Problem mit Encodermotorelement

[FischerPapa]

Hallo,
ich habe meine TRL(Turmregallager)-Software erneuert und habe dabei Multitasking nicht vernachlässigt. Ich verwende für die Positionierung die Encodermotoren und dem entsprechend benutze ich in meinem Programm auch das Encodermotorelement. Dazu habe ich einfach das Unterprogramm "Pos" von IndustrieRobots übernommen und angepasst. Hier ein Bild, was dabei herauskam:

Das Problem liegt dabei, dass wenn ich eine Position vorgebe, wird diese Position nicht angefahren, sondern der Greifarm fährt einfach immer weiter. Der Motor wird irgendwie nicht gestoppt. Meine RoboPro Version ist die allerneueste also 3.1.2.
Ich hoffe ihr könnt mir helfen. Vielen Dank.

[McDoofi]

Hallo Fischerpapa,

wenn ich das richtig sehe, sind die Ergebenisse der Operatoren in jedem Fall negativ. Wenn z.B. der Sollwert größer als der Istwert ist, ziehst du vom Istwert den Sollwert ab, also ist das Ergebnis negativ (Sollwert = 100; Istwert = 50; 50 - 100 = -50). Genau so in die andere Richtung, also Sollwert und Istwert vertauscht. Daher wird der Motor auch nicht stoppen, da kein Motor "XY" erreicht Befehl eingegangen ist.

Ich hoffe ich konnte helfen.

MfG McDoofi

[FischerPapa]

Hallo,
danke für die Antwort. Es funktioniert jetzt.

[FischerPapa]

Hallo,
so funktionieren tut es jetzt doch nicht: Wenn ich das Programm im Onlinemode laufen lasse und ein linksdreh-Befehl wird an M2 geschickt, dann wird im Interface Test angezeigt das sich M2 links herum dreht, aber real dreht er sich nicht. Ist das nicht komisch? Wenn jemand das Programm anschauen will schicke ich es gerne per Mail. Hochladen auf die ftc möchte ich dann erst die funktionierende Version. Danke schon im Voraus.