Farbsortierer "hängt"

[Teelicht]

Hallo liebe ftCommunity,

wir haben den Farbsortierer gebaut. Zuerst mit dem TX und dann mit dem TXT Controller verbunden.
Leider bekommen wir den Farbsortierer nicht richtig zu laufen. Der Kran schwenkt korrekt zu den Farbsteinen, saugt an und bleibt dann beim Fototransistor „hängen“.

Ich sehe /finde die Lösung nicht. Vielleicht drehe ich mich im Kreis.

Habt ihr eine Idee, was falsch läuft?

VG Teelicht

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[Bjoern]

Welchen Fototransistor meinst du denn?
Der Arm bringt die Steine zum FARBsensor und der entscheidet dann, wo der Stein abgelegt wird.

Seit ihr sicher das ihr den Farbsensor eingebaut habt?
Dann im besten mit dem Interface Test mal schauen welche Werte der für dei Farben liest. Das ist meist das Problem.

[Teelicht]

Hallo Björn,

ich habe ein Foto angehängt. Bis zum Farbsensor kommt es leider erst gar nicht
Der Arm saugt den Stein an, will dann nach rechts ziehen und hochgehen, und genau dort bleibt er schon kleben.

[Bjoern]

Lange her das wir den mal aufgebaut hatten. Aber müsste der nicht erst heben und dann drehen?

[EstherM]

Hallo Teelicht ,
ich würde das Modell demnächst bei mir aufbauen und könnte dann deine Frage nachvollziehen und vielleicht beantworten. Daher möchte ich dich um etwas Geduld bitten.
Gruß
Esther

[jona2004]

Hallo Teelicht,
Ich nehme mal an, dass das Beispielprogramm "color sorting robot" verwendet wird.
Der Ablauf ist dann wie folgt (absichtlich Schritt für Schritt)
1 - der Kompressor und die Lampe für die Lichtschranke werden eingeschaltet.
2 - Zwei Sekunden Pause
3 - Der Arm wird Richtung Aufnahme bis zum Endschalter I1 gedreht.
4 - Die Lichtschranke wird abgefragt ob ein Werkstück eingelegt ist.
5 - Der Arm geht runter - das Ventil O4 wird anschaltet und der Arm wird per Druckluft runter gedrückt. Also die Feder vom Zylinder A3 wird zusammengedrückt.
6 - Das Werkstück wird angesaugt - Ventil O5 also fahren die beiden Zylinder raus
7 - Ventil O5 wird abgeschaltet, durch die Federkraft von A3 sollte sich der Arm heben.
!! Falls das nicht der Fall ist könnte irgendwas schwergängig sein. !!
Oder die Schläuche sind am Ventil O4 oder Zylinder A3 falsch angeschlossen.
8 - Motor M1 dreht den Arm Richtung Farbsensor insgesamt 6 Schritte des Impulszahnrads
9 - Der Arm wird runter gefahren im Prinzip wie Schritt 5
10 - Farbe wird erkannt
11 - der Arm wird von der Feder hoch gedrückt (wie 7)
Die entsprechende Ausgabe Box angefahren (es werden wieder der jeweiligen Box entsprechend viele Schritte gezählt (4, 6 oder 8)
11 - Arm wird runter gedrückt (wie 5 oder 9)
12 - der Sauger wird los gelassen durch Abschalten von Ventil O4 D.h. die Beiden Zylinder A1, A2 sollten wieder zurückfahren

Dann geht es wieder mit Schritt 3 weiter.
Der Beschreibung nach ist das Problem wohl bei Schritt 7.

Viel Erfolg Joachim

[EstherM]

Hallo Teelicht,

Habt ihr eine Idee, was falsch läuft?

Inzwischen habe ich den Farbsortierer aufgebaut und zum Laufen bekommen. Tut mir leid, dass es so lange gedauert hat. Dazu habe ich das Beispielprogramm in RoboPro verwendet. Ich gehe davon aus, dass Du so ähnlich vorgegangen bist. Damit sollte der Ablauf so sein, wie von jona2004 beschrieben.
Wenn das Ding nicht so tut, wie es sollte, gibt es einige Fehlerquellen:
- Der Motor dreht in die falsche Richtung, weil er verpolt ist.
- Der Arm kommt nicht an die richtige Position über der Anlieferung der Werkstücke, weil der Endabschalter falsch verschaltet ist oder an der falschen Position ist.
- Die Lichtschranke tut nicht, weil sie falsch verschaltet ist oder die falsche Lampe verwendet wurde.
- Das Ansaugen funktioniert nicht, weil der Sauger undicht ist (falscher Nippel?) oder die Werkstücke nicht richtig liegen. Ich habe die Ablage noch mit 2 BS7,5 ausgestopft, damit die Stücke nicht so weit nach unten rutschen können. Wenn der Arm minimal zu weit dreht, hilft es, den Drehzähler zu justieren.
- Die Farbe wird nicht erkannt, weil der Wert nachkalibriert werden muss. Dazu gibt es eine Anleitung im Begleitheft.

Das sind so die Probleme, auf die ich gestoßen bin. Nach dem Ansaugen geht bei mir der Arm immer hoch und dreht. Insoweit kann ich Dein Problem nicht nachvollziehen.
Vielleicht könntest Du noch mal schreiben, was genau passiert. Funktioniert bis zu Schritt 7 alles?
Ich würde mich sehr freuen, wenn Du Dein Modell noch zum Laufen bekommst.
Gruß
Esther

[PHabermehl]

Hallo Teelicht,

ich hatte dieses Modell mal mit der Community Firmware in Python programmiert, daher keine Erfahrung mit RoboPRO.

Aber auch das RoboPRO-Programm ist ja überschaubar, der Ablauf ist ja weiter oben von jona2004 schon prima beschrieben worden. Vielleicht kannst Du, falls das Problem noch existiert, mal ein Video machen und irgendwo hochladen.

Verstehe ich es so, dass der Arm sich nicht rechtzeiig hebt? Dann musst Du sorgfältig alles prüfen, was mit dessen Ansteuerung zu tun hat.

Schalte mit dem I/O-Test von RoboPRO mal den Kompressor an und schalte dann den Ausgang für das Magnetventil, Du wirst sehen, ob der Arm dann hoch geht oder nicht.

Zu prüfen z.B.:
- Dichtigkeit den Pneumatiksystems
- Leichtgängigkeit des Arms
- Verkabelung des Magnetventils
- Verschlauchung Pneumatik

Noch ein Spaß, wo ich's grad sehe:
Du betreibst das alles mit Akku. Das könnte als Problem schon ausreichen!

Die ft Magnetventile sind für 12V ausgelegt. Wenn der Akku nicht ganz fit und voll ist und noch andere Lasten dranhängen (TX, Kompressor, Schwenkmotor, Magnetventil für den Unterdruckzylinder), kann's sein, dass das Magnetventil nicht schaltet, einfach, weil die Spannung zu niedrig ist.

Ich hab' mal in China 9V Magnetventile herstellen lassen, kommerziell sind die beim fischerfriendsman erhältlich, dem hab ich das damals übergeben. Weiß auch nicht, warum ft selbst das nicht gebacken bekam, denn auch deren Ventile sind Chinateile...

Also, dickes, stabiles Netzteil 'dran, vielleicht gehts dann schon.

Viele Grüße
Peter

[EstherM]

Hallo zusammen,

Also, dickes, stabiles Netzteil 'dran, vielleicht gehts dann schon.

Genau!
Wie von mir beschrieben habe ich auf dem Weg bis zur Betriebnahme allerhand Fehlerchen ausgeschlossen. Den Schritt davor, dass ich nämlich das mit dem TX mitgelieferte Netzteil genommen habe, habe ich nicht erwähnt.
Auf jeden Fall würde ich mich sehr freuen, noch mal zu hören, ob es jetzt funktioniert.
Gruß
Esther

[EstherM]

Hallo zusammen, liebes Teelicht,

Habt ihr eine Idee, was falsch läuft?

Leider immer noch nicht.
Inzwischen habe ich den Betrieb dieses Modells mit Akkus ausprobiert. Leider kann ich das Problem von Teelicht auch damit nicht reproduzieren.
Auch nach längerem Betrieb geht der Arm immer hoch und runter und dreht sich. Die Idee von PHabermehl ist also wohl doch nicht die Lösung.
Was passiert denn, wenn Du das Magentventil O5 im Interface-Test "händisch" betätigst? Geht dann der Arm hoch und runter?
Hängt er irgendwo an einem Schlauch oder einem Kabel fest?
Ich würde mich sehr freuen, wenn wir hier Dir weiterhelfen könnten.
Gruß
Esther