Kreis, Kreisformtest, Roboterarm

[faeluman]

Hallo,

ich bin grade neu hier und habe bisher kaum Erfahrungen mit der Programmierung von Fischertechnik Systemen daher wende ich mich mit fem folgenden Problem an euch. Ich habe einen Zwei-Achsigen-Roboterarm konstruiert, welchen ich einen Kreis zeichnen lassen möchte. Das ganze soll etwa so wie hier aussehen: http://www.youtube.com/watch?v=dY-NzeRe86E Momentan habe ich Probleme das ganze mit RoboPro umzusetzen, da ich damit bisher nicht gearbeitet habe. Die Funktionen für die Umrechnung von kartesischen Koordinaten in Polarkoordinaten sind mir bekannt. Außerdem habe ich bereits erste Funktionen in C geschrieben, da ich zunächst vorhatte den Robo TX Controller damit zu Programmieren. Dies stellte sich jedoch im nachhinein als schwieriger als gedacht heraus.

Ich bin für alle konstruktiven Anregungen und Lösungsvorschläge dankbar.

[Dirk Fox]

Hallo faeluman,

ein wirklich interessantes Konzept für einen Plot-Roboter. Mein naiver Ansatz wäre, die Elementarbewegungen "ein Punkt hoch/runter", "ein Punkt nach links/rechts" sowie dasselbe für die Diagonalen als Unterprogramm zu programmieren. Damit ist, wie ein Mathematiker sagen würde, das Problem auf ein bekanntes zurückgeführt - den Kreis kannst Du dann mit dem Bresenham-Algorithmus zeichnen. Das wird in RoboPro nicht besonders schnell - aber es funktioniert.

Beste Grüße,
Dirk

[MisterWho]

Hallo!

Ich arbeite schon länger an einem ähnlichen Projekt. Die Mechanik steht auch schon länger. Leider ist die Berechnung noch nicht zu 100% umgesetzt, funktioniert in der Theorie aber gut
Ich befürchte, dass du mit RoboPro nicht sehr weit kommen wirst bzw. einige Umwege gehen musst. Bei meiner Berechnung habe ich eine komplette Inverskinematik aufgestellt. Zur Berechnung der Inverskinematik sind diverse Nüsse (Sinus und Kosinus ) nötig, weshalb ich erst gar nicht mit RoboPro angefangen habe.

Gruß,
Joachim

[thkais]

Moin,

natürlich hat man bei RoboPro trigonometrische Funktionen (und auch weitere mathemat. Funktionen) zur Verfügung. Einfach mal die RoboPro-Demo runterladen und staunen

[Dirk Fox]

Hallo Joachim,

Ich befürchte, dass du mit RoboPro nicht sehr weit kommen wirst bzw. einige Umwege gehen musst. Bei meiner Berechnung habe ich eine komplette Inverskinematik aufgestellt. Zur Berechnung der Inverskinematik sind diverse Nüsse (Sinus und Kosinus ) nötig, weshalb ich erst gar nicht mit RoboPro angefangen habe.

räusper... manchmal lohnt ein Blick in die aktuelle Fassung des Handbuchs (oder die Online-Hilfe): RoboPro beherrscht Fließkommaberechnungen (48 bit) der Quadratwurzel, der Exponentialfunktion (Basis e, 10), des Logarithmus (Basis e, 10), Sinus, Cosinus, Tangens, Arcus-Tangens, Arcus-Sinus und Arcus-Cosinus (jeweils für die Winkelmaße Grad und Radiant). Da sollte Dir eigentlich kaum etwas fehlen...

Beste Grüße,
Dirk

[MisterWho]

Nagut. Ich gebe mich geschlagen
Ich gestehe, dass ich mir die Fließkommazahlen in RoboPro nie genau angeschaut habe.
Mit den vorhandenen Funktionen sollte somit eine Inverskinematik hinzubekommen sein. Wird zwar vermutlich etwas fummelig, aber es ist möglich.

Gruß,
Joachim