da ich mich erst seit ein paar Tagen mit dem TXT-fischertechnik-Programm-Zeugs beschäftige, habt Nachsicht mit meiner Anfängerfrage

Also ich wollte mit der encoder-Motorsteuerung meinen Roboter einfach mal so lange nach vorne fahren lassen, bis 200 Signale aufgetreten sind. Ich dachte, dass der Motor so lange läuft wie er soll und danach automatisch abschaltet und dabei das Programm wartet, bis er das gemacht hat. Doch läuft das Programm sofort weiter und kommt dann zum Stoppsignal, das dann das Programm beendet. Ich könnte jetzt eine Wartezeit einbauen, doch weiß ich doch im Vornherein nicht, wie lange es dauert, bis er die bestimmte Anzahl an Umdrehungen hinter sich gebracht hat. Wie kann man das eleganter lösen? Oder muss ich eine Schleife einbauen, die hochzählt, bis die 200 erreicht sind?
Ich hoffe mein unpräzises Kauderwelsch war zu verstehen.
Grüße