Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

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Rudi
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von Rudi » 14 Mai 2022, 15:22

Hallo Florian,
für mich besteht der Evolutionsschritt in der Vereinfachung der Mechanik: Meine erste Version hatte 16 Magnetventile, die zweite ganz oben beschriebene 9 und Version 3 nur noch 5. Gerne hätte ich eine elektromechanische Steuerung verwendet, aber mit ft ist mir das nicht gelungen.
Für eine Steigerung der Geschwindigkeit sehe ich im Moment kein größeres Potential. Begrenzend ist hier der Luftdurchsatz des Kompressors.
Weiß eigentlich einer der Foristen, wie groß der ist in Abhängigkeit vom Druck und von der angelegten Spannung?

Viele Grüße,
Rudi

atzensepp
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von atzensepp » 14 Mai 2022, 23:55

Hallo Rudi,

meinst Du, man kann durch eine geeignete Bein-Mechanik, evtl. weitere Pneumatikzylinder einsparen?
Sie wie beim Strandbeast oder wie hier: https://www.youtube.com/watch?v=2Oye-YD7NUo

Florian

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fishfriend
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von fishfriend » 15 Mai 2022, 01:55

Hallo...
Sieht toll aus!

Ich vermute mal die Pumpe von Pollin hat mehr Luftdurchsatz. Ist aber nur eine Vermutung, nicht gemessen.
Wieso eine mechanische Steuerung nicht funktioniert erschließt sich mir jetzt nicht so ganz.
Wenn ich das richtig sehe, sind es doch 8 Schritte der Steuerung.

Ich könnte mir vorstellen, wenn man Rückschlagventile z.B. vom Aquariumzubehör nimmt, könnte man den Druckverlust/Rückschlag zumindest reduzieren. Dann dürfte der nicht mehr so einsacken. Aber das nur so als Idee.
Hast du gut hinbekommen.
Mit freundlichen Grüßen
fishfriend
Holger Howey
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Rudi
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von Rudi » 15 Mai 2022, 19:44

Hallo Holger,
also Druckverlust habe ich so gut wie keinen, die Silikonschläuche dichten sehr gut ab.
Mit einem Manometer habe ich den Druckverlauf der Version 3 abgeschätzt: Minimal 3,4 hPa, maximal 5,4 hPa.
Außerdem habe ich überprüft, wie lange der ft- bzw. der Pollin-Kompressor brauchen, um zwei große Airtanks (36190) auf 0,6 hPa zu füllen. Der ft-Kompressor braucht bei 9 V etwa 10 s, der Pollin-Kompressor bei 12 V etwa 15 s!
Damit ist diese Alternative leider erledigt.
Eine elektromechanische Steuerung ist schon möglich, aber da jetzt nur noch 5 statt vorher 9 Taster nötig sind, sollte sie entsprechend kleiner ausfallen. Und genau das ist mir nicht gelungen. Die modernen kleinen Taster sind schwierig einzusetzen wegen des kleinen Schalthubs.

Viele Grüße,
Rudi

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Rudi
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von Rudi » 15 Mai 2022, 19:51

Hallo Florian,
interessantes Video, die Maschine hat die gleiche Gangart wie meine Version 3.
Für Pneumatik ist sie wohl ungeeignet, man müsste sie mit einem Motor antreiben.
Ich habe versucht, die Mechanik einfach zu halten um das Gesamtgewicht zu begrenzen. Vielleicht gibt es da noch Möglichkeiten zur Verbesserung.

Viele Grüße,
Rudi

ludger
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von ludger » 22 Mai 2022, 13:05

moin,

tolle Modelle....


Wen das Thema Laufmaschinen noch interessiert gibts hier noch etwas schönes.
Von Boston Dynamics. u.a.

https://www.youtube.com/watch?v=fn3KWM1kuAw

https://www.youtube.com/watch?v=D_Vc_yDvU24

https://www.youtube.com/watch?v=chPanW0QWhA

liebe Grüße ludger

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Rudi
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von Rudi » 01 Jun 2022, 15:43

Liebe Leute,
das Prinzip "Spinne" habe ich auf alle Bewegungskomponenten angewendet. Aus dem Biologieunterricht wissen wir, in unserem Oberarm befinden sich zur Bewegung des Unterarms die Muskeln "Beuger" und "Strecker". Die Spinnenbeine haben dagegen nur den Beuger, das Strecken übernimmt der hydraulische Innendruck. Deshalb sind im Tod ihre Beine nach innen gekrümmt.
Auf mein Trampeltier angewendet werden jetzt auch die Vorschubbewegungen der Beine von den Federn in den Pneumatik-Zylindern 133027 übernommen. Erst der kollektive Rückzug und damit die Vorwärtsbewegung des Trampeltiers wird von der Pneumatik vollzogen.
Das Trampeltier.jpg
Das Trampeltier.jpg (97.08 KiB) 3318 mal betrachtet
Der Ablauf ist jetzt:
0 Alle 4 Vorschubzylinder Druck EIN UND Druck in allen 4 Beinzylindern EIN
1 Druck in Beinzylinder vorne rechts und hinten links AUS ......... Beine heben
2 Druck in Vorschubzylinder vorne rechts und hinten links AUS ... Beine vorwärts
3 Druck in Beinzylinder vorne rechts und hinten links EIN .......... Beine senken
UND Druck in Beinzylinder vorne links und hinten rechts AUS ..... Beine heben
4 Druck in Vorschubzylinder vorne links und hinten rechts AUS ... Beine vorwärts
5 Druck in Beinzylinder vorne links und hinten rechts EIN .......... Beine senken
6 Druck in allen 4 Vorschubzylindern EIN und damit ................ Vorwärtsbewegung
0 siehe oben
Die Steuerung übernehmen 3 Module von Hans-Christian Funke: 1 Taktgeneratormodul 70004, 1 Steuermodul 70016 und das Invertermodul 70019 mit seinen 4 Leistungsausgängen.
Das Trampeltier von oben.jpg
Das Trampeltier von oben.jpg (91.05 KiB) 3318 mal betrachtet
Vorteil gegenüber der letzten Version: Der Takt lässt sich mit nur einem Poti einstellen und weil nur 4 Leistungsausgänge benötigt werden, entfällt das Relaismodul.
Vor dem Start des Tramplers lösche ich das Schieberegister mit dem linken Taster, was leicht am Verlöschen der LEDs zu erkennen ist. Dann wird die Stromversorgung der Module mit dem rechten Taster kurz unterbrochen und ein einzelnes Bit gesetzt. Dieses Bit wird dann vom Taktgenerator durch das Schieberegister geschoben.
Das selbst gebastelte Diodengatter (ODER) sorgt dafür, dass die Positionen "Bein hoch" auch während des Vorschubs erhalten bleiben und die 4 Vorschubzylinder drucklos bleiben bis zu Schritt 6, Vorwärtsbewegung.
Das Gesamtgewicht konnte ich auf 800 g senken.

Viele Grüße,
euer Rudi

atzensepp
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von atzensepp » 01 Jun 2022, 20:25

Hallo Rudi,

ich bin ganz hin und weg: Ein laufender Tisch! So was bräuchte man auf der Baustelle!
Und dann mit Höhenverstellung bzw. Lift-Funktion für's Bier.
Da krieg' ich richtig Lust, das auch zu bauen. Muss ich erst mal Pneumatik-Teile kaufen.

Florian

atzensepp
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von atzensepp » 02 Jun 2022, 19:14

Hi Rudi,

Du könntest mal versuchen, zwischen den Fußplatten und den vertikalen Pneumatikzylindern "Fußgelenke" (z.B. 31 426 + 31 436) einzubauen.
Dann könnte Dein Läufer evtl. auch Treppen steigen.

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Rudi
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von Rudi » 02 Jun 2022, 21:14

Hallo Florian,
bewegliche Fußgelenke verträgt diese Version nicht. Weil immer 2 Beine gleichzeitig angehoben werden, müssen die beiden anderen Füße recht große Auflageflächen überstreichen, damit die Maschine nicht kippt.
Das Treppensteigen wird auch dadurch erschwert, dass die Beine nicht den ganzen Zylinderhub zum Anheben nutzen können, die Hälfte nimmt die Befestigung mit der kleinen Seiltrommel weg. Eine platzsparende Befestigung habe ich nicht gefunden, der Achsadapter 31422 kommt leider nicht in Frage.
Bein abgesenkt und drucklos.jpg
Bein abgesenkt und drucklos.jpg (42.58 KiB) 3197 mal betrachtet
Viele Grüße,
Rudi

atzensepp
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von atzensepp » 03 Jun 2022, 22:39

Hallo Rudi,

würde Dir ein Mod der Aufnahmeachse 31 124 helfen, der statt der Achse entweder eine Klemm-Muffe oder einen Achsadapter 31 422 hat?
Das könnte man wahrscheinlich mit 3D-Druck hinbekommen.

Oder vielleicht noch besser: eine 15-er Platte mit einem Befestigungs-Keil und einem Loch.
Halt so ähnlich wie das hier, nur mit einem Teil:
DSCN9389k.JPG
DSCN9389k.JPG (76.81 KiB) 3133 mal betrachtet
Florian

PS: Übrigens: wenn Du in die Nut ein gefaltetes Papier reinsteckst, hält das schon gar nicht so schlecht.

atzensepp
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von atzensepp » 03 Jun 2022, 23:04

Vielleicht probierst Du das mal:
DSCN9393k.JPG
DSCN9393k.JPG (114.18 KiB) 3129 mal betrachtet

atzensepp
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von atzensepp » 04 Jun 2022, 17:00

Hallo Rudi,

hier ein erster Achs-Adapter zur platzsparenden Befestigung von Pneumatik-Stangen:
Achsadapter1.JPG
Achsadapter1.JPG (101.68 KiB) 3045 mal betrachtet
Mit 0.1mm Auflösung und 100% Infill in PET gedruckt braucht es nur 11 min.

Florian

atzensepp
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von atzensepp » 04 Jun 2022, 20:27

Um noch mehr Weg des Kolbens auszunutzen, kann man den Schaft weglassen. Leider kippelt es dann etwas :(
Aber mit dem Achs-Adapter kippelt es auch. Beim unteren Halter wackelt nichts.
Achsadapter2.JPG
Achsadapter2.JPG (79.48 KiB) 3018 mal betrachtet
Die Achsen schauen 4mm raus. Diese Länge müsste man nutzen und die Achse evtl. mit einer Mini-Madenschraube befestigen.

atzensepp
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von atzensepp » 04 Jun 2022, 21:48

Das hier ermöglicht die volle Kolbenlänge und ist auch sehr stabil. Wer will kann noch ein Madenschräublein reindrehen. Es hält aber auch so.
Achsadapter4.JPG
Achsadapter4.JPG (60.59 KiB) 3008 mal betrachtet

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Rudi
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von Rudi » 05 Jun 2022, 21:18

Hallo Florian,
ganz großartig!
So wie bei deinem Achsadapter4 habe ich mir die optimale Befestigung vorgestellt.
Das würde ich gerne ausprobieren, kannst du mir 10 Stück zukommen lassen? Gegen entsprechende Gebühr natürlich.

Viele Grüße,
Rudi

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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von atzensepp » 06 Jun 2022, 15:05

Hallo Rudi,

gerne.

Die STLs habe ich auf Thingiverse veröffentlicht:
https://www.thingiverse.com/thing:5404192

Florian

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Rudi
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von Rudi » 08 Jun 2022, 18:49

Hallo Florian,
vielen, vielen Dank für die Muster, die du mir geschickt hast.
Du hattest die Achsadapter an Kolbenstangen aus Metall ausprobiert, ich muss aber solche aus Kunststoff verwenden. Die Köpfe sind leicht unterschiedlich.
Kolbenstangen.jpg
Kolbenstangen.jpg (17.42 KiB) 2804 mal betrachtet
Insbesondere ist die Metallstange am Ende leicht angeschrägt, während die Kunststoffstange am Ende nicht nur plan ist, sondern einen kleinen Kragen hat. Den habe ich abgeschliffen, aber der Halt im Achsadapter überzeugt nicht.
Befestigung.jpg
Befestigung.jpg (40.51 KiB) 2804 mal betrachtet
Probeweise habe ich ein Loch durchgebohrt, der Baustein 7,5 greift dann auch in die Nut der Kobenstange. Wegen meiner eingeschränkten handwerklichen Fähigkeiten ist das Bohrloch etwas zu groß und leicht schief geworden. Darf ich dich bitten, solche Achsadapter für mich anzufertigen? Das wäre prima!

Viele Grüße,
Rudi

atzensepp
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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von atzensepp » 08 Jun 2022, 20:28

Hallo Rudi,

Ok, ich habe jetzt Zylinder mit Kunststoffachse gefunden. Die schauen ca. 1mm über den Rand raus, halten aber eigentlich sehr gut.
Für mich sieht es so aus als ob man die Bohrung nur etwas tiefer machen müsste und evt. das Loch für die Befestigungsschraube weiter nach außen setzen. Dann sollte man mit der Schraube in den Kragen kommen.

Oder willst Du genau solche Adapter nur mit durchgehendem Loch? Es geht dann allerdings etwas Hub verloren.

Wegen der Löcherbohrerei: Hast Du einen alten, evtl. defekten 30-er Stein mit Loch, den Du als Schablone verwenden könntest?

Florian

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Re: Pneumatik Gehmaschine, AT-AT Walker

Beitrag von atzensepp » 08 Jun 2022, 21:40

Hallo Rudi,

ich habe die Achs-Bohrung des Achsadapter um 0.8 mm vertieft. Damit kann die Achse 5 mm tief im Baustein versenkt werden.
Hält momentan auch ohne Schraube sehr gut. Aber vielleicht leiert es sich aus. Daher habe ich in die 2.5mm-Bohrung ein 3mm-Gewinde geschnitten und die Achse mit einer Mini-Madenschraube fixiert. Das sollte halten und sieht jetzt so aus:
Achsadapter5.JPG
Achsadapter5.JPG (127.37 KiB) 2762 mal betrachtet

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