast perfekt. Nur selten ist das Geschwindigkeitptoblem, dass mit Geschindigkeit 5 auf nur einem Motor zwar das Motorsummen zu hören ist, der Roboter aber nicht anfährt.

Vielen Dank für die Unterstützung,
Gero

[Dirk Fox]

Hallo Gero,

im Online-Modus läuft Dein Programm auf dem PC - der TX ist nur für die Signalweiterleitung von Sensoren und an Aktoren zuständig.
Die Kommunikation zwischen TX und PC ist "teuer" (sprich: kostet Zeit), via Bluetooth noch mehr als per USB-Kabel. Wenn schnelle Reaktionen auf Sensordaten (wie beim Spuren-Halten) wichtig sind, ist der Online- dem Download-Berieb hoffnungslos unterlegen.

Alternativ lässt sich die Steuerung des Spuren-Halters "justieren", indem Du den Abstand zwischen Sensoren und Achse der Antriebsräder veränderst. Damit ist ein perfektes Feintuning möglich.

Gruß, Dirk

[vleeuwen]

The problem is the way that only a part of the state machine of the trial sensor has been implemented in that example.
I am using a full state machine in the MS-RDS solution (online mode) that was in use for the Ontario Skill 2011 and 2012 fischertechnik simulated robot competition (organazed by Studica+FIschertechnik).

This with out problems.
See for more info: http://web.inter.nl.net/users/Ussel-Int ... Sensor.htm

Fischertechnik showed this model (real and simulated) also during the Microsoft DevDays 2012 Geeknight.
For a small impression of this event: http://tweakers.net/video/4940/geeknigh ... 2012).html

So your problem has more to do with the quality and the algoritme of the close control loop. The way your program is reacting on the changed in the state machine.

Fischertechnik is partner in this MS-RDS research project and this software was a contribution for that partnerchip.