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Hier das Modells eines "Agile Eyes". Dieser Mechanismus ist m.E. das Analogon eines Tripterons für Rotationsbewegungen:
Beim Tripteron steuern 3 linearen Aktoren einen "End-Effektor" in 3 Raumpositionen an. Beim Agile Eye steuern 3 Rotations-Aktoren den Effektor in 3 Winkel-Koordinaten an. In diesem verlinkten Video sieht man wie der Mechanismus funktioniert:
https://www.youtube.com/watch?v=4TQ5ZdjmEgA
Auf der Drehscheibe mit der Achse könnte man einen Spiegel oder eine Camera montieren um Objekte zu tracken.

Es gibt zahlreiche Varianten von dem Mechanismus, Folgende Variante fand ich toll. Das war eigentlich der Grund, warum ich das ausprobieren wollte. Es ist mir allerdings noch nicht gelungen, das mit FT zu realisieren. https://www.youtube.com/watch?v=gVlqjA1EKE4
Grund sind die Verbiegungen der senkrecht miteinander fixierten Bögen.

Die Formeln für die Kinematik habe ich hier gefunden, falls man mal was ansteuern möchte:
https://core.ac.uk/download/pdf/53021697.pdf

Sehr schön!

atzensepp hat geschrieben: ↑

20 Jun 2021, 18:16

... Es ist mir allerdings noch nicht gelungen, das mit FT zu realisieren. https://www.youtube.com/watch?v=gVlqjA1EKE4
Grund sind die Verbiegungen der senkrecht miteinander fixierten Bögen ...

Sind die Bögen wirklich notwendig? Mir scheint, das funktioniert genauso mit rechten Winkeln.

Viele Grüße

Thomas

Tach auch!

Boah, das als Modell wird ja ein echter Hingucker! Oder ein ft:pedia-Artikel. Oder beides

Gruß,
Stefan

@Thomas: ich denke auch, dass es mit rechten Winkeln gehen sollte.

@Stefan: in die ft-pedia, die Ihr gerade zusammenstellt wird es das Thema nicht schaffen. Ich würde das gerne noch motorisieren. Mit Motoren + Encodern oder Schrittmotoren. Da fehlt noch etwas FuE. Der Artikel sollte dann auch eine Beschreibung der Kinematik beinhalten.

Tach auch!

@atzensepp: Nur keine Panik! ft:pedia gibt's jedes Vierteljahr, da ist also noch viel Platz und genügend Zeit für *alles*.

Gruß,
Stefan

Inzwischen etwas Zeit gefunden und mich wieder dem Thema gewidmet.
Musste jetzt etwas "cheaten" und habe Arme mit dem 3D-Drucker gebaut.
Ansteuerung von Minimots, mit PID-Regelung und magnetischer Winkelmessung.