Neue Robotergreifer mit ft: Festo Fin Ray

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fishfriend
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Neue Robotergreifer mit ft: Festo Fin Ray

Beitrag von fishfriend » 24 Sep 2020, 09:09

Hallo...
Ist schon etwas her, dass ich damit experimentiert habe, aber ich denke das man damit noch viel mehr machen kann.
Der Fin Ray Greifer von Festo, basiert auf eine Entdeckung, die Wissenschaftler gemacht haben, als sie die Finne, also eine
Flosse von einem Fisch bewegten. Sie bog sich unerwarteter Weise in Richtung der ausübenden Kraft.
Es ist dem Fisch somit möglich, mit sehr geringem Kraftaufwad vorwärts zu kommen.
Die Firma Festo, etwickelte daraus einen pneumatischen Greifer. Meist sind dies zwei oder drei Greifer an einem Arm.
Das besondere ist nun das sich die Oberfläche an das Objekt legt und wenn man mehr Kraft ausübt, erst die äußeren Flächen sich nach innen bewegen.
Das hat den Vorteil, dass z.B. druckepfindliches Obst gegriffen werden kann, ohne Druckstellen zu erzeugen.

Ich habe mal den Fin Ray als fisachertechnik Funktionsmodell gebaut. So kann man richtig damit Greifen.
Als Beispiel habe ich mal eine Kiwi genommen, es gehen aber auch z.B. Tischtennisbälle.
ft fin ray 1.jpg
ft fin ray 1.jpg (50.42 KiB) 775 mal betrachtet
ft fin ray 2.jpg
ft fin ray 2.jpg (52.98 KiB) 775 mal betrachtet
ft fin ray 3.jpg
ft fin ray 3.jpg (38.41 KiB) 775 mal betrachtet
ft fin ray 4.jpg
ft fin ray 4.jpg (65.7 KiB) 775 mal betrachtet
ft fin ray 5.jpg
ft fin ray 5.jpg (66.37 KiB) 775 mal betrachtet
Im Grunde ist es Querschnit der Finne. Man kann sehen wie die Streben die Kraft verteilen und sich die Bauplatte verbiegt.
Die Kiwi bleibt dabei heile und ohne Druckstellen.
Für andere Modelle ist es die Frage wie die Kraft zum zugreifen erzeugt werden soll. Wenn man wie beim Original Druckluft
nehmen will, kommt man schnell an die Grenzen. Die ft Bauplatte hat ja ein gewisse Dicke und ist somit etwas Steif.
Man könnte die Bauplatte abschleifen oder man klebt ein anderes Material auf die 7,5er Bausteine z.B. Pappe.

Von Festo gibt es einen Papierbausatz um damit zu experimentieren. Man kann aber auch die Vorlage auf dickeres Papier kleben oder auf Karton drucken. So kann man diesen Greifer auf ein ft Greifer befestigen und z.B. Tischtennisbälle greifen. Wer einen 3D Drucker hat, es gibt auch Vorlagen zum selber drucken. Auch diese könnte man ft benutzen.
Ich denke, man könnte mit einem Minimot und dem Hubgetriebe so einen Greifer betreiben.
Der Greifer ist schräg gestellt um eine greade Innenfläche zu bekommen. er steht auf zwei Bausteinen 5 und einem 15er Baustein.
Das äußere Gelenk ist auf einem Winkelbaustein 7,5°. Somit kann die äußere Fläche sich mehr nach Außen wölben.

Link Festo Fin Ray Bastelbogen:
https://www.festo-didactic.com/de-de/le ... MDMuODUyOA

Da gibt es noch ein Video von einer Convention des NL ft Clubs, wo das Prinzip mit einem großen Spiegel mit ft gezeigt wird.
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey
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Vorsicht Hai tec mit fischertechnik.jpg (24.06 KiB) 775 mal betrachtet

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Harald
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Re: Neue Robotergreifer mit ft: Festo Fin Ray

Beitrag von Harald » 24 Sep 2020, 10:44

fishfriend hat geschrieben:
24 Sep 2020, 09:09
Da gibt es noch ein Video von einer Convention des NL ft Clubs, wo das Prinzip mit einem großen Spiegel mit ft gezeigt wird.
Zu dem Spiegel gibt es auch Bilder:
https://www.ftcommunity.de/bilderpool/m ... ery-index/

Und mit Finrays hat der Peter noch viel mehr gemacht:

https://www.ftcommunity.de/bilderpool/b ... staartrog/

https://www.ftcommunity.de/bilderpool/b ... lternativ/

https://www.ftcommunity.de/bilderpool/b ... ery-index/


Gruß
Harald
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quallefinrayeffectpneumatikmuskel16.jpg (117.71 KiB) 735 mal betrachtet
--- Ich liebe es, wenn ein Modell funktioniert. ---

vleeuwen
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Re: Neue Robotergreifer mit ft: Festo Fin Ray

Beitrag von vleeuwen » 24 Sep 2020, 16:28

This looks on the ideas, models, presentations and experiments done bij Peter Damen (Peter Hollander R.I.P.) in the years 2012-2014 just before his death .
https://www.ftcommunity.de/bilderpool/v ... men/39509/
Also the Festo gripper was presented by Peter during on of the big FT-Conventions in Erbes.
https://www.ftcommunity.de/bilderpool/v ... men/37481/

***********Google translate**************
Dies zeigt die Ideen und Experimente von Peter Damen (Peter Hollander) in den Jahren 2012-2014.
https://www.ftcommunity.de/bilderpool/v ... men/39509/
Auch der Festo-Greifer wurde von Peter während einer der großen FT-Conventions in Erbes vorgestellt.
https://www.ftcommunity.de/bilderpool/v ... men/37481/

fishfriend
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Re: Neue Robotergreifer mit ft: Festo Fin Ray

Beitrag von fishfriend » 25 Sep 2020, 09:08

Hallo...
Evtl. habe ich mich da falsch ausgedrückt.
Ich wollte das als Anregung verstehen, es z.B. mit dem normalen TXT Automation Robots auszuprobieren.
Wenn man sich das Original kauft, ist es nur zum Ausprobieren relativ teuer.
Deswegen ein kleiner Greifer, wenige Bauteile oder halt die Version z.B. aus Pappe.
Halt mal was - neues - ausprobieren.
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey

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EstherM
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Re: Neue Robotergreifer mit ft: Festo Fin Ray

Beitrag von EstherM » 25 Sep 2020, 09:51

Hallo zusammen,
das ist doch ein wunderschönes Beispiel, wie man das gleiche Prinzip auf verschiedenste Arten umsetzen kann:
- einmal als spektakuläres Großmodell, wie Peter Damen das gemacht hat,
- und einmal einfach und von jedermann nachbaubar wie Holgers Modell.

Ich persönlich fand die Videos von Festo schon immer beeindruckend (live habe ich leider keines der Teile gesehen) und ich clicke mich gerne und voll Bewunderung durch die Links zu Peters Modellen. Und wenn am Wochenende schlechtes Wetter ist, probiere ich mal Holgers Modell aus.

Gruß
Esther

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EstherM
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Re: Neue Robotergreifer mit ft: Festo Fin Ray

Beitrag von EstherM » 27 Sep 2020, 19:42

Hallo Holger,
ich hätte noch eine Frage zu dem Modell. Ist die längste Strebe eine I-Strebe 45 oder eine X-Strebe 42,5?
Ich habe beides ausprobiert und finde die längere Strebe besser. Was hast Du denn gedacht?

Danke!
Gruß
Esther

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Re: Neue Robotergreifer mit ft: Festo Fin Ray

Beitrag von fishfriend » 04 Okt 2020, 15:26

Hallo...
Ich hatte die in der Reihenfolge:
15
30
42,5
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey

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