libroboint und Robo LT Beginner

[automotive-engineer]

Hallo,

leider hatte ich keinen Erfolg, unser Robo LT Interface unter Linux mit der libroboint (http://defiant.homedns.org/~erik/ft/libft/) anzusteuern.
Kann mir jemand (am besten der Autor defiant selbst) sagen, was oder wo im Code anzupassen wäre, um das hin zu bekommen?

Mein Ziel: ich möchte vom RaspberryPi im Kinderzimmer Fischertechnik Modelle mit Scratch (http://scratch.mit.edu/) steuern. Vermittels Python Schnittstelle.

mit freundlichen Grüßen an das tolle Forum, das ich hier zum ersten mal nutze
Dirk

[Dirk Fox]

Hallo Dirk,

bis defiant antwortet, hilft Dir vielleicht sein Aufsatz in der ft:pedia 2/2012 (wenn Du den noch nicht entdeckt haben solltest):
http://www.ftcommunity.de/ftpedia_ausga ... 2012-2.pdf

Gruß, Dirk

[Defiant]

Hallo,

Das LT Interface war mir bisher unbekannt, aber es scheint zur TX-Generation gehören.
Die Interfaces der TX-Generation werden aktuell nicht von der libroboint unterstützt.

Das TX soll aber den USB CDC[1] Standard verwenden.
Da ich kein TX habe, kann ich hier leider nicht helfen.

Für den Raspberry Pi gibts allerdings auch genügend IO-Peripherie, so daß das Interface nicht notwendig ist ;)

[1] http://mbhs.edu/~sclawren/old/p/PC_Prog ... oTXCs.html

[automotive-engineer]

Vielen Dank für die Antworten,

lt. diesem Beitrag http://forum.ftcommunity.de/viewtopic.p ... =233#p1511 gehört das Robo LT zur Robo Int Familie. Irgendwo hatte ich auch aufgeschnappt, dass das LT eine abgspeckte Version des Robo I/O Extension sei.

Daher hatte ich mit Chancen ausgerechnet. Ich werde mal schauen, wie weit ich mit diesem Ansatz komme und melde mich dann wieder.

Gruß, Dirk

[automotive-engineer]

ich habs kompiliert und erhalte folgende "Lebenszeichen":

dmesg:

Code: Alles auswählen

[60349.480084] usb 4-1: USB disconnect, device number 2
[60355.820075] hub 1-0:1.0: unable to enumerate USB device on port 6
[60356.880041] usb 4-2: new full-speed USB device number 3 using uhci_hcd
[60357.049062] usb 4-2: New USB device found, idVendor=146a, idProduct=000a
[60357.049070] usb 4-2: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[60357.049076] usb 4-2: Product: fischertechnik Robo LT-Controller (Knobloch GmbH)
[60357.049081] usb 4-2: Manufacturer: Knobloch-GmbH
[60357.049085] usb 4-2: SerialNumber: 00000001

ftdiagnose.py:

Code: Alles auswählen

..... (Interface blinkt)
FtThread: Error reading from the Interface. Got 6 of 21 bytes
FtThread: Error reading from the Interface. Got 6 of 21 bytes
FtThread: Error reading from the Interface. Got 6 of 21 bytes
StopFtTransferArea: No such device
dirk@desktop-Ubuntu:~/bin/libroboint/libroboint-0.5.1$ 

Mir scheint, es lohnt sich weiter zu machen?

Gruß, Dirk

[Defiant]

Kannst du die Programmiersprache C?

Und könntest du unter Windows den USB-Verkehr mitsniffen? Mit usbsnoop oder so.
Da nur 6 Bytes gelesen werden, wird hier wohl ein anderes Protokoll als bei der Robo Extension verwendet.

[automotive-engineer]

Python behersche ganz gut, C verstehe ich in etwa.

Unter Windows sniffen will ich gern probieren. Hast Du bestimmte Tipps?

[Defiant]

Ich hatte damals usbsnoop verwendet, geht nur vermutlich nicht mit Windows 7/8.

Alternative wäre ein Windows in eine Virtuelle Maschine zu installieren und dann den USB-Port von Linux aus durchzureichen.
Dann kann z.B. der Datenstrom mit wireshark mitgelesen werden.

Wenn du sniffst dann wäre folgendes ganz gut:
- Einmal nur Diagnose starten und beenden
- Einmal nur mit Motor 1 links
- Einmal nur Motor 1 rechts
- Einmal nur Taste an Eingang 1 drücken
etc.

[automotive-engineer]

ich scheitere leider momentan daran, dass ich die Installations CD vom RoboPro Light nicht mehr finde.... bis später!

[vleeuwen]

For the TL-C you will need the FtLib.dll (from Knobloch) and not the FtMscLib.dll.

The TL-C is using the same API set as the Robo interface family.
But because of its limitation the TL-C is implementing only a subset of this API.
The exist also a MS-Robotics Developer Studio driver FtTlService for it. See the fischertechnik web site downloads.

So the use of C, C++, C++ managed and C# (and other .NET dialects) is possible and supported.

[Dirk Fox]

@vleeuwen: This posting is about Linux, not Windows.

Regards,
Dirk

[Defiant]

Das macht der doch immer so. Hauptsache Werbung machen.

[thkais]

Moin,

aber die Kernaussage ist richtig: Der LT-Controller lässt sich auf die gleiche Weise ansteuern wie ein Robo-Interface.

[Defiant]

Hatten wir schon im vierten Post. Und abgesehen davon bringt es Null Information, da das LT offenbar nicht genauso angesteuert wird.

Was helfen würde wär ne Protokoll-Dokumentation oder ein Dump.

[automotive-engineer]

Leider klappt's (noch) nicht mit dem Sniffen. Wenn ich usbpcap installiert habe, erkennt RoboPro Light den LT Controller nicht mehr... (Auf dem Win7 Starter PC.)
Um eine virtuelle Maschine zu installieren, müsste ich die CD wiederfinden....

[Defiant]

Da ich kein Windows 7 habe kann ich hier leider nicht helfen.

[Defiant]

Wir können auch mal versuchen rumzuraten:
Wenn du in lib/libroboint.c die komplette Fehlerabfrage bei Zeile 973 löscht, also folgendes aus der Datei entfernst

Code: Alles auswählen

if (ret != num_read) {
	hFt->interface_connected = 0;
	fprintf(stderr, "FtThread: Error reading from the Interface. Got %d of %d bytes\n", ret, num_read);
	usleep(hFt->query_time);
	continue;
}

Und dann das ganze neu kompilierst, kannst du dann die Motoren am LT Controller bewegen?

[automotive-engineer]

Teilerfolg:
- die Motoren laufen nicht,
- aber die Eingänge I1, I2, I3 werden erkannt

Beim ersten Versuch wurde auch das Interface mit Namen erkannt beim Öffnen des Dialogs "Open Interface". Danach nur noch als "0 - unknown" - merkwürdig...

ps: ich habe noch Vesion 0.5.0 verwendet

mfg Dirk

[Defiant]

ok jetzt probieren wir mal bei Zeile 823 num_write (und num_read) auf 6 zu setzen, also

Code: Alles auswählen

		default:
			out[0] = 0xf2;
			num_write = 6;
			num_read = 6;
			break;

[automotive-engineer]

BINGO!
hätte ich eigentlich auch selbst drauf kommen können ....

Allein der Motor 2 nach links funktioniert nicht richtig im ftdiagnose, d.h. die Geschwindigkeitsstufen passen nicht.

Die InterfaceID ist übrigens 10 (0xa). Worauf wäre zu achten, um das sauber in den Code zu integrieren? Müssen wir noch mehr wissen?


Gruß, Dirk