Invertiertes Pendel mit Schwungrad
Verfasst: 01 Jan 2023, 15:46
Hallo Zusammen,
ich versuche mich gerade daran ein interessantes Projekt, das ich auf YouTube gefunden habe, mit Fischertechnik und FtDuino nachzubilden:
https://www.youtube.com/watch?v=WObG2LoSEwQ&t=248s
Hier mein Modell: Die Rückstellung des Pendels erfolgt durch eine Beschleunigung oder Verlangsamung des Schwungrades. Leider klappt es bei mir nicht besonders und ich hoffe auf ein paar Tipps aus der Community.
Der Winkel und die Winkelgeschwindigkeit wird über eine MPU6050 bestimmt ( Auswertung mit Complementary Filter). Das scheint auch ok zu laufen.
Die PWM-Rate des Motors wird über eine Art PID-Regler gestellt. Je nach Einstellungen schaffe ich es, dass das Pendel ein paar Mal um den Nullpunkt wackelt, bis es schließlich wegkippt. Aber richtig gut wird es nie.
Das Problem scheint mir in der Ansteuerung des Motors zu liegen: Die Erhöhung der PWM erzeugt ein bestimmtes Drehmoment die Reduzierung um den selben Wert ein geringeres ( da nicht aktiv abgebremst wird). Das führt zu einer Hysterese.
Zusätzlich gibt es einen Sprung in der Beschleunigung bei Richtungswechsel und durch die minimale PWM bei der der Motor anspringt.
Was ich bräuchte, wären ein paar Tipps, wie ich die Ansteuerung des Motors so modifizieren kann, dass ich möglichst gut die Beschleunigung des Schwungrades vorgeben kann. Kann da jemand von Euch helfen?
Viele Grüße
Burkhard
ich versuche mich gerade daran ein interessantes Projekt, das ich auf YouTube gefunden habe, mit Fischertechnik und FtDuino nachzubilden:
https://www.youtube.com/watch?v=WObG2LoSEwQ&t=248s
Hier mein Modell: Die Rückstellung des Pendels erfolgt durch eine Beschleunigung oder Verlangsamung des Schwungrades. Leider klappt es bei mir nicht besonders und ich hoffe auf ein paar Tipps aus der Community.
Der Winkel und die Winkelgeschwindigkeit wird über eine MPU6050 bestimmt ( Auswertung mit Complementary Filter). Das scheint auch ok zu laufen.
Die PWM-Rate des Motors wird über eine Art PID-Regler gestellt. Je nach Einstellungen schaffe ich es, dass das Pendel ein paar Mal um den Nullpunkt wackelt, bis es schließlich wegkippt. Aber richtig gut wird es nie.
Das Problem scheint mir in der Ansteuerung des Motors zu liegen: Die Erhöhung der PWM erzeugt ein bestimmtes Drehmoment die Reduzierung um den selben Wert ein geringeres ( da nicht aktiv abgebremst wird). Das führt zu einer Hysterese.
Zusätzlich gibt es einen Sprung in der Beschleunigung bei Richtungswechsel und durch die minimale PWM bei der der Motor anspringt.
Was ich bräuchte, wären ein paar Tipps, wie ich die Ansteuerung des Motors so modifizieren kann, dass ich möglichst gut die Beschleunigung des Schwungrades vorgeben kann. Kann da jemand von Euch helfen?
Viele Grüße
Burkhard