fischertechnik community forum

Entschuldigt bitte, ich bin absoluter Anfänger mit dem ROBO TX Training Lab und habe da zwei Fragen:

Laut Wiki ist ein Encoder-Motor ein Schrittmotor. Ich denke, dass Der Encoder-Motor von Fischertechnik ein normaler Motor mit Impulszähler ist. Ist das richtig?

Ich habe mich mit dem Roboter gespielt und wollte wirklich eine Kurve Fahren: also beide Motore asynchron mit verschiedenen Geschwindigkeiten laufen lassen. Da bin ich bis jetzt kläglich gescheitert. Dabei habe ich aber festgestellt, dass die Geschwindigkeitsangabe sehr fragwürdig ist:
Ein Motor summt bei Geschwindigkeit 1 und zwei, bei 3 beginnt sich das Rad langsam zu drehen.
Der zweite Motor summt bei Geschwindigkeit 1-3, tlw. auch bei 4. Sicher drehen beginnt sich das Rad erst bei Geschwindigkeit 5.
(Bei diesem Versuch hatte ich den Roboter in der Hand und in der Luft, Trägheit und Bodenbeschaffenheit haben also wenig Einfluss.
Ist diese Verhalten der Encoder Motoren normal? Ist die Geschwindigkeitseinstellung 1-2 immer unbrauchbar?

Vielen Dank,
Gero Jöbstl

Maybe the wrong page?
http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder
http://en.wikipedia.org/wiki/Encoder

The FT-encoder is only a simple incremental encoder and not a rotary encoder.
This means that the counting increase in both direction so the counter is not an indication of the position.

Sorry, ich steige da technisch aus.

So, wie ich einen Schrittmotor verstanden habe, könnte man diesen nie zu langsam ansteuern, sondern nur zu schnell.

Meine Hauptfrage bezieht sich somit auf die Geschwindigkeitseinstellung 1-3: bei diesen Geschwindigkeitseinstellungen hörte ich zwar ein Summen des Motors, er bewegt sich aber nicht. Ist das normal? Wie kann man langsam fahren, ohne in Gefar zu laufen, still zu stehen?

LG,
Gero

A stepper motor (Schrittmotor http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor ) can run fast and as well as very slow.
For each step you will need explicit initialize one step (or ½, or ¼ or 1/16) .

See: http://web.inter.nl.net/users/Ussel-Int ... ppers.html

The ft-encoder motor is a normal motor with a encoder.
But this one is not suitable for small count number of displacement.

Hallo Gero,

gero112233 hat geschrieben:Meine Hauptfrage bezieht sich somit auf die Geschwindigkeitseinstellung 1-3: bei diesen Geschwindigkeitseinstellungen hörte ich zwar ein Summen des Motors, er bewegt sich aber nicht. Ist das normal? Wie kann man langsam fahren, ohne in Gefar zu laufen, still zu stehen?

die Encoder-Motoren "zählen" die Schritte - 75 je Umdrehung auf den schnellen Counter-Anschlüssen C1 (für M1) und C2 (für M2). Wenn Du die Motoren "parallel" steuern willst, musst Du sie im "Synchron"-Modus laufen lassen. Der Online-Hilfe (unter 8.1.7 bzw. 11.6.1) kannst Du entnehmen, wie das in RoboPro geht. Offenbar kann es im Online-Modus zu "verzählern" kommen; im Download-Modus funktioniert das sehr zuverlässig.
Die Geschwindigkeitsstufen geben nur vor, wie schnell die Bewegung erfolgt - je nach Belastung der Motoren musst Du hier ggf. eine höhere Geschwindigkeit wählen, damit die Motoren überhaupt reagieren. Es kann durchaus sein, dass der "Mindestwert" bei zwei Motoren unterschiedlich ist - fertigungsbedingt oder bedingt durch Dein Modell.

Beste Grüße,
Dirk

Hallo Gero,
wie Du richtig vermutet hast, handelt es sich bei den Encoder-Motoren um normale Gleichstrom-Motoren, die mit einem Impulszähler ausgestattet sind. Wenn ich mich richtig erinnere, macht der Encoder 75 Counts pro Umdrehung. Das müßte auch irgendwo in dem Begleitheft dokumentiert sein.
Der TX Controller steuert den Motor mit einer Pulsweitenmodulation bei 200Hz an. Das ist auf folgender Seite sehr verständlich erklärt: http://stefanbrunner.com/fischertechnik-tx-outputs/.
Vieleicht hilft Dir das erweiterte Motorelement weiter: Kapitel 8.7.4 in der RoboPro Hilfe. Damit kannst Du die Motorleistung, Geschwindgkeit oder was auch immer viel feiner - in 512 Stufen - justieren.
Beste Grüße,
Helmut