Omniwheel 4x

[perlt]

Ich habe eine grundsätzliche Frage. In den Beispielprogrammen scheint es so, dass bei der Vorwärtsfahrt M1, M2, M3 und M4 alle nach links mit positivem Wert drehen?! Während in meinem Aufbau M1 und M3 nach rechts, M2 und M4 nach links drehen müssen, um eine einfache Vorwärtsfahrt zu realisieren. Das erscheint mir auch logisch, da die Motoren ja quasi spiegelverkehrt eingebaut sind. Sehe ich da etwas falsch?

[calliope]

Die Bezeichnung links und rechts im Block bedeutet nicht, dass der Motor links rum dreht. Und was ist links rum?
Das hängt natürlich davon ab, wie du die Kabel ansteckst. Die Beispielprogramme gehen von folgender Verdrahtung aus. Die Motoren sind gezeichnet wie im Modell eingebaut. Der untere Motor M1 ist vorn links.

Screenshot 2026-09-15 202010.png (73.27 KiB) 153 mal betrachtet

Es gibt zwei verschiedene Omniwheels A und B, die an den richtigen Stellen sein müssen.

[perlt]

Na ja, wenn ich nicht ganz verwirrt bin, dann habe ich das schon so verbunden. "links" und "rechts" sind ja in den Auswahlmöglichkeiten festgelegt. Zum Beispiel schon im Schnittstellentest. Wenn ich da alle Motoren auf "links" setze , dann drehen sich (M1,M3) und (M2,M4) in zB Fahrtrichtung entgegengesetzt. Das erscheint mir erstmal nicht unlogisch.
Nun nehme ich das simple Beispielprogramm "omniwheel_x4_forward_backward_time". Dort ist das Hauptprogramm so codiert,
dass für das Vorwärtsfahren M1 auf "links" gesetzt wird und alle anderen mit M1 synchronisiert sind. Also alle drehen links, damit aber bezogen
auf die Anordnung am Fahrzeug, drehen sie - in Fahrtrichtung gesehen - entgegengesetzt.

Bei mir bedeutet "links" übrigens Rückwärtsfahren.

[perlt]

Ich habe den Schluss etwas verwirrend erläutert. Nach Start des Programms dreht sich der Roboter auf der Stelle - einmal hin und dann wieder zurück. Das kommt daher, dass die beiden Motoren links (in Fahrtrichtung) (M1, M3) entgegengesetzt zu den Motoren rechts (in Fahrtrichtung) (M2,M4) drehen. Alle drehen in ihrem System links (also clockwise), aber durch die spiegelverkehrte Anbringung am Fahrgestell bezüglich des Fahrens eben paarweise entgegengesetzt.