fischertechnik community forum

Hallo,

Ich teile mal wie ich den TXT Automation Robots Greifer Pneumatisch etwas umgebaut habe. Der Greifer aus dem Kasten war mir mit dem Impulszähler etwas zu unflexibel da er manchmal 16 und manchmal 17 Pulse brauchte um zu greifen und sich zu aufgehängt hatte. Der pneumatische Greifen löst das Problem mit roher Gewalt
Es ging mir auch darum die Software mal in Python zu schreiben um damit Erfahrungen zu sammeln. Einige Funktionen sind ja leider nicht sehr intuitiv und (inkonsistente Nummerierung der Ausgänge). Deshalb teile ich mal die Software, vielleicht nützt sie ja jemandem.

https://youtu.be/-mPBKwfK7Y0

https://github.com/NathanSchmid/ft-pneumatic-grabber

Hallo Foxy83,
Klasse Lösung! Brachial mit wenigen Teilen, dank Pneumatik (-;

Tatsächlich hatte ich bei meinem Blumengießautomaten ein ähnliches Problem. Dort musste ich eine Schlauchquetsche konstruieren, die den Fluss in zwei von drei Schläuchen unterbindet. Ich hatte dabei auch die Pneumatik in Betracht gezogen, habe die Quetsche aber letztendlich doch mit Motor und Schneckenantrieb realisiert. Der Motor wird beim Quetschen allerdings nicht über eine Positionsmessung sondern über die Motorlast abgeschaltet. Der Motor schaltet so bei einem bestimmten Anpressdruck unabhängig von der Position ab. Damit ist die Funktion gewährleistet, auch wenn sich die Konstruktion mit der Zeit ein wenig verzieht. Zum Greifen wär das doch auch was.

Der Motor ist in Reihe mit einem ft-Glühlämpchen geschaltet. Wenn der Motor beim Quetschen sein Ziel erreicht und die Last steigt, steigt auch der Strom durch das Lämpchen. Damit steigt auch die Spannung, die über dem Lämpchen abfällt an. Diese Spannung wird über einen TX Universaleingang (10V Spannung analog) gemessen und bei einem Grenzwert von z.B. drei Volt wird der Motor abgeschaltet. Drei Volt reichte in dem Aufbau für den nötigen Anpressdruck. Ich habe eine Glühlampe verwendet, weil sich dessen Widerstand mit der Wendeltemperatur erhöht und so den Motor-Strom zusätzlich begrenzt. Beim Lösen der Presse wird das Lämpchen über die Diode überbrückt. So ist sichergestellt, dass Zum Lösen der Quetsche der Motor unter Volllast läuft.
Grüße,
Helmut

Das mit der Motorlast habe ich mir auch überlegt, aber es wäre mir nie in den Sinn gekommen dass man es so realisieren kann. Das schöne daran ist, dass man im Gegensatz zu meiner pneumatischen Lösung nur einen der knapp vorhandenen Ausgänge belegen muss und stattdessen einen der zahlreichen Eingänge verwenden kann.
Ich werde deine Lösung sicher mal ausprobieren.

Tach auch!

Ja, das schöne an Pneumatik ist die vom Weg unabhängige Kraft, das ist prima für einen Greifer. Die Lastmessung über die in Serie geschaltete Lampe ist ja mal sehr gediegen - stark! Nur zur Bereicherung der Schlauch-Abklemm-Lösung hier noch eine Variante: https://ftcommunity.de/bilderpool/model ... age/35611/

Gruß,
Stefan

Hallo Stefan,
Die Abfüllanlage ist ja der absolute Oberkracher, einfach schön! Logik, Zählen, Ablaufsteuerung, alles mit Druckluft.
Die Schlauchklemme hätte ich auch nicht ausgebaut, die Kniehebelmechanik ist einfach zu schick.
Deine FESTO-Reliquien sehen ja wie neu aus. Die lagerst Du wahrscheinlich unter Schutzatmosphäre (-;
Grüße,
Helmut

Ich habe nun eine Version gebaut die von der Mechanik her besser ist. So benötige ich nur zwei Kolben mit Feder und nur einen Output am TXT.
und das Video
https://youtu.be/7mkTdIOQWq0

Klasse gemacht!
Der Aufbau ließe sich glaube ich recht einfach auf nur einen Zylinder umbauen.
Hat dann natürlich weniger Kraft und ist weniger stabil, dafür aber noch schlanker.
Gefällt mir jedenfalls, deutlich eleganter als der Dreipunktgreifer, den ich gebaut habe.