Segway / I2C-Sensoren

[majo]

Hallo liebe Community,

ich bin ein Neuling in diesem Forum und stelle heute meine erste Frage.

Kurz zu mir: Ich heiße Tomas, bin 51 Jahre alt und habe vor ca 2 Jahren meine Fischertechnikkästen aus der Kindheit
wiederentdeckt und Stück für Stück um neue Baukkästen im Bereich Computing erweitert.

Natürlich habe ich schon mehrere Modelle gebaut und programmiert.

Seit längerem beschäftige ich mich mit dem Gedanken zum Bau eines Segways.

Ich weiß auch, dass es zu diesem Thema schon mal einen Thread (das war vor der Bibliothekserweiterung um I2C)
mit ziemlich vielen Antworten gab.

Ich glaube aber, dass es bisher kein Ergebnis mit entsprechender Präsentation eines funktionsfähigen Segways gab.

Soweit ich weiß, wird ein Segway mit einer Kombination aus einem Beschleunigungssensor und einem Gyro balanciert.

Ich habe nun bei Exp-tech einen Breakout:

IMU Digital Combo Board - 6 Degrees of Freedom ITG3200/ADXL345 SEN-10121

gefunden, der beide Sensorarten kombiniert. Dieser Kombisensor wird über I2C angesprochen.

Nun zu meiner Frage:

Hat jemand von euch Erfahrungen mit diesem Teil und den RoboPro-I2C-Bibliotheken?

Oder sollte ich mir die Sensoren (ITG3200 und ADXL345) lieber einzeln zulegen?

Vieln Dank für eure Meinung/Tipps

Tomas

[majo]

Hallo Ford,

allerbesten Dank für deine schnelle und informative Antwort.

Ich habe mir gerade einen Digital-Gyro (ITG-3200) bestellt. Für diesen gibt es ja eine I2C-Bibliothek für RoboPro.

Auch vielen Dank für das Listing. Ich werde mich da gleich mal einlesen.

Wenn ich alles zusammen habe und mit der Realisierung des Segways begonnen habe, werde ich im Forum über den Stand berichten.

SWE

Gruß Tomas

[Dirk Fox]

Hallo Thomas,

willkommen im Club! (siehe http://forum.ftcommunity.de/viewtopic.p ... alter+sack ...)

Ein fischertechnik-Segway ist mir nicht erinnerlich, aber es gab vor ein paar Jahren (mit einiger Zusatzelektronik) verschiedene Balancierroboter, auch ein "Inverses Pendel" mit einem Winkelsensor, und verschiedentlich Versuche mit Fotowiderständen. Ich bin gespannt, wie gut das mit den I²C-Sensoren klappt; bei mir liegt auch noch einer herum und wartet auf seinen ersten Einsatz. Für den Beschleunigungssensor gibt es eine besonders "billige" Variante: einen Nunchuk-Klon (http://forum.ftcommunity.de/viewtopic.p ... it=nunchuk), für unschlagbare 9,90 Euro. Treiber im Download-Bereich.

Wenn Dein Segway läuft, hoffen wir auf einen Exklusivbericht in der ft:pedia!

Viel Spaß beim Basteln,
Gruß, Dirk

[steffalk]

Tach auch!

Doch, sowas gab's schon:

- Die Suche in der ftcommunity http://www.ftcommunity.de/suche.php?suc ... tion=suche bringt eine ganze Reihe Treffer.

- Ich meine, Severin oder Frederic oder so hatte mal einen gebaut mit eigener Platine, Elektronik und Software selbst entworfen, und per Fernsteuerung steuerbar. Vielleicht weiß da noch jemand was zu.

Gruß,
Stefan

[majo]

Hallo Leute,

ist ja ganz schön Bewegung in diesem Thread, freut mich.

Am Sonntag habe ich bereits den Seqway fertiggestellt und fotografiert. Das Foto würde ich auch gerne hier zeigen.

Nun muß ich mich noch bis zur Lieferung des Gyros gedulden.

Gibt es neben der im FAQ angezeigten Möglichkeit über einen Link auf einen öffentlichen Netzspeicher auch so etwas
wie "copy and paste" in die jeweilige Antwort?

Wenn nicht, welchen öffentlichen Netzspeicher könntet Ihr empfehlen?

PS.: Noch mal vielen Dank für Eure Hilfe.

Gruß Tomas

[ft-ninja]

Hello Majo,

It's very easy to construct self balancing robot from fischertechnik parts and Arduino board as a brain:
- http://www.youtube.com/watch?v=5o752vSif18.
- http://www.youtube.com/watch?v=ryFchjxmnK8.

Simply PD-controller used to stabilize the bot.

[winijenh]

I just uploaded some pictures (and link to video) and details of my fischertechnik balancing robot. Contact me if you're interested in details.

http://ftcommunity.de/categories.php?cat_id=2741

Regards,
Willem Evert.

[vleeuwen]

Nice job Willem Evert.
The pictures with comment are well understandable.

[winijenh]

Yes, the link to the video is in the comments with the pictures, but here it is:
- http://www.youtube.com/watch?v=DWVOfmidFlE (robot on wheels)
- http://www.youtube.com/watch?v=l9xvWE6e5_I (robot on ball, work in progress)

[ft-ninja]

Perfect! Nice balancing robot.

[hamlet]

Hi Willem,
Great models! I have watched your three youtube clips and I can't say which of them I like most:
Three favorites!
Cheers,
Helmut

[vleeuwen]

Nice.
Does this also work in the online mode?
If not, what is the limiting component or factor?

[winijenh]

Online mode is not fast enough. In online mode you get status updates every 10ms at best, further delayed by the BT communication, which I think can easily add 20-50ms. I believe I read somewhere that you can get only 2 bytes of I2C data per 10ms in online mode. For the wheel robot I need 6, for the ball robot I read 16 bytes. Don't need them all every 10ms, but some you do. So by the time you get sensor data, and respond back by changing the PWM, the robot will have fallen... I'm running the offline program at a 10ms cycle, which probably overdone, but 100-200ms is definitively too slow for the the balancing to work.

Willem Evert.

[vleeuwen]

However in the online mode it is possible to make use of a separate USB-I2C mast master which can be rather fast.
If I combine this with the TX-C (USB 10 ms stable, BT 15-50 ms) or even the TL-C (USB 10 ms stable) than there is change that this work.
Not with RoboPro, because I am not able to combine it with external resources, but with MS-RDS or C# (dotNET).

[vleeuwen]

Dear mr. Ford,
Thanks for your positive responds on my question.

My question was: is it possible to do this with a TL-C controller and a external I2C interface?
My question was not: what is the most beautiful way.
If yes, there is a lot more possible because the external I2C interface makes the process power of a PC available.

[Marta]

Mir war nicht bewusst das soviel Technik in einem Segway steckt, das Thema könnte aber noch sehr interessant werden. Ich habe gehört das die ursprünglichen Entwickler und Produzenten von Segways weltweit Ihre alleinige Herstellungslizens verlieren was bedeutet das es schon sehr bald viel mehr Segways gibt und das auch zu erschwinglichen Preisen für den Autonormalverbraucher.

[Defiant]

Wenn noch jemand einen Sensor sucht, ich bin mit dem AltIMU-10 recht zufrieden:
http://www.watterott.com/de/AltIMU-10

Die Platine verfügt über nen Gyro, einen Accelerometer, einen Magnetometer (Kompass) und einen Luftdrucksensor (für Höhenänderungen). Alle per I2C.

[Peterholland]

Hallo,

Die Robopro-Programmier-Workshop am Fanclubtag-2015 mit Tipps und Tricks von Robopro Entwickler waren sehr interessant.
Die Wirkung einer PID-Regler + Parameter war sehr gut erklärt. Analogie wie beim Auto-fahren.

Hat Jemand in RoboPro schon ein Segway gemacht mit dem neuen TXT, FT-Encodermotoren, ft-Remote-Control + I2C-gyro- and accelerometers (= nicht FT) ?.

Willem Evert Nijenhuis hat in 2013 in C (= nicht in RoboPro) schon ein Segway gemacht :
http://ftcommunity.de/categories.php?cat_id=2741

Gruss,

Peter
Poederoyen NL

[Peterholland]

Link zum Ball auf Platte - balancierer mit TXT-controller + Camera gibt es unter :
https://www.youtube.com/watch?v=1ObdFOjeSV4

und
http://forum.ftcommunity.de/viewtopic.p ... 052#p22052

Gruss,

Peter
Poederoyen NL ( alias FTMUSKEL )